Capteur de vitesse numérique pour drone d'avion UAV VTOL

Les capteurs de vitesse sont cruciaux pour les avions à voilure fixe et VTOL, car ils constituent le seul moyen permettant au pilote automatique de détecter un décrochage. Ceci est essentiel puisque, en vol à voilure fixe, c'est la vitesse anémométrique qui assure la portance, et non la vitesse sol.

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Capteur de vitesse numérique

Options matérielles

Pour les mesures numériques de la vitesse, les capteurs suivants sont recommandés :

• Capteurs basés sur un tube de Pitot :
  • Série MEAS Spec (par exemple, MS4525DO, MS5525)
  • Capteur de vitesse mRo I2C JST-GH MS4525DO (disponible dans la boutique mRo)
  • Kit de capteur de vitesse différentielle numérique (disponible chez Drotek)
  • EagleTree Airspeed MicroSensor V3 (disponible chez eagletreesystems)
  • Kit de capteur de vitesse Sensirion SDP3x
  • Capteur de vitesse de l'air numérique Holybro
• Capteur basé sur l'effet Venturi :
  • Capteur de vitesse à effet Venturi TFSLOT

Tous ces capteurs se connectent via le bus/port I2C.

De plus, l'ordinateur de données aériennes anonymes d'Avionics peut se connecter au bus CAN, fournissant des mesures de haute précision de la vitesse, de la pression statique réelle et de la température de l'air avec son baromètre intégré et une sonde OAT.

Configuration

Activation des capteurs de vitesse

Les capteurs de vitesse nécessitent une activation manuelle via des paramètres spécifiques :

• Pour Sensirion SDP3X : SENS_EN_SDP3X
• Pour TE MS4525 : SENS_EN_MS4525DO
• Pour TE MS5525 : SENS_EN_MS5525DS
• Pour le capteur de vitesse Eagle Tree : SENS_EN_ETSASPD

Assurez-vous que ASPD_PRIMARY est défini sur 1, qui est le paramètre par défaut.

Plusieurs capteurs de vitesse

L'utilisation de plusieurs capteurs de vitesse est considérée comme expérimentale. Pour spécifier un capteur principal, utilisez ASPD_PRIMARY avec les valeurs 1, 2 ou 3, correspondant à l'ordre dans lequel les capteurs ont été activés :

• 0 : Vitesse air synthétique (vitesse sol moins vitesse du vent)
• 1 : Premier capteur de vitesse (par défaut)
• 2 : Deuxième capteur de vitesse anémométrique
• 3 : Troisième capteur de vitesse

Le système donne la priorité au capteur sélectionné, en recourant aux sauvegardes uniquement si le capteur principal échoue aux contrôles configurés par ASPD_DO_CHECKS. Le capteur choisi transmet les données à l'estimateur (EKF2) et aux contrôleurs.

Configuration spécifique au capteur

En règle générale, les capteurs ne nécessitent pas de configuration supplémentaire au-delà de l'activation. Si nécessaire, des paramètres spécifiques se trouvent sur la page de configuration du capteur concerné ou sont répertoriés directement pour ceux qui ne disposent pas d'une page dédiée, tels que :

• Sensirion SDP3X : CAL_AIR_CMODEL, CAL_AIR_TUBED_MM et CAL_AIR_TUBELEN.

Calibrage

Suivez la section Configuration de base > Vitesse anémométrique pour calibrer les capteurs de vitesse anémométrique.

Lectures complémentaires

Pour plus d'informations, consultez :

• Utilisation de l'ECL EKF > Vitesse
• Pilotes de vitesse (code source)
• Exploiter un avion VTOL sans capteur de vitesse