Czujniki prędkości mają kluczowe znaczenie w przypadku stałopłatów i samolotów VTOL, ponieważ zapewniają autopilotowi jedyny sposób na wykrycie przeciągnięcia. Jest to istotne, ponieważ w locie stałopłatów to prędkość powietrza zapewnia siłę nośną, a nie prędkość względem ziemi.
Kup cyfrowy czujnik prędkości: https://rcdrone.top/collections/air-speed-sensor
Cyfrowy czujnik prędkości
Opcje sprzętowe
Do cyfrowych pomiarów prędkości zalecane są następujące czujniki:
- Czujniki oparte na rurkach Pitota:
- Seria specyfikacji MEAS (np. MS4525DO, MS5525)
- Czujnik prędkości lotu mRo I2C JST-GH MS4525DO (dostępny w sklepie mRo)
- Zestaw cyfrowego czujnika różnicowego prędkości lotu (dostępny w Drotek)
- Mikroczujnik prędkości lotu EagleTree V3 (dostępny w eagletreesystems)
- Zestaw czujnika prędkości lotu Sensirion SDP3x
- Cyfrowy czujnik prędkości powietrza Holybro
- Czujnik oparty na efekcie Venturiego:
- TFSLOT Czujnik prędkości z efektem Venturiego
Wszystkie te czujniki łączą się poprzez magistralę/port I2C.
Dodatkowo komputer Avionics Anonymous Air Data Computer można podłączyć do magistrali CAN, zapewniając bardzo dokładne pomiary prędkości lotu, rzeczywistego ciśnienia statycznego i temperatury powietrza za pomocą pokładowego barometru i sondy OAT.
Konfiguracja
Włączanie czujników prędkości
Czujniki prędkości wymagają ręcznej aktywacji poprzez określone parametry:
- Dla Sensirion SDP3X:
SENS_EN_SDP3X - Dla TE MS4525:
SENS_EN_MS4525DO - Dla TE MS5525:
SENS_EN_MS5525DS - Dla czujnika prędkości Eagle Tree:
SENS_EN_ETSASPD
Upewnij się, że ASPD_PRIMARY jest ustawione na 1, co jest ustawieniem domyślnym.
Wiele czujników prędkości
Używanie wielu czujników prędkości uważa się za eksperymentalne. Aby określić czujnik główny, użyj ASPD_PRIMARY z wartościami 1, 2 lub 3, odpowiadającymi kolejności aktywacji czujników:
- 0: Syntetyczna prędkość lotu (prędkość względem ziemi minus prędkość wiatru)
- 1: Pierwszy czujnik prędkości lotu (domyślnie)
- 2: Drugi czujnik prędkości
- 3: Trzeci czujnik prędkości
System nadaje priorytet wybranemu czujnikowi, korzystając z kopii zapasowych tylko wtedy, gdy główny czujnik nie przejdzie testów skonfigurowanych przez ASPD_DO_CHECKS. Wybrany czujnik dostarcza dane do estymatora (EKF2) i sterowników.
Konfiguracja specyficzna dla czujnika
Zazwyczaj czujniki nie wymagają dodatkowej konfiguracji poza aktywacją. W razie potrzeby określone ustawienia można znaleźć na stronie konfiguracji odpowiedniego czujnika lub wymienić bezpośrednio w przypadku ustawień nieposiadających dedykowanej strony, np.:
- Sensirion SDP3X:
CAL_AIR_CMODEL,CAL_AIR_TUBED_MMiCAL_AIR_TUBELEN.
Kalibracja
Postępuj zgodnie z sekcją Konfiguracja podstawowa > Prędkość, aby skalibrować czujniki prędkości.
Dalsza lektura
Aby uzyskać więcej informacji, zobacz:
- Korzystanie z ECL EKF > Prędkość
- Sterowniki prędkości (kod źródłowy)
- Obsługa statku powietrznego VTOL bez czujnika prędkości