PALMSLAM Scanner LiDAR portatile per mappatura 2D SLAM & Navigazione, microROS WiFi-UDP, LiDAR opzionale
PALMSLAM Scanner LiDAR portatile per mappatura 2D SLAM & Navigazione, microROS WiFi-UDP, LiDAR opzionale
Yahboom
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Panoramica
PALMSLAM è uno scanner LiDAR portatile per mappatura 2D e navigazione. Supporta la mappatura in tempo reale e la misurazione della distanza tenendo il dispositivo, mentre i dati LiDAR vengono trasmessi senza fili a un host tramite una soluzione microROS per la visualizzazione dal vivo su una macchina virtuale o un'app mobile.
PALMSLAM integra una scheda di espansione LiDAR con un processore ESP32 e un IMU a sei assi integrato. L'IMU monitora la postura della presa in tempo reale, aiutando a mantenere il dispositivo orizzontale durante la mappatura per dati di maggiore precisione, e consente anche il passaggio basato sull'inclinazione tra diversi modelli di LiDAR.
Per domande pre-vendita e supporto per gli ordini, contattare [email protected] or visita https://rcdrone.top/.
Caratteristiche principali
- Mappatura in tempo reale con visualizzazione su una macchina virtuale e/o app mobile.
- Compatibile con più lidars (LiDAR opzionale): YDLIDAR X3 Pro, YDLIDAR 4ROS, SLAM C1, T-mini Plus, MS200.
- comunicazione wireless microROS utilizzando WiFi-UDP tra PALMSLAM e l'host (macchina virtuale/computer).
- IMU integrata a sei assi per il monitoraggio della postura di mappatura stabile e avviso di inclinazione (allarme acustico; l'angolo di inclinazione dell'allarme può essere impostato dall'utente).
- Inclinare a sinistra/destra per cambiare i modelli di LiDAR; ritornare al centro indica che il cambio è avvenuto con successo.
- Display delle informazioni OLED (schermo di esempio: “Seleziona Lidar”, “LIDAR: TminiPlus”, e lettura della distanza come “Dis: 1.680”).
- Regolazione del supporto per telefono cellulare: regolazione di rotazione a 360° e regolazione dell'angolo di inclinazione a 180°.
- Pacco batteria integrato: 7.4V 2000mAh; tempo di lavoro fino a 4 ore; la batteria utilizza celle di batteria al litio 18650.
- Sistema ROS2: sviluppato con ROS2 humble (ROS2-Humble).
- Supporta la simulazione RViz per il feedback di visualizzazione dei dati lidar e odometro durante SLAM/mappatura.
Specifiche
| Prodotto | Scanner LiDAR portatile PALMSLAM |
| Modelli LiDAR supportati (opzionale) | YDLIDAR X3 Pro; T-mini Plus; SLAM C1; MS200; YDLIDAR 4ROS |
| Comunicazione wireless | microROS WiFi-UDP |
| Processore integrato | Processore ESP32 (Wi-Fi e Bluetooth integrati) |
| IMU | IMU a sei assi integrata |
| Avviso di inclinazione | Allerta acustica; l'angolo di inclinazione dell'allerta può essere impostato dall'utente |
| Display | OLED (utilizzato per la visualizzazione di distanza/modello/stato) |
| Pacco batteria | 7.4V 2000mAh |
| Autonomia | Fino a 4 ore |
| Cellule della batteria | Cellule della batteria al litio 18650 |
| Regolazione del supporto per telefono | Regolazione di rotazione a 360°; regolazione dell'angolo di inclinazione a 180° |
| Sistema/software | ROS2 humble (ROS2-Humble); supporta più metodi di mappatura tra cui Gmapping e Cartographer |
| Opzioni host menzionate | Macchina virtuale PC; Raspberry Pi 5; Jetson Nano; RDK X5; scheda di sviluppo RDK |
| Nota | Il sistema Mac non è supportato |
Scheda di espansione LiDAR (Interfacce & Controlli)&
- Interfaccia dell'antenna
- Buzzers
- Interfaccia di ricarica della batteria
- Interruttore di alimentazione
- Pulsante di reset
- Sistemi IMU a sei assi integrati
- Interfaccia dello schermo OLED
- Pulsante di avvio e pulsante personalizzato
- Porta seriale Type-c
- Interfaccia di alimentazione (DCIN 6V-8.4V)
- Pulsante 1
- Interfaccia Lidar MS200
- Interfaccia Lidar YDLIDAR X3 PRO / T-mini Plus
- Interfaccia Lidar YDLIDAR 4ROS
- Interfaccia Lidar SLAMC1
Note Operative (Dal Processo Fornito)
- Misurazione LiDAR portatile: le informazioni sulla distanza davanti al lidar vengono visualizzate sull'OLED; quando la distanza è inferiore al valore preimpostato, viene attivato un avviso acustico.
