Beitian BT-F9P (ZED-F9P) RTK GNSS Module for Drones & Surveying

概要

Beitian BT-F9PシリーズRTK GNSSモジュールは、ナビゲーション、測量/位置決定、精密農業アプリケーション向けに設計されたセンチメートルレベルの位置決定RTK GNSSモジュールであり、複数のボードモデル（BT-F9PK1/BT-F9PK2/BT-F9PK3/BT-F9PK4/BT-F9PK7/BT-F9PK8）で利用可能です。これは、ZED-F9Pセンチメートルレベルの高精度GNSS位置決定ボードとしてラベル付けされており、マルチコンステレーション、デュアルバンドGNSS受信（GPS/GLONASS/BDS/GALILEO/QZSS）をサポートしています。

主な特徴

マルチGNSSおよびデュアルバンド受信: GPS L1/L2, GLONASS G1/G2, BDS B1/B2, GALILEO E1/E5b, QZSS L1/L2
184の検索チャンネル
RTK精度: 0.01 m + 1 ppm CEP（水平）；0.01 m + 1 ppm CEP（垂直）
単一ポイント精度: 1.5 m CEP（水平）；1.5 m CEP（垂直）
速度精度: 0.05 m/s
ヘディング精度: アンテナ基線長が1メートルのとき0.4度；動的ヘディング精度: 0。3 deg
更新レート: 0.25 Hzから20 Hz (デフォルト1 Hz)
プロトコル: NMEA-0183, UBX, RTCM; NMEAメッセージ: RMC, VTG, GGA, GSA, GSV, GLL
出力レベル: TTLレベルまたはRS-232レベル (デフォルトTTLレベル)
サポートレート (ボーレート): 4800 bpsから921600 bps (デフォルト38400 bps)
4M FLASHによる永続的な設定ストレージ
1PPS: RMS 30 ns; 99% 60 ns; 設定可能 0。25 Hzから10 MHz（デフォルトサイクル1秒、高レベルは100 ns持続）
RAWX：マルチGNSS生測定データ出力をサポート

仕様

GNSS / パフォーマンス

チップセット / モジュール	B9 RTK GNSSモジュール（ZED-F9P位置決めボード）
周波数帯	GPS L1/L2; GLONASS G1/G2; BDS B1/B2; GALILEO E1/E5b; QZSS L1/L2
受信フォーマット	GPS、GLONASS、BDS、GALILEO、QZSS（デフォルトGPS、GLONASS、BDS、GALILEO、QZSS）
チャンネル	184検索チャンネル
感度（追跡）	-167 dBm
感度（再取得）	-160 dBm
感度（コールドスタート）	-148 dBm
感度（ホットスタート）	-157 dBm
RTK 水平精度	RTK 0。01 m + 1 ppm CEP
RTK 垂直精度	RTK 0.01 m + 1 ppm CEP
水平精度	1.5 m CEP
垂直精度	1.5 m CEP
速度	0.05 m/s
方位精度	0.4 度 (アンテナ基線長が1メートルのとき)
動的方位精度	0.3 deg
1PPS タイミング	RMS 30 ns; 99% 60 ns
取得時間 (コールドスタート)	24 s
取得時間 (ウォームスタート)	2 s
再キャプチャ	2 s
収束時間	<= 10 s

データ出力

サポートレート (ボーレート)	4800 bps から 921600 bps (デフォルト 38400 bps)
データレベル	TTL レベルまたは RS-232 レベル (デフォルト TTL レベル)
データプロトコル	NMEA-0183, UBX, RTCM
NMEA メッセージ	RMC, VTG, GGA, GSA, GSV, GLL
更新レート	0.25 Hzから20 Hz（デフォルト1 Hz）
フラッシュ	4Mフラッシュ（設定を永久に保存）
1PPS	0.25 Hzから10 MHzまで設定可能（デフォルトサイクル1秒；高レベルは100 ns持続）
RAWX	マルチGNSS生データ出力をサポート

