FEETECH HL-3925 サーボモーター、12V 25kg ダブルシャフト シリアルバス、0–360°制御、マルチループ、PID、38400bps–1Mbps
FEETECH HL-3925 サーボモーター、12V 25kg ダブルシャフト シリアルバス、0–360°制御、マルチループ、PID、38400bps–1Mbps
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概要
FEETECH HL-3925 サーボモーター（モデル HL-3925-C001）は、ロボティクスと自動化のために設計された12V 25kgのダブルシャフト定常力シリアルバスサーボです。0～360°の絶対位置制御、マルチループ動作、定常力出力をサポートし、デジタルパケット半二重非同期シリアル通信とPID制御を備えています。典型的な用途には、ヒューマノイドロボット、ロボットアーム、外骨格、四足歩行ロボット、AGV車両、ARUロボットが含まれます。
主な特徴
- 定常力出力を持つダブルシャフトシリアルバスサーボ：アドレス44で目標トルクを設定し、指定されたトルクを維持します。
- 動作モード：
- モード0：角度サーボモード（デフォルト）、0～360度の絶対位置制御。
- モード1：モーター定速モード、負荷が増加しても減速せずに速度を維持します。
- モード2：モーター定電流モード、負荷が増加しても電流を減少させずに維持します；絶対位置を達成できます。
- マルチループモード：高精度で正負7回転の制御（電源オフ中に回転数は保存されません；解像度は回転数の2倍に拡張可能です）。
- 銅製ギアトレイン、ボールベアリング、アルミニウムケース；ホーンギアスプライン25T/OD5.9mm。
- 定格入力電圧9V–12.6V；ピークスタルトルク25kg.cm@12V；無負荷速度0.182秒/60°（55RPM）@12V。
- デジタルパケット通信、ハーフデュプレックス非同期シリアル；ID範囲0–253；38400bps ~ 1 Mbps。
- 解像度0.088°（360°/4096）、中立位置180°（2048）、時計回り回転マッピング（0→4096）。
- 包括的フィードバック：負荷、位置、速度、入力電圧、電流、温度。
仕様
| モデル | HL-3925-C001 |
| 製品名 | 12V 25kg ダブル シャフト 定常 力 シリアル バス サーボ |
| 保存温度範囲 | -30℃～80℃ |
| 動作温度範囲 | -20℃～60℃ |
| 温度範囲: | 25℃ ±5℃ |
| 湿度範囲 | 65%±10% |
| サイズ | A：40.2mm B：20.2mm C：40mm |
| 重量 | 61.7土1g |
| ギアタイプ | 銅ギア |
| 制限角度 | 制限なし |
| ベアリング | ボールベアリング |
| ホーンギアスプライン | 25T/OD5.9mm |
| ギア比 | 1/275 |
| ケース | アルミニウム |
| コネクターワイヤー | 15CM |
| モーター | コアモーター |
| 定格入力電圧 | 9V-12.6V |
| 無負荷回転速度 | 0.182秒/60°(55RPM)@12V |
| 無負荷時の動作電流 | 170mA@12V |
| ピークスタルトルク | 25kg.cm@12V |
| スタル電流 | 2.7A@12V |
| 定格負荷 | 4.8kg.cm@12V |
| 定格電流 | 650mA@12V |
| KT | 9kg.cm/A |
| 端子抵抗 | 2.39 Ω |
| 動作モード | モード 0: 角度サーボモード（デフォルトモード、0-360度の絶対位置を制御可能） モード 1: モーター定速モード（モーター定速モード、負荷が増加しても減速せずに速度を維持） モード 2: モーター定電流モード（モーター定電流モード、負荷が増加しても電流を減少させずに維持）絶対位置を達成可能 |
| 定常力出力 | 出力トルク値を設定し、サーボはこのトルクを維持できます（アドレス44に対応する目標トルク値を入力すると、サーボはこのトルクを維持） |
| マルチループモード | 最高精度で正負7回転の制御が可能ですが、電源障害時の回転数は保存されません（解像度を拡張でき、回転数を倍増できます） |
| コマンド信号 | デジタルパケット |
| プロトコルタイプ | ハーフデュプレックス非同期シリアル通信 |
| ID範囲 | 0-253 |
| 通信速度 | 38400bps ~ 1 Mbps |
| 制御アルゴリズム | PID |
| ニュートラルポジション | 180°（2048） |
| 動作角度 | 360°（0~4096のとき） |
| 解像度 [度/パルス] | 0.088°(360°/4096) |
| 回転方向 | 時計回り(0→4096） |
| フィードバック | 負荷、位置、速度、入力電圧、電流、温度 |
アプリケーション
- ヒューマノイドロボット
- ロボットアーム
- エクソスケルトン
- 四足歩行ロボット
- AGV車両
- ARUロボット
マニュアル
詳細
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