Yahboom YB-EET01-V2.0 Scheda di Controllo Micro ROS per Robot Raspberry Pi 5, ESP32-S3, ROS2
Yahboom YB-EET01-V2.0 Scheda di Controllo Micro ROS per Robot Raspberry Pi 5, ESP32-S3, ROS2
Yahboom
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Panoramica
Questa scheda di controllo Micro ROS (MicroROS Robot Control Board) è una scheda di espansione per robot Raspberry Pi 5 progettata per progetti di robotica ROS2. Integra un co-processore ESP32-S3, un driver per motori con encoder a 4 canali, uscite servo PWM a 2 canali, un'interfaccia seriale lidar laser e un sensore di attitudine IMU a 6 assi integrato. Il firmware MicroROS è pre-installato prima della spedizione per la comunicazione con dispositivi che eseguono ROS2.
Caratteristiche principali
- Co-processore ESP32-S3 per MicroROS: supporta lo sviluppo di MicroROS e può essere utilizzato in modalità LAN WiFi-UDP o modalità di comunicazione seriale.
- Supporto alimentazione PD Raspberry Pi 5: l'interfaccia di alimentazione Type-C supporta il protocollo di alimentazione PD Raspberry Pi 5 (5.1V/5A).
- Integrazione I/O robot: driver per motori a 4 canali con misurazione della velocità dell'encoder, due interfacce servo PWM, interfaccia di comunicazione lidar, buzzer, indicatori LED e pulsanti personalizzati.
- Metodi di comunicazione multipli: WiFi-UDP e porta seriale; supporta anche comunicazione WiFi, Bluetooth e I2C.
- Attenzione al cablaggio di lidar e motore: l'attrezzatura lidar/motore deve corrispondere all'interfaccia e alla sequenza di linee della scheda; si raccomandano lidar MS200 e motore 310.
- Versione ROS: supporta solo ROS2 (non ROS1). Include pacchetto di funzioni ROS2 e tutorial MicroROS.
- Antenna esterna inclusa: antenna esterna a guadagno fornita per migliorare l'affidabilità del segnale wireless per comunicazione WiFi e Bluetooth (interfaccia IPEX di 1ª generazione).
Specifiche
| Tipo di prodotto | Scheda di controllo Micro ROS / scheda di controllo di espansione per robot Raspberry Pi 5 |
| Marcatura della scheda (modello) | YB-EET01-V2.0 |
| Supporto ROS | ROS2 |
| MicroROS | Supporto |
| Modalità di comunicazione | WiFi-UDP (LAN), Porta seriale |
| Altre comunicazioni | WiFi, Bluetooth, I2C |
| Controllo motore | Motore x4 (4-canali), misurazione della velocità dell'encoder x4; supporta il controllo della velocità PID |
| Uscite servo | Interfaccia servo PWM x2 |
| Interfaccia Lidar | Interfaccia seriale laser lidar x1 |
| Porta UART | UART a 1 canale (può connettere modulo fotocamera WiFi / modulo fotocamera WiFi ESP32) |
| IMU | Sensore di atteggiamento IMU a 6 assi (accelerometro a 3 assi + giroscopio a 3 assi) |
| Velocità di comunicazione IMU I2C | 400KHz |
| Frequenza di lettura dei dati IMU | 400Hz |
| GPIO personalizzati | GPIO personalizzati x2 |
| Indicatori & avvisi | Luce indicatrice LED x2, buzzer |
| Voltaggio del motore raccomandato | 7.4V |
| Interfaccia di alimentazione | Tipo-C; supporta Raspberry Pi 5 (5.1V/5A) protocollo di alimentazione PD |
| Interfaccia antenna | Interfaccia antenna IPEX di 1ª generazione |
Modulo ESP32 (integrato)
| Modello ESP32 | ESP32-S3-WROOM-1U-N4R2 |
| Kernel | Microprocessore dual-core a 32 bit Xtensa LX7 |
| Clock principale di frequenza | 240MHz |
| Numero di pin | 41 |
| Numero di GPIO | 36 |
| Interfaccia di comunicazione | SPI, I2S, I2C, UART, USB OTG, SDIO, JTAG, DVP, LCD |
| SRAM | 512KB |
| ROM | 384KB |
| PSRAM | 2MB |
| Flash | 4MB |
| Tensione di funzionamento | 3V~3.6V |
| WiFi | IEEE 802.11 b/g/n; 2.4 GHz |
| Bluetooth | V5.0 |
| Temperatura di funzionamento | -40~85C |
Sequenze di linea dell'interfaccia (come etichettato)
| Connettore Lidar | MX1.25MM-4P |
| Sequenza dei pin Lidar | 5V, GND, TX, RX |
| Connettore motore | PH2.0MM-6P |
| Sequenza della linea dell'interfaccia del motore | H1B, H1A, 3V3, GND, M1-, M1+ |
Applicazioni
- Modalità di comunicazione remota: La macchina virtuale PC comunica tramite WiFi-UDP all'interno della LAN per sviluppare applicazioni robotiche ROS.
