EasyDrone Z410 ドローン - 科学研究コンペティション向けにアップグレードされた Ardupilot 産業レベルのオープンソース ドローン開発プラットフォーム

仕様

フライトプラットフォーム

パラメータ	仕様
寸法	全長：290mm、全幅：290mm、全高：247mm、ホイールベース：410mm
最大離陸重量	2200グラム
最大上昇速度	1.5m/秒
最大降下速度	0.7m/秒
最大水平速度	10m/秒
最大ホバリング時間	21分
最大傾斜角度	30°
動作温度範囲	6°C～40°C
衛星ナビゲーションシステム	M8N GPS
ホバリング精度	垂直: ±0.1m、水平: ±0.15m

オプティカルフロー距離測定モジュール

パラメータ	仕様
重さ	5.09グラム
寸法	長さ: 29mm、幅: 16.5mm、高さ: 15mm
測定範囲	0.01～8m
距離測定FOV	6°
オプティカルフローFOV	42°
消費電力	500mW
動作電圧	4.0～5.5V
オプティカルフロー動作範囲	>80mm
出力方法	シリアル

視覚慣性オドメトリ

パラメータ	仕様
重さ	559グラム
消費電力	1.5W
寸法	長さ: 108mm、幅: 24.5mm、高さ: 12.5mm
深度解像度	848 × 800
視野	角度: 163°
深層技術	トラッキング
出力インターフェース	USB3.0

Khadas X3 コンピューティング モジュール

パラメータ	仕様
電源	USB タイプ C、5V–3A
寸法	85mm × 56mm × 20mm
CPU	クアッドコア ARM Cortex-A53 @ 1.2GHz
バイオマス	デュアルコア @ 1.0GHz、計算能力: 5 TOPS
ラム	4GB LPDDR4
ストレージ	TFカードサポート
ディスプレイインターフェース	HDMI ×1（最大1920×1080@60Hz）
	MIPI-DSI ×1（最大1920×1080@60Hz）
USBホスト	USB タイプA 3.0 ×1
	USB タイプA 2.0 ×2
USBデバイス	マイクロUSB2.0×1
有線ネットワーク	ギガビットイーサネット ×1、RJ45
ワイヤレスネットワーク	2.4G Wi-Fi ×1、802.11 b/g/n、Bluetooth 4をサポートします。1
動作温度	25°C～95°C（X3Mチップ温度）

データ転送

パラメータ	仕様
データソリューション	ミニホーマー
動作周波数	サブ1Gバンド
動作電圧	12V
最大信号範囲	1200メートル

バッテリー

パラメータ	仕様
寸法（長さ×幅×高さ）	130mm × 65mm × 40mm
重さ	470グラム
充電カットオフ電圧	16.8V
公称電圧	14.8V
定格容量	5300mAh

充電器

パラメータ	仕様
入力電圧	DC: 9V～12V
最大出力	25W
最大出力電流	1500mA
表示精度	±10mV
寸法（長さ×幅×高さ）	81mm × 50mm × 20mm
重さ	76グラム

リモートコントローラー

パラメータ	仕様
周波数範囲	2.4GHz
動作電圧	4.5V～9V
チャンネル	10
送信電力	<20dBm
重さ	410グラム
寸法（長さ×幅×高さ）	179mm × 81mm × 161mm

受信機

パラメータ	仕様
重さ	4.5g
寸法（長さ×幅×高さ）	36mm × 22mm × 7.5mm
周波数範囲	2.4GHz
動作電圧	4V～8.4V
チャンネル	6 (PWM)、8 (PPM)、18 (i-BUS)
送信電力	<20dBm
データ出力	PPM/PWM/i-BUS
アンテナ長	93mm（デュアルアンテナ）