運用限界 / 電力 / 環境

高度	<= 50,000 m
速度	<= 500 m/s
加速度	<= 4 g
VCC	DC 3.6 Vから6.0 V（典型：5.0 V）
電流	80 mA / 5をキャプチャ。0 V
動作温度	-40 C から +85 C
保管温度	-40 C から +105 C

LEDインジケーター

電源LED: 電圧入力があるときは常に赤色LEDが点灯します
TX LED: データ出力時に青色LEDが点滅します
1PPS LED: 固定されていないときは赤色LEDが点灯せず、固定されているときは点滅します
RTK LED: モバイル端末がRTKモードに入っていないときは消灯; RTK Floatモードでは点滅; RTK Fixedモードでは常に点灯します。（基地局はどの状態でも点灯しません。）

モデルオプション（ボードバリアント）

このシリーズで利用可能なモデル選択肢には、BT-F9PK1、BT-F9PK2、BT-F9PK3、BT-F9PK4、BT-F9PK7、BT-F9PK8が含まれます（追加のショップオプションも表示される場合があります）。

モデル	デフォルト位置決めシステム	チャンネル	電圧	電流	更新レート	出力レベル	サイズ	重量	コネクタ
BT-F9PK1	GPS L1/L2; GLONASS G1/G2; BDS B1/B2; GALILEO E1/E5b; QZSS L1/L2	184	DC 3.6 V-6.0 V (典型: 5.0 V)	80 mA / 5.0 V	0.25 Hz-20 Hz (デフォルト 1 Hz)	TTLまたはRS-232 (デフォルトTTL)	66 mm * 45 mm * 10.9 mm	13 g	2個 1.25 mm 6ピン
BT-F9PK2	GPS L1/L2; GLONASS G1/G2; BDS B1/B2; GALILEO E1/E5b; QZSS L1/L2	184	DC 3.6 V-6.0 V (典型: 5.0 V)	80 mA / 5.0 V	0.25 Hz-20 Hz (デフォルト 1 Hz)	TTL または RS-232 (デフォルト TTL)	66 mm * 45 mm * 11.1 mm	15 g	2 pcs 1.25 mm 6pin
BT-F9PK3	GPS L1/L2; GLONASS G1/G2; BDS B1/B2; GALILEO E1/E5b; QZSS L1/L2	184	DC 3.6 V-6.0 V (典型: 5.0 V)	80 mA / 5.0 V	0.25 Hz-20 Hz (デフォルト 1 Hz)	TTL または RS-232 (デフォルト TTL)	35 mm * 25 mm * 10.9 mm	6 g	2 pcs 1.00 mm 4pin
BT-F9PK4	GPS L1/L2; GLONASS G1/G2; BDS B1/B2; GALILEO E1/E5b; QZSS L1/L2	184	DC 3.6 V-6.0 V (典型: 5.0 V)	80 mA / 5.0 V	0.25 Hz-20 Hz (デフォルト 1 Hz)	TTL または RS-232 (デフォルト TTL)	35 mm * 25 mm * 11.1 mm	8 g	2 pcs 1.00 mm 4pin
BT-F9PK7	GPS L1/L2; GLONASS G1/G2; BDS B1/B2; GALILEO E1/E5b; QZSS L1/L2	184	DC 3.6 V-6.0 V (typical: 5.0 V)	80 mA / 5.0 V	0.25 Hz-20 Hz (default 1 Hz)	TTLまたはRS-232 (デフォルトTTL)	43 mm * 30 mm * 10.9 mm	9 g	1 pcs 1.25 mm 10pin
BT-F9PK8	GPS L1/L2; GLONASS G1/G2; BDS B1/B2; GALILEO E1/E5b; QZSS L1/L2	184	DC 3.6 V-6.0 V (typical: 5.0 V)	80 mA / 5.0 V	0.25 Hz-20 Hz (default 1 Hz)	TTLまたはRS-232 (デフォルトTTL)	43 mm * 30 mm * 11.1 mm	9 g	1 pcs 1.25 mm 10pin

インターフェース & ピン定義 (BT-F9PK2 ボード図)

参照されるアンテナコネクタの種類: SMA, MMCX, IPEX (ボード図には IPEX と SMA-K が表示されています)
マイクロ USB
コネクタ J1: 1.25 6P
コネクタ J2: 1.25 6P

