प्रोमेथियस पी450 वैज्ञानिक अनुसंधान एवं शिक्षण ड्रोन - ओपन सोर्स एआई ओरिनक्स स्पायरसीवी औद्योगिक प्रोग्रामयोग्य विकास प्लेटफार्म DIY ड्रोन किट

अवलोकन

प्रोमेथियस P450 वैज्ञानिक अनुसंधान और शिक्षण ड्रोन एक व्यापक है खुला स्रोत विकास मंच शैक्षणिक और शोध अनुप्रयोगों के लिए डिज़ाइन किया गया। मज़बूत F450 फ़्रेम पर निर्मित, यह क्वाड्रोटर ड्रोन अत्याधुनिक हार्डवेयर को एकीकृत करता है, जिसमें 100 TOPS कंप्यूटिंग पावर, इंटेल रियलसेंस डेप्थ और ट्रैकिंग कैमरे, 2D LiDAR और उच्च क्षमता वाली 5000mAh बैटरी के साथ NVIDIA Jetson Orin NX ऑनबोर्ड कंप्यूटर शामिल है। स्पायरसीवी विज़न एल्गोरिदम और ईजीओ-प्लानर के साथ उन्नत नियंत्रण मोड, रीयल-टाइम विज़ुअलाइज़ेशन और पथ नियोजन का समर्थन करते हुए, यह इनडोर और आउटडोर उच्च-सटीक अनुप्रयोगों के लिए बहुमुखी प्रतिभा प्रदान करता है। अतिरिक्त सुविधाओं में स्वायत्त बाधा परिहार, क्यूआर कोड ट्रैकिंग और प्रोमेथियस ग्राउंड स्टेशन सिस्टम के साथ सहज एकीकरण शामिल है, जो इसे एआई विकास, शिक्षा और यूएवी प्रोग्रामिंग के लिए एक शक्तिशाली उपकरण बनाता है।

प्रमुख विशेषताऐं

1. मजबूत फ्रेम
   विश्वसनीय स्थिरता के लिए मजबूत F450 क्वाड्रोटर फ्रेम पर निर्मित।

2. उच्च प्रदर्शन कंप्यूटिंग
   NVIDIA Jetson Orin NX से लैस, जो 100 TOPS की AI कंप्यूटिंग शक्ति प्रदान करता है।

3. उन्नत सेंसर
   इसमें इंटेल रियलसेंस D435i और T265 कैमरे, 2D LiDAR और ऑप्टिकल फ्लो मॉड्यूल शामिल हैं।

4. सटीक स्थिति निर्धारण
   उन्नत सटीकता के लिए आरटीके, जीपीएस और एसएलएएम-सक्षम विओबोट पोजिशनिंग।

5. बहुमुखी नियंत्रण मोड
   स्थिति, गति और प्रक्षेप पथ ट्रैकिंग सहित 8 नियंत्रण मोड का समर्थन करता है।

6. ओपन-सोर्स प्लेटफॉर्म
   व्यापक द्वितीयक विकास इंटरफेस के साथ ROS पर आधारित।

7. एकीकृत ग्राउंड स्टेशन
   वास्तविक समय निगरानी, ​​नियंत्रण और दृश्यावलोकन के लिए प्रोमेथियस ग्राउंड स्टेशन।

8. इनडोर/आउटडोर अनुप्रयोग
   इनडोर और आउटडोर दोनों वातावरणों में उच्च परिशुद्धता उपयोग के लिए डिज़ाइन किया गया।

9. शक्तिशाली बैटरी
   विस्तारित संचालन के लिए उच्च क्षमता वाली 5000mAh बैटरी।

10. विस्तार योग्य और प्रोग्राम योग्य
    कस्टम एल्गोरिथम विकास के लिए MATLAB Simulink और SpireCV SDK का समर्थन करता है।

