Yahboom STM32 सेल्फ-बैलेंसिंग रोबोट कार किट, 4KG लोड, STM32F103RCT6, 6-एक्सिस IMU, OLED, BT 5.0

अवलोकन

STM32 आत्म-संतुलन रोबोट कार एक रोबोट कार सीखने और प्रयोग करने का मंच है जो STM32 माइक्रोकंट्रोलर पर आधारित है, जो रोबोटिक्स और नियंत्रण प्रणाली के अन्वेषण के लिए है। इसमें एक STM32F103RCT6 मुख्य नियंत्रण, एक 6-धुरी IMU स्थिति सेंसर (एक्सेलेरोमीटर + जिरोस्कोप), उच्च-शक्ति कमी मोटर्स, और एक धातु चेसिस शामिल है, जो PID नियंत्रण का उपयोग करके वास्तविक समय में झुकाव संवेदन और संतुलन स्थिरीकरण को सक्षम बनाता है। यह मंच अधिकतम 4KG का भार सहन करता है और डिबगिंग और नियंत्रण के लिए एक OLED डिस्प्ले और एक मोबाइल ऐप प्रदान करता है (केवल Android का समर्थन करता है, iOS का नहीं)। विभिन्न सेंसर के साथ संयोजन के लिए कई विस्तार शैलियों का समर्थन किया जाता है।

मुख्य विशेषताएँ

• STM32F103RCT6 चिप से सुसज्जित
• AB चरण गति एन्कोडर
• उच्च शक्ति DC मोटर
• बैटरी सुरक्षा बॉक्स के साथ
• ऐप पर पैरामीटर समायोजित करें
• PID और LQR नियंत्रण
• 6-धुरी IMU स्थिति संवेदन
• कम वोल्टेज चेतावनी
• बैलेंस कार गणितीय मॉडल
• अल्ट्रासोनिक बचाव/अनुसरण कार्य (अल्ट्रासोनिक मॉड्यूल के माध्यम से)
• OLED डेटा प्रदर्शन (वर्तमान मोड और वोल्टेज प्रदर्शित करने का समर्थन करता है)
• स्थिति पहचान (6-धुरी IMU जमीन पर रखे जाने पर संतुलन शुरू कर सकता है; सीधे स्थिति में उठाए जाने पर संतुलन बंद कर सकता है)
• चढ़ाई की क्षमता: लगभग 30° की ढलान

वैकल्पिक विस्तार कार्य (किट/मॉड्यूल के आधार पर)

• दीवार के साथ चलने वाला लिडार (वैकल्पिक)
• लिडार बचाव/अनुसरण (वैकल्पिक)
• लिडार गार्ड (वैकल्पिक)
• K210 QR कोड नियंत्रण (वैकल्पिक)
• K210 रंग रेखा गश्ती (वैकल्पिक)
• K210 रंग अनुसरण (वैकल्पिक)
• K210 आत्म-शिक्षण (वैकल्पिक)
• K210 संख्या पहचान (वैकल्पिक)

विशेषताएँ

मुख्य नियंत्रक (MCU)

STM32F103RCT6 को एक उच्च-प्रदर्शन 32-बिट MCU के रूप में वर्णित किया गया है जिसमें 256KB फ्लैश और 48KB SRAM तक है, जो जटिल अनुप्रयोगों जैसे कि रोबोट नियंत्रण प्रणाली और आत्म-संतुलन रोबोट कार नियंत्रण प्रणाली के लिए 51 प्रोग्राम करने योग्य इनपुट/आउटपुट पिन प्रदान करता है।

चेसिस

मोटर पैरामीटर

एन्कोडर पैरामीटर

भार क्षमता

नियंत्रण & स्थिति एल्गोरिदम (जैसा प्रदान किया गया है)

• नियंत्रण एल्गोरिदम: PID/LQR
• स्थिति एल्गोरिदम: काल्मन फ़िल्टर / पूरक फ़िल्टर / DMP

एन्कोडर मोटर वायरिंग (PH2.0 6Pin)

ऐप नियंत्रण (केवल एंड्रॉइड)

ऐप नियंत्रण कार्यक्रम को भेजने से पहले लिखा गया है। इसमें 20 तक कार्य और खेल शामिल हैं। कार्यक्रम डाउनलोड करने की आवश्यकता नहीं है; इसे तुरंत उपयोग किया जा सकता है। रोबोट कार को विभिन्न कार्य मोड में स्विच करने के लिए पहियों को धीरे-धीरे घुमाएँ।