- Modalità di connessione della scheda di sviluppo: La scheda Raspberry Pi 5 / serie RDK / serie Jetson si connette tramite comunicazione seriale per lo sviluppo di applicazioni robotiche ROS.
- Modalità ESP32: può essere utilizzata come scheda di sviluppo ESP32 per robot ROS.
Per domande di compatibilità e cablaggio prima dell'acquisto, contattare [email protected] or visita https://rcdrone.top/.
Manuali
Dettagli
Esplora le piattaforme robotiche della serie Yahboom ROS che possono essere costruite attorno all'hardware di controllo ROS2 compatibile.
Costruisci un'auto robot Raspberry Pi 5 che comunica con ROS2 per compiti come la mappatura SLAM e la navigazione.
Il YB-EET01-V2.0 integra un co-processore ESP32-S3 e un'IMU a 6 assi integrata per la comunicazione MicroROS con ROS2.
Le opzioni di comunicazione WiFi-UDP e seriale sono supportate insieme alle interfacce per motori, encoder, IMU e lidar.
Il firmware MicroROS preinstallato aiuta a collegare la scheda di controllo a un ambiente ROS2 con una configurazione minima.
Scegli tra comunicazione remota WiFi LAN, connessione diretta alla scheda di sviluppo o utilizzo della modalità ESP32 per progetti ROS.
Il processamento onboard ESP32-S3 consente lo sviluppo di MicroROS e una connettività flessibile per applicazioni robotiche ROS2.
Il supporto completo del sistema ROS2 è enfatizzato, con documentazione correlata e risorse di supporto tecnico.
La comunicazione remota tramite WiFi-UDP può essere utilizzata con una macchina virtuale PC, Raspberry Pi o configurazione basata su Jetson.
La modalità seriale fornisce un'opzione di connessione diretta a Raspberry Pi 5, con una nota di alimentazione esterna separata per Jetson Nano.
Un confronto affiancato aiuta a chiarire le differenze nel supporto ROS, nelle interfacce e nei metodi di comunicazione.
Il IMU a 6 assi integrato supporta la comunicazione I2C ad alta velocità e aggiornamenti frequenti dei dati per la visualizzazione della postura in ROS.
Un'antenna esterna a guadagno è inclusa per migliorare l'affidabilità wireless per la comunicazione WiFi e Bluetooth.
Un'interfaccia seriale laser lidar dedicata con sequenza di pin chiara aiuta a semplificare l'integrazione del lidar per i robot ROS2.
Controlla fino a quattro motori con encoder e mantieni il cablaggio allineato con la sequenza di connettori etichettata per un controllo stabile.
Due uscite servo PWM da 5V supportano moduli comuni azionati da servo come piccoli gimbal.
La scheda di controllo micro ROS2 si collega a un modulo fotocamera WiFi ESP32 tramite la sua interfaccia GPIO integrata per l'integrazione della fotocamera.
Un modulo camera WiFi ROS2 è disponibile come accessorio opzionale per costruzioni di robot Raspberry Pi compatibili.
La scheda di controllo YB-EET01-V2.0 include un sistema di alimentazione 5.1V/5A con protezione contro inversione, cortocircuito e sovracorrente.
La scheda di controllo micro ROS Yahboom supporta il protocollo di alimentazione Raspberry Pi 5 e un layout impilabile con ingresso di alimentazione 5V/5A.
I materiali e il codice open-source supportano routine di sviluppo Micro ROS2 come il controllo dei motori, il controllo servo PWM e la lettura dei sensori.
Yahboom fornisce un link al tutorial e file di corso scaricabili per le basi dell'ESP32 e micro-ROS per supportare la configurazione e l'apprendimento.
I file del corso base ROS2, i video tutorial con sottotitoli in inglese e un corso di basi sui robot forniscono risorse di apprendimento strutturate per progetti ROS2.
La Yahboom YB-EET01-V2.La scheda di controllo Micro ROS è utilizzata nei progetti di robot car basati su ROS2 con Micro ROS e Raspberry Pi 5.
La scheda YB-EET01-V2.0 fornisce connettori etichettati per la ricarica della batteria, uscite per motori, alimentazione/seriale USB-C, servomotori PWM, LiDAR e un modulo ESP32-S3.
La scheda di controllo micro-ROS ESP32-S3 misura circa 85×56 mm e include connessioni etichettate per motori, servomotori e interfacce sensoriali, oltre ai pulsanti RESET/BOOT.
Il pacchetto include la scheda di controllo robot ESP32 microROS insieme a un cavo dati USB‑C, un cavo di alimentazione Type‑C a doppia estremità, un'antenna e hardware di montaggio.
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