विशेष विवरण

हार्डवेयर पैरामीटर

ड्रोन विनिर्देश

वर्ग	विवरण
ड्रोन का प्रकार	क्वाड्रोटर
टेकऑफ़ वजन (लगभग)	2.044 किग्रा (बैटरी सहित)
विकर्ण व्हीलबेस	410मिमी
DIMENSIONS	लंबाई: 290 मिमी, चौड़ाई: 290 मिमी, ऊंचाई: 240 मिमी
अधिकतम टेकऑफ़ वजन	2.2 किलो
होवर समय	लगभग 10 मिनट
होवर सटीकता	आरटीके स्थिति: ऊर्ध्वाधर ±0.15 मीटर, क्षैतिज ±0.1 मीटर
जीपीएस पोजिशनिंग	ऊर्ध्वाधर ±0.5 मीटर, क्षैतिज ±0.8 मीटर
T265 सटीकता	±0.05मिनट
परिचालन तापमान	6°C से 40°C

---

ऑनबोर्ड कंप्यूटर - ऑलस्पार्क

वर्ग	विवरण
नाम	ऑलस्पार्क-ओरिन एनएक्स ऑनबोर्ड कंप्यूटर
नमूना	आईए160_वी1
वज़न	लगभग 188 ग्राम
DIMENSIONS	102.5 मिमी × 62.5 मिमी × 31 मिमी (पंखे सहित)
प्रोसेसर	NVIDIA जेटसन ओरिन NX
याद	16जीबी एलपीडीडीआर5
कंप्यूट पावर	100 टॉप्स
जीपीयू	32 टेंसर कोर, 1024-कोर NVIDIA एम्पीयर आर्किटेक्चर GPU
CPU	8-कोर Arm® Cortex®-A78AE v8.2 64-बिट CPU (2MB L2 + 4MB L3 कैश)
एसएसडी	128GB (अंतर्निहित M.2 इंटरफ़ेस, विस्तार योग्य)
ईथरनेट	100Mbps x2 (एक स्वतंत्र पोर्ट, एक स्विच पोर्ट)
वाईफ़ाई	2.4 गीगाहर्ट्ज

ऑनबोर्ड कंप्यूटर - Viobot

वर्ग	विवरण
नाम	वायोबोट
वज़न	94 ग्राम
DIMENSIONS	82मिमी × 75मिमी × 23मिमी
प्रोसेसर	आरके3588
याद	4जीबी
कंप्यूट पावर	लगभग 5 टॉप्स
भंडारण (ईएमएमसी)	16जीबी
ईथरनेट	1000Mbps (अनुकूली)
वाईफ़ाई	2.4 गीगाहर्ट्ज

---

पावर बैटरी

वर्ग	विवरण
DIMENSIONS	130मिमी × 65मिमी × 40मिमी
वज़न	470 ग्राम
चार्जिंग कटऑफ वोल्टेज	16.8 वोल्ट
नाममात्र वोल्टेज	14.8 वी
निर्धारित क्षमता	5000एमएएच

---

दूरवर्ती के नियंत्रक

वर्ग	विवरण
नमूना	अमोवलैब क्यूई-2
ऑपरेटिंग वोल्टेज	4.5 वी - 9 वी
चैनल	8
ट्रांसमिशन पावर	<20डीबीएम
वज़न	410 ग्राम
DIMENSIONS	179मिमी × 81मिमी × 161मिमी

---

संचार लिंक

वर्ग	विवरण
नमूना	मिनी होमर
आवृत्ति	उप 1G बैंड
ऑपरेटिंग वोल्टेज	12 वी
संचरण दूरी	1200मी
बैंडविड्थ	7 मेगाहर्ट्ज

---

अभियोक्ता

वर्ग	विवरण
इनपुट वोल्टेज	डीसी 9वी - 12वी
अधिकतम आउटपुट पावर	25डब्ल्यू
अधिकतम आउटपुट करंट	1500एमए
प्रदर्शन परिशुद्धता	±10एमवी
DIMENSIONS	81मिमी × 50मिमी × 20मिमी
वज़न	76 ग्राम

