FEETECH HL-3620 サーボモーター、7.4V 20kg.cm 360°両軸定トルク、シリアルPID、25Tスプライン
FEETECH HL-3620 サーボモーター、7.4V 20kg.cm 360°両軸定トルク、シリアルPID、25Tスプライン
Feetech
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概要
FEETECH HL-3620サーボモーターは、精密な0〜360°位置制御と高度なトルク調整のために設計されたスマートなダブルシャフト定常力サーボです。6V〜8.4Vで動作し、銅製ギア、ボールベアリング、アルミニウムケースを特徴とする2つのバリアント（ST-3620-C001およびST-3620-C002）で入手可能です。制御とフィードバックは、PID制御を用いた半二重非同期シリアル通信を介して提供され、FEETECH HL-3620は、安定した速度、電流、およびトルク特性を必要とするロボティクスおよび自動化アプリケーションに適しています。
アプリケーション
- ヒューマノイドロボット
- ロボットアーム
- エクソスケルトン
- 四足歩行ロボット
- AGV車両
- ARUロボット
主な特徴
- 7.4V 20kg.cm 360°ダブルシャフト定常力サーボ（C001/C002）
- 機械的制限角度なし; 制御可能な0〜360°位置（0〜4096）で0。088° 解像度
- 動作モード: 角度サーボ（デフォルト）、定速、定電流
- 定常力出力: 目標トルクを設定; サーボは指定されたトルクを維持
- フィードバックテレメトリ: 負荷、位置、速度、入力電圧、電流、温度
- 半二重非同期シリアル通信、PID制御、ID範囲 0–253
- 銅製ギアトレイン、ボールベアリング、アルミニウムケース; 25T/OD5.9mm ホーンスプライン
- ギア比 1/275; 定格入力 6V–8.4V; ピークスタールトルク 25.5kg.cm@8.4V
仕様
| パラメータ | ST-3620-C001 | ST-3620-C002 |
|---|---|---|
| 製品名 | 7.4V 20kg.cm 360° ダブル シャフト 定常 力 サーボ | 7.4V 20kg.cm 360° ダブルシャフト定常力サーボ |
| 保存温度範囲 | -30℃～80℃ | -30℃～80℃ |
| 動作温度範囲 | -20℃～60℃ | -20℃～60℃ |
| 温度範囲 | 25℃ ±5℃ | 25℃ ±5℃ |
| 湿度範囲 | 65%±10% | 65%±10%< |
| サイズ | A：40.2mm B：20.2mm C：40mm | A：40.2mm B：20.7mm C：40.8mm |
| 重量 | 61.7± 1g | 62.1± 1g |
| ギアタイプ | 銅 | 銅 |
| 制限角 | 制限なし | 制限なし |
| ベアリング | ボールベアリング | ボールベアリング |
| ホーングearスプライン | 25T/OD5.9mm | 25T/OD5.9mm |
| ギア比 | 1/275 | 1/275 |
| ロッカーファントム | 0° | 0° |
| ケース | アルミニウム | アルミニウム |
| コネクターワイヤー | 15CM | 15CM |
| モーター | コアモーター | コアモーター |
| 定格入力電圧 | 6V-8.4V | 6V-8.4V |
| 無負荷回転速度 | 0.135秒/60°(74RPM)@8.4V | 0.135秒/60°(74RPM)@8.4V |
| 無負荷時の動作電流 | 880mA@8.4V | 280mA@8.4V |
| ピークスタルク | 25.5kg.cm@8.4V | 25.5kg.cm@8.4V |
| スタルクurrent | 3.3A@8.4V | 3.3A@8.4V |
| 定格 負荷 | 6.4kg. cm@8.4V | 6.4kg. cm@8.4V |
| 定格電流 | 850mA@8.4V | 850mA@8.4V |
| KT | 7.7kg. cm/A | 7.7kg. cm/A |
| 端子抵抗 | 2.39 Ω | 2.39 Ω |
| コマンド信号 | デジタルパケット | デジタルパケット |
| プロトコルタイプ | ハーフデュプレックス非同期シリアル通信 | ハーフデュプレックス非同期シリアル通信 |
| ID範囲 | 0-253 | 0-253 |
| 通信速度 | 38400bps ~ 1 Mbps | 38400bps ~ 1 Mbps |
| 制御アルゴリズム | PID | PID |
| 中立位置 | 180°（2048） | 180°（2048） |
| 動作角度 | 360° (0~4096のとき) | 360° (0~4096のとき) |
| 解像度 [度/パルス] | 0.088°(360°/4096) | 0.088°(360°/4096) |
| 回転方向 | 時計回り(0→4096） | 時計回り(0→4096） |
| フィードバック | 負荷、位置、速度、入力電圧、電流、温度 | 負荷、位置、速度、入力電圧、電流、温度 |
動作モード
- モード 0: 角度サーボモード（デフォルトモード、0–360度の位置制御可能）
- モード 1: モーター定速モード（負荷が増加しても減速せずに速度が変わらない）
- モード 2: モーター定電流モード（負荷が増加しても電流が変わらない）
定常力出力
多回転制御
最高精度での正負7回転の制御; 停電時の回転数は保存されません（解像度を拡張でき、回転数を倍増できます）。
トルクホールド
出力トルク値を設定します。サーボはこのトルクを維持できます（アドレス44に対応する目標トルク値を入力すると、サーボはこのトルクを維持します）。
マニュアル
- HL-3620-C001-PRODUCT_SPECIFICATION.pdf
- HL-3620-C001_Product_structure_diagram.pdf
- HL-3620-C002-PRODUCT_SPECIFICATION.pdf
- HL-3620-C002_Product_structure_diagram.pdf
- SC-0090-C001Serial_Communication_Specification.pdf
詳細
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