Os sensores de velocidade no ar são cruciais para aeronaves de asa fixa e VTOL porque fornecem o único meio para o piloto automático detectar um estol. Isto é essencial porque, no voo de asa fixa, é a velocidade no ar que garante a sustentação, não a velocidade no solo.
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Sensor digital de velocidade
Opções de hardware
Para medições digitais de velocidade no ar, os seguintes sensores são recomendados:
- Sensores baseados em tubo Pitot:
- Série MEAS Spec (por exemplo, MS4525DO, MS5525)
- Sensor de velocidade aerodinâmica mRo I2C JST-GH MS4525DO (disponível na loja mRo)
- Kit de sensor de velocidade diferencial digital (disponível na Drotek)
- EagleTree Airspeed MicroSensor V3 (disponível em eagletreesystems)
- Kit de sensor de velocidade do ar Sensirion SDP3x
- Sensor Digital de Velocidade do Ar Holybro
- Sensor baseado no efeito Venturi:
- Sensor de velocidade no ar com efeito Venturi TFSLOT
Todos esses sensores se conectam através do barramento/porta I2C.
Além disso, o Avionics Anonymous Air Data Computer pode se conectar ao barramento CAN, fornecendo velocidade no ar de alta precisão, pressão estática real e medições de temperatura do ar com seu barômetro integrado e uma sonda OAT.
Configuração
Ativação de sensores de velocidade
Os sensores de velocidade no ar requerem ativação manual por meio de parâmetros específicos:
- Para Sensirion SDP3X:
SENS_EN_SDP3X - Para TE MS4525:
SENS_EN_MS4525DO - Para TE MS5525:
SENS_EN_MS5525DS - Para sensor de velocidade Eagle Tree:
SENS_EN_ETSASPD
Certifique-se de que ASPD_PRIMARY esteja definido como 1, que é a configuração padrão.
Vários sensores de velocidade no ar
O uso de vários sensores de velocidade no ar é considerado experimental. Para especificar um sensor primário, use ASPD_PRIMARY com valores 1, 2 ou 3, correspondentes à ordem em que os sensores foram ativados:
- 0: Velocidade sintética (velocidade no solo menos velocidade do vento)
- 1: Primeiro sensor de velocidade (padrão)
- 2: Segundo sensor de velocidade
- 3: Terceiro sensor de velocidade
O sistema prioriza o sensor selecionado, recorrendo a backups apenas se o sensor primário falhar nas verificações configuradas por ASPD_DO_CHECKS. O sensor escolhido alimenta os dados para o estimador (EKF2) e controladores.
Configuração específica do sensor
Normalmente, os sensores não requerem configuração adicional além da ativação. Quando necessário, configurações específicas são encontradas na página de configuração do respectivo sensor ou listadas diretamente para aqueles sem página dedicada, como:
- Sensirion SDP3X:
CAL_AIR_CMODEL,CAL_AIR_TUBED_MMeCAL_AIR_TUBELEN.
Calibração
Siga a seção Configuração Básica > Velocidade no ar para calibrar os sensores de velocidade no ar.
Leitura adicional
Para obter mais informações, consulte:
- Usando o ECL EKF > Velocidade no ar
- Drivers de velocidade do ar (código-fonte)
- Operar aeronaves VTOL sem sensor de velocidade