गहराई कैमरा

वर्ग	विवरण
नमूना	इंटेल® रियलसेंस™ डेप्थ कैमरा D435i
गहराई प्रौद्योगिकी	सक्रिय स्टीरियो आईआर
गहराई इमेजिंग प्रौद्योगिकी	ग्लोबल शटर
गहराई FOV (HxV)	86°×57° (±3°)
गहराई संकल्प और एफपीएस	1280x720, 90 FPS (अधिकतम)
आरजीबी इमेजिंग प्रौद्योगिकी	रोलिंग शटर
आरजीबी रिज़ॉल्यूशन और एफपीएस	1920x1080, 30 एफपीएस (अधिकतम)
आरजीबी एफओवी (एचएक्सवी)	69°×42° (±1°)
न्यूनतम गहराई दूरी	0.105मी.
अधिकतम सीमा	लगभग 10मी
DIMENSIONS	लंबाई: 90 मिमी, चौड़ाई: 25 मिमी, ऊंचाई: 25 मिमी
वज़न	72 ग्राम

---

स्टीरियो कैमरा

वर्ग	विवरण
नमूना	इंटेल® रियलसेंस™ ट्रैकिंग कैमरा T265
गहराई सेंसर	दोहरे कैमरे (बाएं और दाएं)
गहराई संकल्प	848x800
गहराई की सीमा	0.2मी~5मी
कैमरा रिज़ॉल्यूशन	800x848 (प्रति कैमरा)
फ्रेम रेट	30 एफपीएस
छवि प्रारूप	वाई8
डेटा इंटरफ़ेस	यूएसबी 3.1 जनरेशन 1 टाइप-सी
वज़न	55 ग्राम
DIMENSIONS	लंबाई: 108मिमी, चौड़ाई: 25मिमी, ऊंचाई: 13मिमी

ऑप्टिकल फ्लो मॉड्यूल

वर्ग	विवरण
वज़न	5.0 ग्राम
DIMENSIONS	29मिमी × 16.5मिमी × 15मिमी
माप श्रेणी	0.01मी - 8मी
क्षैतिज FOV	6°
ऊर्ध्वाधर FOV	42°
शक्ति	500 मेगावाट
ऑपरेटिंग वोल्टेज	4.0 वी - 5.5 वी
प्रभावी कार्य दूरी	>80मिमी
आउटपुट इंटरफ़ेस	यूएआरटी

---

लिडार सेंसर

वर्ग	विवरण
नमूना	S3M1-R2 LiDAR सेंसर
अनुप्रयोग परिदृश्य	इनडोर और आउटडोर वातावरण के लिए उपयुक्त, विश्वसनीय सूर्य-प्रकाश विरोधी क्षमता (≥80Klux)
माप श्रेणी	सफ़ेद वस्तुएँ: 0.05m~40m (70% परावर्तकता)
	काली वस्तुएं: 0.05 मीटर ~ 15 मीटर (10% परावर्तकता)
	काली वस्तुएं: 0.05 मीटर ~ 5 मीटर (2% परावर्तकता)
कोणीय सटीकता	0° ~ 1.5°
नमूना आवृत्ति	32 किलोहर्ट्ज
स्कैनिंग आवृत्ति	विशिष्ट: 10Hz, 10~20Hz
कोणीय संकल्प	विशिष्ट: 0.1125°, 0.1125°~0.225°
संचार इंटरफेस	टीटीएल यूएआरटी
संचरण दर	1एम
रेंज सटीकता	±30मिमी
दूरी संकल्प	10 मिमी
बिजली आपूर्ति वोल्टेज	5 वी
वज़न	लगभग 115 ग्राम
परिचालन तापमान	10° सेल्सियस ~ 40° सेल्सियस

सॉफ्टवेयर पैरामीटर

ऑनबोर्ड कंप्यूटर

वर्ग	विवरण
नमूना	जेटसन ओरिन एनएक्स
CUDA संस्करण	11.4.315
ऑपरेटिंग सिस्टम	उबंटू 20.04
रियलसेंस एसडीके	2.50.0
उपयोगकर्ता नाम	अमोव
आरओएस संस्करण	मानसिक
पासवर्ड	अमोव
ओपनसीवी संस्करण	4.7.0
L4T संस्करण	35.2.1
रियलसेंस ROS संस्करण	2.3.2
जेटपैक संस्करण	5.1