मुख्य नियंत्रण इंटरफेस (लेबल)

1. ब्लूटूथ स्विच
2. गुरुत्वाकर्षण प्रदर्शन
3. मोटर गति प्रदर्शन
4. अल्ट्रासोनिक दूरी प्रदर्शन
5. मुख्य नियंत्रण इंटरफेस बटन
6. बैटरी वोल्टेज प्रदर्शन
7. दाईं ओर घुमाएँ
8. बाईं ओर घुमाएँ
9. बाएं-दाएं मोटर गति प्रदर्शन
10. तीन नियंत्रण विधियाँ: बटन, गुरुत्वाकर्षण, रॉकर

• बटन नियंत्रण: सक्रिय करने के लिए ऊपर, नीचे, बाएं और दाएं दबाएँ, रोकने के लिए छोड़ें।
• गुरुत्वाकर्षण सेंसर: फोन के पोश्चर के अनुसार रोबोट कार को आगे, पीछे, बाएं और दाएं चलाने के लिए नियंत्रित करें।
• रॉकर नियंत्रण: रोबोट कार की गति को नियंत्रित करने के लिए मध्य में स्थित वृत्त को विभिन्न दिशाओं में धकेलें।

पीआईडी डिबगिंग इंटरफेस (लेबल)

1. संतुलन लूप पैरामीटर D
2. संतुलन लूप पैरामीटर P
3. गति लूप पैरामीटर I
4. गति लूप पैरामीटर P
5. स्टीयरिंग लूप पैरामीटर D
6. स्टीयरिंग लूप पैरामीटर P
7. पीआईडी डिबगिंग इंटरफेस बटन
8. डिफ़ॉल्ट पुनर्स्थापित करें
9. स्टीयरिंग लूप पीआईडी अपडेट करें
10. गति लूप पीआईडी अपडेट करें
11. संतुलन लूप पीआईडी अपडेट करें
12. पीआईडी क्वेरी

पीआईडी डिबगिंग फ़ंक्शन कार के पीआईडी डेटा को अपडेट कर सकता है और इसे ऐप इंटरफेस पर प्रदर्शित कर सकता है, और एक क्लिक के साथ पीआईडी पैरामीटर को समायोजित और डिफ़ॉल्ट पैरामीटर को पुनर्स्थापित कर सकता है।

वेवफॉर्म डिस्प्ले इंटरफेस

एक साथ कई चैनल वेवफॉर्म का प्रदर्शन समर्थन करता है। वेवफॉर्म विवरण को ज़ूम इन और ज़ूम आउट किया जा सकता है, और रोबोट कार की गति की स्थिति को मोबाइल फोन पर देखा जा सकता है।

कार्य मोड सूची (जैसा कि प्रदान किया गया है)

क्या शामिल है

विभिन्न किट उपलब्ध हैं। निम्नलिखित किट सामग्री प्रदान की गई है जैसा कि उल्लेखित है।

मानक किट

• STM32 आत्म-संतुलन रोबोट कार
• अल्ट्रासोनिक मॉड्यूल
• OLED डिस्प्ले
• BT 5.0 मॉड्यूल

मानक किट कार्यों का विवरण: PID पैरामीटर समायोजन, मुद्रा पहचान, लोड संतुलन, चढ़ाई, मोबाइल फोन APP रिमोट कंट्रोल, अल्ट्रासोनिक बाधा से बचाव और अनुसरण कार्य।

लाइन ट्रैकिंग किट

• मानक किट
• 4-चैनल ट्रैकिंग मॉड्यूल
• तार + स्क्रू पैकेज

लाइन ट्रैकिंग किट नोट्स: 1.6~2CM की चौड़ाई के साथ काले लाइन ट्रैकिंग के लिए उपयुक्त, और उच्च कठिनाई वाली लाइन ट्रैकिंग जैसे कि दाएं कोण के मोड़ और चौराहों का समर्थन करता है।

हैंडल कंट्रोल किट

• मानक किट
• PS2 हैंडल
• AAA बैटरी
• PS2 एडाप्टर बोर्ड
• PS2 हैंडल रिसीवर
• तार + स्क्रू पैकेज