パッケージ内容

屋外バージョン: 410 ベースエディション (Ardupilot) + X3 + GPS

アイテム	モデル	数量/単位
フレーム	パワーセット	1セット
フライトコントローラー	ピクホーク2.4。8	1 ユニット
リモートコントローラー	i6s	1 ユニット
受信機	6B ...	1 ユニット
データ転送	ミニホーマー	1セット
GPS	Ｍ８Ｎ	1 ユニット
モーター（プロペラ付き）	2312 960kv	4 ユニット
X3モジュール	/	1 ユニット
X3 外装素材	金属	1 ユニット
メモリーカード	64G	1 ユニット
カスタムバッテリー	FB45	1 ユニット
充電器	BC-4S15D	1 ユニット
バランスケーブル	4S（男性対男性）	1 ユニット
ネットワークケーブル	1.5メートル	1個
安全ロープ	30分	1個
ドライバー	多機能	1 ユニット
データケーブル	タイプCデータケーブル	1個
衝突防止フレーム	カスタム	1セット
単三電池	/	4 ユニット
単三電池充電器	/	1 ユニット
フライトシミュレーター	/	1セット
シミュレーションディスク	/	1 ユニット

詳細

Z410 アップグレード版
EasyDrone は、初心者向けに設計されたエントリーレベルのオープンソース UAV です。使いやすい SDK、幅広い競技シナリオのデモ、詳細な操作ガイドを備えています。比較的低コストで、ユーザーを基本レベルから上級レベルまで段階的にガイドし、UAV 開発技術を習得できるようにします。

開発を簡単に開始

ドローンの二次開発には、C言語の基本的な理解と開発マニュアルの簡単な読解のみが必要です。

C++

Easyrobot ソフトウェア機能パッケージ

SDK、ビジョン機能、経路計画機能を含み、ROSとGazeboに基づくシミュレーションシステムを提供します。

Easyrobot ソフトウェア機能パッケージの図:
SDK | ROS | ガゼボ

イージーロボットSDK

Easyrobot-sdk は mavros をベースにした総合的なドローン制御 SDK です。ドローン データの取得、モード切り替え、シングル ポイント飛行制御、軌道計画、リモート コントローラー操作などの機能を提供します。標準化されたパッケージにより、さまざまなドローン タスク機能を迅速に実現できます。Easyrobot-sdk は、最大 20 台のドローンの同時制御をサポートし、効率的な開発のためにプリセット構成ファイルを提供します。テストでは、SDK は 1 日で 20 万行を超えるコードを処理して、基本的なマルチドローンの共同タスクを完了できます。

Easyrobot-sdk 図:
データ収集 | モード切り替え | シングルポイント飛行制御 | 位置制御 | 経路計画 | リモート制御 | 姿勢制御

プリセット設定ファイル

プリセット設定ファイルを使用することで、SDK パラメータをリセットしたりインポートしたりする必要がなくなり、例えば単一ポイントや地域座標の配置を素早く調整することが効率的に行えます。

Ardupilot フライトコントローラー

飛行制御の精度を左右する自律型ドローンの中核モジュールであるArdupilotフライトコントローラーを採用。Ardupilotは、自律ホバリングや自律巡航などの飛行モードの素早い切り替えをサポートし、複雑な環境のニーズに応えます。テストでは、Ardupilotは安定した性能を実証し、単一のドローンの高精度な操作だけでなく、複数のドローンの共同作業もサポートします。

システムアーキテクチャ

航空機プラットフォーム

ドローン フレーム、電源システム、モーター、プロペラ、リモート コントローラーなどのハードウェア モジュールが含まれており、ドローン ハードウェア プラットフォームを形成します。

飛行制御システム

飛行制御ボード、GPS モジュール、およびデータ伝送リンク ハードウェア モジュールで構成されます。
ソフトウェア システムは、オープンソースの飛行制御システム APM を使用して、主に基本的なドローン制御を可能にします。ロック解除、複数の飛行モード、センサー データの融合、制御インターフェイスなどの機能が含まれます。

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ハードウェアフレームワーク

イージードローン

• MFP パワーキット

  • フレーム
  • モーター
  • 配電盤
  • 電子スピードコントローラー（ESC）
  • バッテリー

• Pixhawk 2.4.8 フライトコントローラー

  • オーストラリア

• 追加ハードウェア

  • GPSモジュール
  • リモートコントローラー
  • バッテリー充電器
  • ミニホーマー

• ザイリンクス エッジデバイス

  • Ubuntu 20.04 → ROS
  • マヴロス
  • イージーロボット
  • usb_カメラ
  • リアルセンス2カメラ

• T265 カメラ