---

प्रोमेथियस सॉफ्टवेयर

वर्ग	विवरण
संस्करण	v2.0

---

प्रोमेथियस ग्राउंड स्टेशन सिस्टम

वर्ग	विवरण
संस्करण	v1.24.01.08 (आधिकारिक विकी रिकॉर्ड पर आधारित)

पैकिंग सूची

नाम	नमूना	तादाद की इकाई
चौखटा	एमएफपी_V1	1
उड़ान नियंत्रक	पिक्सहॉक 6सी	1
दूरवर्ती के नियंत्रक	अमोवालैब क्यूई-2	1
संचार मॉड्यूल	मिनी होमर	2 जोड़े
विद्युत वितरण बोर्ड	/	1
ईएससी	4-इन-1 ईएससी	1
ऑप्टिकल फ्लो मॉड्यूल	एमटीएफ-01	1
मोटर	2312 960केवी	4
प्रोपलर्स	10 इंच	2 जोड़े
ऑनबोर्ड कंप्यूटर	ऑलस्पार्क ओरिन एनएक्स	1
स्टीरियो डेप्थ कैमरा	इंटेल D435i	1
स्टीरियो डेप्थ कैमरा	इंटेल T265	1
LIDAR का	एस3एम1-आर2	1
बैटरी	एफबी45 4एस 5000एमएएच	1
जीपीएस मॉड्यूल	एम8एन जीपीएस	1
आरटीके मॉड्यूल	एंटीना आरटीके	1
जीएनएसएस एंटीना केबल	जीएनएसएस एंटीना केबल	1
अभियोक्ता	पीडी60	1
नेटवर्क केबल	1.5मी	1
सुरक्षा रस्सी	50 मीटर	1
डेटा केबल	टाइप A से टाइप C	2
प्रमाणपत्र	/	1 शीट

टिप्पणियाँ:

हम Viobot ऑनबोर्ड कंप्यूटर मॉडल भी प्रदान करते हैं। अधिक जानकारी के लिए, कृपया ग्राहक सेवा से संपर्क करें।

पैकेज का नाम	कॉन्फ़िगरेशन 2	कॉन्फ़िगरेशन 3
मॉडल नाम	P450_वायोबोट	P450_RTK_Allspark2_T265_S3_D435i
उपयोग परिदृश्य	इनडोर: √ आउटडोर: √	इनडोर: √ आउटडोर: √
उड़ान प्लेटफार्म	एफ450	एफ450
ऑनबोर्ड कंप्यूटर	वायोबोट: √ ऑलस्पार्क2: ×	विओबोट: × ऑलस्पार्क2: √
स्थिति निर्धारण विधियाँ	आरटीके: × जीपीएस: √	आरटीके: √ जीपीएस: √
गहराई कैमरा	T265: × D435i: ×	टी265: √ डी435आई: √
LIDAR का	एस3एम1-आर2: ×	एस3एम1-आर2: √
अनुशंसित उपयोग	इनडोर और आउटडोर नियंत्रण उपयोग	इनडोर और आउटडोर उच्च परिशुद्धता उपयोग
विशेषताएँ	यूएवी नियंत्रण अनुप्रयोग	यूएवी नियंत्रण अनुप्रयोग, दृश्य ट्रैकिंग, दृश्य बाधा परिहार, आरटीएबी-मैप निर्माण, ऑक्टोमैप निर्माण, लिडार बाधा परिहार

विवरण

प्रोमेथियस 450 रिसर्च ड्रोन डेवलपमेंट प्लेटफॉर्म

F450 फ़्रेम

• उच्च स्थिरता के साथ मजबूत और विश्वसनीय संरचना।

शक्तिशाली कंप्यूटिंग

• 100 TOPS तक फ्लोटिंग-पॉइंट कम्प्यूटेशनल शक्ति प्रदान करता है।

एकीकृत छवि संचरण और नियंत्रण

• नियंत्रक संकेतों को एक एकीकृत छवि संचरण मॉड्यूल में संयोजित करता है, जिससे 1 किमी तक की संचरण दूरी प्राप्त होती है।