हैंडल कंट्रोल किट नोट्स: 2.4G वायरलेस हैंडल रिमोट कंट्रोल को साकार कर सकता है।

K210 विजन किट

• मानक किट
• K210 विजन मॉड्यूल
• हिंग माउंटिंग प्लेट
• डैम्पिंग हिंग प्लेट
• K210 एडाप्टर
• स्क्रू पैकेज
• TF कार्ड
• कार्ड रीडर

K210 विजन किट नोट्स: दृश्य पहचान और दृश्य अनुसरण, दृश्य रेखा ट्रैकिंग, QR कोड नियंत्रण और अन्य कार्यों जैसी इंटरैक्टिव कार्यक्षमताओं को साकार कर सकता है।

लिडार किट

• मानक किट
• T-MINI PLUS लिडार
• तार + स्क्रू पैकेज

लिडार किट नोट्स: लिडार रेंजिंग कार्यों के आधार पर, लिडार गार्डिंग, बाधा से बचाव, अनुसरण, गश्त और अन्य गेमप्ले को साकार किया जा सकता है।

सही किट और सहायक उपकरण चुनने में मदद के लिए, संपर्क करें [email protected] or देखें https://rcdrone.top/.

अनुप्रयोग

• रोबोटिक्स शिक्षा और कक्षा प्रदर्शन
• नियंत्रण एल्गोरिदम सीखना (PID / LQR) और पैरामीटर डिबगिंग
• सेंसर विस्तार प्रयोग (अल्ट्रासोनिक, इन्फ्रारेड लाइन ट्रैकिंग, 2.4G वायरलेस हैंडल, K210 विज़न मॉड्यूल, लिडार)

हस्तनिर्देश

ट्यूटोरियल लिंक

STM32 आत्म-संतुलन रोबोट कार

कोड विश्लेषण वीडियो ट्यूटोरियल अंग्रेजी उपशीर्षक के साथ (जैसा कि सूचीबद्ध है)

• पर्यावरण निर्माण और विकास
  • 1.1 MDK-ARM installation.mp4
  • 1.2 STM32CubeIDE installation.mp4
  • 1.3 सामान्य ड्राइवर installation.mp4
  • 1.4 program.mp4डाउनलोड
  • 1.5 MDK-ARM प्रोजेक्ट usage.mp4
  • 1.6 प्रोग्राम simulation.mp4
  • 1.7 VSCode install.mp4
• STM32 विस्तार पाठ्यक्रम
  • 3.1 बैटरी वोल्टेज डिटेक्शन (ADC).mp4
  • 3.2 अल्ट्रासोनिक मॉड्यूल-फासला मापना (TIM).mp4
  • 3.3 मोटर ड्राइव+एनकोडर (TIM).mp4
  • 3.4 OLED डेटा-डिस्प्ले(I2C).mp4
  • 3.5 MPU6050-डेटा पढ़ना (I2C).mp4
  • 3.6 Bluetooth मॉड्यूल-डेटा पढ़ना (USART).mp4
  • 3.7 2.4G हैंडल-नियंत्रण मॉड्यूल पढ़ना (SPI).mp4
  • 3.8 ट्रैकिंग मॉड्यूल-स्थिति पढ़ें (GPIO).mp4
  • 3.9 CCD मॉड्यूल-डेटा पढ़ना (ADC).mp4
  • 3.10 इलेक्ट्रोमैग्नेटिक मॉड्यूल-डेटा पढ़ना (ADC).mp4
  • 3.11 K210 मॉड्यूल-सीरियल संचार (USART).mp4
  • 3.12 Tmini-Plus लिडार-डेटा पढ़ना (USART).mp4
• रोबोट कार PID नियंत्रण पाठ्यक्रम
  • 4.1 PID मूलभूत concept.mp4
  • 4.2 PID उदाहरण analysis.mp4
  • 4.3 P, PI, PD नियंत्रक theory.mp4
  • 4.4 स्थिति PID.mp4
  • 4.5 वृद्धिशील PID.mp4
  • 4.6 कैस्केड PID.mp4
  • 4.7 संतुलन सिद्धांत car.mp4
  • 4.8 कार सीधा नियंत्रण (PD).mp4
  • 4.9 कार गति नियंत्रण (PI).mp4
  • 4.10 कार स्टीयरिंग नियंत्रण (PD).mp4
  • 4.11 कोण और कोणीय वेग (DMP एल्गोरिदम).mp4
  • 4.12 कोण और कोणीय वेग (काल्मन फ़िल्टर एल्गोरिदम).mp4
  • 4.13 कोण और कोणीय वेग (पूरक फ़िल्टर ...)
• रोबोट कार बुनियादी पाठ्यक्रम
  • 5.1 कार पैरामीटर adjustment.mp4
  • 5.2 अल्ट्रासोनिक बाधा avoidance.mp4
  • 5.3 अल्ट्रासोनिक follow.mp4
  • 5.4 ब्लूटूथ रिमोट control.mp4
  • 5.5 लोड balance.mp4
• रोबोट कार उन्नत पाठ्यक्रम
  • 6.1 4-चैनल tracking.mp4
  • 6.2 4-चैनल ट्रैकिंग avoid.mp4
  • 6.3 2.4G हैंडल control.mp4
  • 6.4 CCD tracking.mp4
  • 6.5 CCD ट्रैकिंग avoid.mp4
  • 6.6 विद्युतचुंबकीय tracking.mp4
  • 6.7 K210-QR कोड recognition.mp4
  • 6.8 K210-रंगीन रेखा tracking.mp4
  • 6.9 K210-रंगीन follow.mp4
  • 6.10 K210-स्वयं learning.mp4
  • 6.11 K210-नंबर recognition.mp4
  • 6.12 लिडार avoid.mp4
  • 6.13 लिडार guard.mp4
  • 6.14 लिडार follow.mp4
  • 6.15 लिडार patrol.mp4
  • 6.16 लिडार दीवार ट्रैकिंग-सीधा line.mp4
  • 6.17 लिडार दीवार ट्रैकिंग-बहु walls.mp4
  • 6.18 DIY स्वचालित ड्राइविंग car.mp4