コネクタ J1 (1.25 6P)

&

ピン	名前	I/O	説明
1	RX1	I	UART シリアルデータ入力, TTL レベル
2	TX1	O	UART シリアルデータ出力, TTL レベル
3	GND	G	グラウンド
4	VCC	I	DC 3.6 V - 6.0 V 電源入力 (典型: 5.0 V)
5	RX1-232	I	UARTシリアルデータ入力、RS-232レベル
6	TX1-232	O	UARTシリアルデータ出力、RS-232レベル

コネクタ J2 (1.25 6P)

ピン	名前	I/O	説明
1	RX2	I	UARTシリアルデータ入力、TTLレベル
2	TX2	O	UARTシリアルデータ出力、TTLレベル
3	GND	G	グラウンド
4	VCC	I	DC 3.6 V - 6.0 V供給入力（典型：5.0 V)
5	RX2-232	I	UARTシリアルデータ入力、RS-232レベル
6	TX2-232	O	UARTシリアルデータ出力、RS-232レベル

マイクロUSB

ピン	名前	I/O	説明
1	VCC	I	DC 3.6 V - 6.0 V供給入力（典型：5.0 V)
2	DM	-	USBシリアルデータ DM, USBレベル
3	DP	+	USBシリアルデータ DP, USBレベル
5	GND	G	グラウンド

統合ノート (提供されたボードノートから)

サポートされている信号: GPS L1C/A, L2C; GLONASS L1OF, L2OF; GALILEO E1B/C, E5b; BDS B1I/B2I.
一般的なインターフェース: J2はRTCMデータの入力に使用され、J1はNMEAデータを出力します。
J1、J2およびMicro USBインターフェースのVCCは相互接続されており、いずれかから電源を供給できます。
TTLレベルを使用する場合、R16-R19は空のままにしてください; RS-232レベルを使用する場合、R16-R19は0オーム抵抗でなければなりません。
デフォルトのボーレートは38400 bpsです。データ更新レートが増加する場合、過剰なデータ量を避けるためにボーレートをそれに応じて増加させる必要があります。周波数は5 Hzを超えないことが推奨されています。
基地局モジュールとして使用する場合は、基地局モードとして設定してください。移動式ローバーGNSS受信機として使用する場合は、設定は必要ありません（記載の通り）。

オプションキット（選択に依存）

一部のリストはオプションの組み合わせを参照しています（内容は選択したオプション/モデルに依存します）：

ヘリックスコンボ: BT-F9PK2 + BT-560 + SMAオスからメスへのケーブル + 2本の単一エンドケーブル + PL2303HXD USBデバッグケーブル
マッシュルームヘッドコンボ: BT-F9PK2 + BT-300アンテナ + TNCからSMAへの5mケーブル + 2本の単一エンドケーブル + PL2303HXD USBデバッグケーブル + 小型ベーススタッド
ラミネートコンボ: BT-F9PK2 + ラミネートアンテナ + SMAオスからメスへのケーブル + 2本の単一エンドケーブル + PL2303HXD USBデバッグケーブル
固定穴付き外部コンボ: BT-F9PK2 + 固定穴付き外部アンテナ + 2本の単一エンドケーブル + PL2303HXD USBデバッグケーブル
外部コンボ: BT-F9PK2 + 外部アンテナ + 2本の単一エンドケーブル + PL2303HXD USBデバッグケーブル
シングルボード: BT-F9PK4 + PL2303HXD USBデバッグケーブル + 2本の単一エンドケーブル
"10kmデータ伝送モジュールコンボ": (送信)データ伝送モジュール + 電源ケーブル + DB9データケーブル + 大型吸盤アンテナ + (受信)データ伝送モジュール + シングルヘッドケーブル + 吸盤アンテナ
"3kmデジタル伝送モジュールコンボ": (受信)データ伝送モジュール + シングルヘッドケーブル + 吸盤アンテナ + (送信)データ伝送モジュール + シングルヘッドケーブル + 吸盤アンテナ