---

प्रोमेथियस 450 (संक्षिप्त रूप में P450) एक मध्यम आकार का क्वाडकॉप्टर है जिसे इनडोर और आउटडोर दोनों अनुप्रयोगों के लिए डिज़ाइन किया गया है। F450 प्लेटफ़ॉर्म पर आधारित, यह 2D LiDAR, स्टीरियो डेप्थ कैमरा और अन्य उन्नत सेंसर को एकीकृत करता है। यह लक्ष्य ट्रैकिंग और पथ नियोजन को प्राप्त करने के लिए स्पायरसीवी विज़ुअल एल्गोरिदम और प्रोमेथियस स्वायत्त ड्रोन सिस्टम के साथ आता है।

ईजीओ-प्लानर रूट प्लानिंग और प्रोमेथियस की पेशेवर ग्राउंड स्टेशन क्षमताओं के साथ, यह वास्तविक समय विज़ुअलाइज़ेशन, सुव्यवस्थित संचालन और तीव्र तैनाती का समर्थन करता है।

ड्रोन नियंत्रण अनुप्रयोग

ड्रोन नियंत्रण मॉड्यूल सॉफ्टवेयर एल्गोरिदम और ड्रोन के बीच एक "पुल" के रूप में कार्य करता है, जो प्रारंभिक स्थिति होल्ड, वेपॉइंट होल्ड, डिसेंट, मूवमेंट और अन्य नियंत्रण स्थितियाँ प्रदान करता है। इसमें जड़त्वीय और बॉडी फ्रेम में स्थिति, गति और स्थिति-गति हाइब्रिड नियंत्रण के लिए छह उप-नियंत्रण मोड शामिल हैं, साथ ही प्रक्षेप पथ ट्रैकिंग और सर्पिल नियंत्रण मोड भी हैं, जो कुल आठ नियंत्रण मोड बनाते हैं।

इनडोर/आउटडोर क्यूआर कोड पॉइंट ट्रैकिंग (स्पायरसीवी विजन लाइब्रेरी)

क्यूआर कोड पहचान कार्यक्रमों के लिए स्पायरसीवी विज़न लाइब्रेरी का उपयोग करता है और प्रोमेथियस कंट्रोल इंटरफ़ेस के साथ एकीकृत होता है। पेशेवर ग्राउंड स्टेशन के साथ मिलकर, यह इनडोर और आउटडोर क्यूआर कोड पॉइंट ट्रैकिंग कार्यक्षमता प्राप्त करता है।

इनडोर/आउटडोर ईजीओ-प्लानर

विभिन्न हार्डवेयर इनपुट का समर्थन करता है, जैसे कि डेप्थ कैमरा या 2D LiDARs। बाधा से बचने के लिए EGO-Planner पथ नियोजन एल्गोरिदम को एकीकृत करता है और ऑक्टोमैप मैपिंग एल्गोरिदम प्रदान करता है। पेशेवर ग्राउंड स्टेशन के साथ मिलकर, यह स्वायत्त पथ नियोजन को सक्षम बनाता है।

प्रोमेथियस V2 सॉफ्टवेयर सिस्टम

विकास मंच ROS और प्रोमेथियस ओपन-सोर्स फ्रेमवर्क पर बनाया गया है, जिसमें समृद्ध फ़ंक्शन और अंतर्निहित क्षमताएँ हैं। यह कुशल विकास के लिए प्रचुर मात्रा में द्वितीयक विकास इंटरफ़ेस प्रदान करता है। यह स्थिति संबंधी जानकारी, उड़ान मोड, बैटरी स्थिति, IMU और ड्रोन स्थिति पहचान सेंसर जैसे डेटा इनपुट का समर्थन करता है, जो स्थिति, गति, त्वरण और मुद्रा नियंत्रण के लिए डेटा प्रदान करता है। इसमें द्वितीयक विकास इंटरफ़ेस के उदाहरण भी शामिल हैं।

इसके अतिरिक्त, यह प्रणाली आपातकालीन स्थितियों के दौरान स्वचालित अवतरण और बाधा से बचने के लिए सुरक्षा सुविधाओं से सुसज्जित है, जिससे जोखिम कम होता है और सुरक्षित परिचालन सुनिश्चित होता है।