विवरण

एक कॉम्पैक्ट STM32-आधारित आत्म-संतुलन रोबोट प्लेटफ़ॉर्म जो नियंत्रण प्रणाली सीखने, ट्यूनिंग, और सेंसर विस्तार के लिए डिज़ाइन किया गया है।

प्लेटफ़ॉर्म के नियंत्रण हार्डवेयर, सेंसर, और मुख्य संतुलन सुविधाओं का एक अवलोकन, साथ ही त्वरित चयन के लिए एक बाजार तुलना।

चरण-दर-चरण सीखने के संसाधन पर्यावरण सेटअप, विस्तार पाठ, PID ट्यूनिंग, और प्रगतिशील रोबोट पाठ्यक्रमों को कवर करते हैं।

कोर संतुलन के लिए मानक किट चुनें जिसमें अल्ट्रासोनिक कार्य और डिवाइस पर स्थिति प्रदर्शन शामिल है।

काले टेप मार्गों का पालन करने और दाएं कोण के मोड़ और चौराहों को संभालने के लिए लाइन-ट्रैकिंग किट जोड़ें।

हैंडल नियंत्रण किट वायरलेस PS2-शैली की रिमोट ड्राइविंग और गति नियंत्रण सक्षम बनाती है।

K210 दृष्टि किट AI-शैली की इंटरैक्शन जैसे QR नियंत्रण, रंग ट्रैकिंग, और दृश्य अनुसरण के लिए दरवाजे खोलती है।

उन्नत नेविगेशन व्यवहारों के लिए लिडार में अपग्रेड करें जैसे अनुसरण करना, बाधा से बचना, और सुरक्षा मोड।

वास्तविक समय संतुलन नियंत्रण और समृद्ध परिधीय विस्तार का समर्थन करने के लिए STM32F103RCT6 MCU के चारों ओर निर्मित।

एक कठोर धातु चेसिस और एन्कोडर मोटर्स संतुलन नियंत्रण और गति माप के लिए स्थिर फीडबैक प्रदान करते हैं।

मोटर निर्माण विवरण और वायरिंग मार्गदर्शन असेंबली, समस्या निवारण, और नियंत्रण प्रयोगों में मदद करते हैं।

एक एंड्रॉइड ऐप पैरामीटर समायोजन और कई गति और सेंसर मोड के बीच स्विचिंग का समर्थन करता है।

नियंत्रण, PID ट्यूनिंग, और तरंग रूप दृश्यता को तेज़ डिबगिंग के लिए समर्पित ऐप स्क्रीन में व्यवस्थित किया गया है।