- Passaggi per la mappatura rapida: (1) Accendere il dispositivo (2) Inclina a sinistra o a destra per selezionare il livello di allerta anti-vibrazione e il modello LiDAR (3) Configura l'IP, connettiti al proxy e inizia a costruire una mappa sulla macchina virtuale (4) Inizia la mappatura portatile.
- Modalità WiFi-UDP: dopo esserti connesso al proxy WiFi-UDP della macchina virtuale/computer, la macchina virtuale può iscriversi agli argomenti pubblicati da MicroROS senza connettersi fisicamente a PALMSLAM; entrambi dovrebbero essere rilevabili all'interno dello stesso segmento di rete.
Confronto di Diversi Dispositivi di Mappatura (Tabella di Valutazione Fornita)
| Elemento | PALMSLAM | Connessione diretta al computer per la mappatura | Mappatura robotica |
|---|---|---|---|
| Master | Non è necessario alcun master, controllo remoto della macchina virtuale PC | PC/Raspberry Pi e altri master ARM | PC/Raspberry Pi e altri master ARM |
| Metodo di connessione Lidar e master | comunicazione wireless microROS | Connessione hardware diretta | Connessione hardware diretta |
| Soluzione di comunicazione Lidar | comunicazione WiFi-UDP | comunicazione seriale | comunicazione seriale |
| Rapporto costo-efficacia (valutazione visiva) | 5/5 | 4/5 | 3/5 |
| Flessibilità (valutazione visiva) | 5/5 | 3/5 | 4/5 |
| Metodo di mappatura | L'operazione è semplice e flessibile, non è limitata dall'ambiente, e la mappatura può essere completata spostando lo scanner lidar portatile | Operazione goffa, è necessario muoversi con il PC per completare la mappatura | Operazione complessa, è necessario controllare il movimento dell'auto per completare la mappatura |
Cosa è incluso
- Dispositivo portatile PALMSLAM (con opzione LiDAR selezionata, o senza LiDAR)
- Accessori di installazione per cinque lidars (pacchetto colonna in rame/viti) sono forniti anche con la versione standard (senza LiDAR)
Applicazioni
- Sviluppo di mappatura e navigazione SLAM 2D
- Mappatura portatile in tempo reale con anteprima APP mobile
- Apprendimento ROS2 (humble), dimostrazioni e verifica degli algoritmi (inclusa la visualizzazione RViz)
Manuali
- Guide/Tutorial: http://www.yahboom.net/study/PALMSLAM
Dettagli
PALMSLAM è progettato per la mappatura SLAM 2D portatile, trasmettendo dati LiDAR in modalità wireless per la visualizzazione in tempo reale su un host o un'app mobile.
Scegli tra diversi modelli LiDAR opzionali, quindi invia i dati di scansione all'host tramite microROS via WiFi-UDP per la mappatura in tempo reale.
microROS collega PALMSLAM e l'host tramite WiFi-UDP, mantenendo l'installazione leggera pur adattandosi ai flussi di lavoro ROS2.
Un flusso di lavoro portatile riduce il cablaggio e mantiene la mappatura flessibile rispetto a configurazioni di robot o LiDAR direttamente collegati.
Supporta più metodi di mappatura, inclusi Gmapping e Cartographer, con anteprima in tempo reale durante l'operazione.
Un corpo con impugnatura a pistola confortevole si abbina a un pacco batteria integrato da 7.4V 2000mAh per sessioni prolungate.
Il IMU a sei assi monitora la postura e attiva un avviso acustico quando l'inclinazione supera l'angolo impostato dall'utente.
Cambia tra i profili LiDAR inclinando a sinistra o a destra, quindi torna al centro per confermare sul display OLED.
La mappatura mobile è disponibile su iOS e Android, e il sistema è sviluppato su ROS2 Humble per progetti ROS2.
PALMSLAM può connettersi a una gamma di host—da una macchina virtuale PC a Raspberry Pi 5 o Jetson—per l'elaborazione SLAM.
Utilizza RViz per visualizzare i dati LiDAR e di odometria mentre l'ESP32 a bordo gestisce la comunicazione wireless.
La struttura modulare si concentra su una scheda di espansione LiDAR, con display OLED integrato, IMU e pacco batteria.
Documentazione e materiali di apprendimento sono forniti per aiutare con l'assemblaggio, la configurazione e l'inizio in ROS2.
Le risorse di codice open source, un file modello 3D del prodotto e disegni dimensionali supportano l'integrazione e le costruzioni fai-da-te.
Le specifiche dello scanner LiDAR portatile PALMSLAM elencano un MCU ESP32-S3-WROOM-1U, supporto ROS2 Humble, programmazione Python e connettività WiFi-UDP/seriale.
Lo scanner portatile SLAM PALMSLAM supporta cinque opzioni LiDAR, con intervalli di misurazione da 8 m a 30 m e velocità di comunicazione seriale fino a 512000 baud.
PALMSLAM viene fornito con accessori standard come custodie superiori/inferiori, impugnatura, piastra di montaggio, schede OLED, pacco batteria, caricabatterie, cavi e strumenti di base per l'installazione.
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