---

स्पायरसीवी विज़न लाइब्रेरी

स्पायरसीवी विज़न लाइब्रेरी एक विशेष SDK है जिसे इंटेलिजेंट विज़न सिस्टम के लिए डिज़ाइन किया गया है। इसकी प्राथमिक विशेषताओं में ड्रोन/कैमरा नियंत्रण, वीडियो स्टोरेज, पुशिंग, लक्ष्य ट्रैकिंग, पहचान और ट्रैकिंग शामिल हैं। यह इंटेलिजेंट ड्रोन सिस्टम के डेवलपर्स को उच्च दक्षता, सटीकता और सहज इंटरफेस प्रदान करता है।

यह मॉडल विशेष रूप से YOLO-आधारित बिंदु ट्रैकिंग और बाधा परिहार कार्यात्मकता का समर्थन करता है।

प्रोमेथियस ग्राउंड स्टेशन सिस्टम

प्रोमेथियस ग्राउंड स्टेशन ड्रोन के लिए एक इंटरैक्टिव इंटरफ़ेस है, जिसे Qt का उपयोग करके विकसित किया गया है और यह प्रोमेथियस सिस्टम पर आधारित है। ग्राउंड स्टेशन TCP/UDP संचार का उपयोग करता है, जिससे ROS1 मल्टी-मशीन संचार के जटिल विन्यास से बचा जा सकता है।

यह ग्राउंड स्टेशन उपयोगकर्ताओं को प्रोमेथियस सिस्टम के विभिन्न कार्यों को तेज़ी से दोहराने की अनुमति देता है, जिससे ड्रोन की स्थिति की वास्तविक समय पर निगरानी संभव हो पाती है। यह एक-क्लिक टेकऑफ़, लैंडिंग और स्थिति नियंत्रण जैसे संचालनों का भी समर्थन करता है।

मैटलैब टूलबॉक्स (वैकल्पिक)

मैटलैब टूलबॉक्स प्रोमेथियस प्रोजेक्ट के सबमॉड्यूल्स में से एक है। यह मॉड्यूल सिमुलिंक का उपयोग करके यूएवी नियंत्रण एल्गोरिदम के लिए कई उदाहरण कार्यक्रम प्रदान करता है। मैटलैब आरओएस टूलबॉक्स के माध्यम से, यह मैटलैब (सिमुलिंक) और आरओएस के बीच एक संचार लिंक स्थापित करता है।

इसका उपयोग मुख्य रूप से यूएवी नियंत्रण एल्गोरिदम और झुंड नियंत्रण एल्गोरिदम के डिजाइन, परीक्षण और द्वितीयक विकास के साथ-साथ नियंत्रक डिजाइनों के लिए किया जाता है। यह मैटलैब/सिमुलिंक प्रोग्राम और इंटरफेस का उपयोग करके द्वितीयक विकास का समर्थन करता है। यह वास्तविक समय सिमुलेशन और प्रयोगों (ड्रोन में प्रोग्राम डाउनलोड करने की आवश्यकता के बिना) को सक्षम बनाता है, प्रचुर उदाहरण एल्गोरिदम प्रदान करता है।

वायोबोट पोजिशनिंग मॉड्यूल

(P450 Viobot मॉडल पर लागू)

वायोबोट रॉकचिप के घरेलू आरके3588 चिप का उपयोग करता है, जो 6 टीओपीएस कंप्यूटिंग शक्ति और 70% अवशिष्ट प्रदर्शन से सुसज्जित है।वायोबोट उच्च खुलापन प्रदान करता है, जिससे कस्टम SLAM एल्गोरिदम चलाने के लिए इसके IMU डेटा तक सीधी पहुँच मिलती है। इसका पोजिशनिंग प्रदर्शन स्थिर है, पर्याप्त रूप से खुला है, और इसे T265 का एक अच्छा घरेलू विकल्प माना जा सकता है, जो ग्राहकों की स्थानीयकरण आवश्यकताओं को पूरा करता है।