मुख्य कार्यों में मुद्रा पहचान, 4 किलोग्राम तक का लोड क्षमता, चढ़ाई की क्षमता, अल्ट्रासोनिक बचाव, और OLED रीडआउट शामिल हैं।

याहबूम STM32 आत्म-संतुलन रोबोट कार LiDAR-आधारित दीवार अनुसरण, बाधा बचाव, गश्त, सुरक्षा, और अनुसरण व्यवहार का समर्थन करती है।

याहबूम STM32 आत्म-संतुलन रोबोट कार लाइन ट्रैकिंग, रंग अनुसरण, QR कोड नियंत्रण, और इंटरैक्टिव परियोजनाओं के लिए दृश्य पहचान कार्यों का समर्थन करती है।

याहबूम STM32 आत्म-संतुलन रोबोट एक मॉड्यूलर कंट्रोलर बोर्ड का उपयोग करता है जिसमें ब्लूटूथ, अल्ट्रासोनिक संवेदन, OLED डिस्प्ले, और ट्यूनिंग और PID सीखने के लिए MPU6050 जिरो मॉड्यूल शामिल है।

याहबूम STM32 आत्म-संतुलन रोबोट किट सहायक सेंसर एक्सेसरीज़ का समर्थन करती है और इसमें एक दो-पहिया चेसिस, कैमरा मॉड्यूल, और गेमपैड-शैली का कंट्रोलर शामिल है।

गणितीय मॉडलिंग नोट्स और PID/LQR नियंत्रण स्रोत कोड STM32 आत्म-संतुलन रोबोट के लिए ट्यूनिंग और नियंत्रण विकास का समर्थन करते हैं।

याहबूम STM32 आत्म-संतुलन रोबोट डाउनलोड करने योग्य स्रोत कोड फ़ोल्डरों के साथ जोड़ा गया है, जिसमें विकास के लिए पुस्तकालय फ़ंक्शन और HAL संस्करण शामिल हैं।

याहबूम STM32 आत्म-संतुलन रोबोट में कोडिंग और सेटअप का समर्थन करने के लिए एक विस्तृत फ़ंक्शन विकास मैनुअल और BSP ड्राइविंग डेटाबेस दस्तावेज़ शामिल है।

Yahboom STM32 आत्म-संतुलन रोबोट कोड DMP, काल्मन फ़िल्टर, और कोण अधिग्रहण और ट्यूनिंग के लिए पूरक फ़िल्टर विकल्पों का समर्थन करता है।

Yahboom STM32 आत्म-संतुलन रोबोट पाठ्यक्रम सामग्री में असेंबली, STM32CubeIDE प्रोग्रामिंग, और PID ट्यूनिंग पर चरण-दर-चरण पाठों का विवरण है।

Yahboom STM32 आत्म-संतुलन रोबोट दस्तावेज़ में सेटअप और प्रोग्रामिंग के लिए मार्गदर्शन करने के लिए संगठित ट्यूटोरियल फ़ोल्डर और वीडियो पाठ शामिल हैं।

STM32 आत्म-संतुलन रोबोट एक धातु चेसिस का उपयोग करता है जिसमें एक बंद बैटरी बॉक्स, एंटी-स्किड पहिए, और आसान असेंबली के लिए मॉड्यूलर विस्तार और सेंसर बोर्ड होते हैं।

STM32 रोबोट विस्तार बोर्ड में पावर, मोटर्स, सेंसर (MPU6050, अल्ट्रासोनिक, लिडार), और प्रोग्रामिंग के लिए स्पष्ट रूप से लेबल किए गए कनेक्टर्स होते हैं ताकि वायरिंग और सेटअप को सरल बनाया जा सके।

Yahboom STM32 आत्म-संतुलन रोबोट एक STM32F103C8T6 नियंत्रक का उपयोग करता है और 7 की सूची देता है।

4V 2200mAh बैटरी के साथ फिट योजना के लिए प्रमुख आयाम।

याहबूम STM32 आत्म-संतुलन रोबोट किट में लाइन ट्रैकिंग सहायक उपकरण, एक PS2 वायरलेस हैंडल सेट, K210 दृष्टि मॉड्यूल भाग, और विस्तार के लिए T-MINI PLUS LiDAR सहायक उपकरण शामिल हैं।