FEETECH HL-3955 サーボモーター、12V コアレス、55kg.cm ストールトルク、ダブルシャフト、PID制御、360°/多回転 UART
FEETECH HL-3955 サーボモーター、12V コアレス、55kg.cm ストールトルク、ダブルシャフト、PID制御、360°/多回転 UART
Feetech
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概要
FEETECH HL-3955 サーボモーターは、ロボティクスおよびモーションアプリケーション向けの12Vコアレス、ダブルシャフト定常力サーボです。スチールギア、ボールベアリング、アルミケースを特徴とし、半二重非同期シリアル通信によるPID制御を備えています。このサーボは、ピークスタルトルク55kg.cm@12V andと無負荷速度0.182秒/60° (55RPM)@12Vを提供します。サポートされているモードには、角度サーボ制御（0–360°）、モーター定速、モーター定電流、およびマルチループ操作が含まれます。
主な特徴
機械的および性能
- コアレスモーター; スチールギアトレイン; ボールベアリング; アルミケース
- ダブルシャフト定常力サーボ; ホーンギアスプライン: 25T/OD5.9mm
- ギア比: 1/378; 制限角度: 制限なし
- ピークスタルトルク: 55kg.cm@12V; 定格負荷: 13.5kg.cm@12V
- 無負荷性能: 0.182秒/60° (55RPM)@12V; 無負荷時の動作電流: 150mA@12V
動作モード
- モード0: 角度サーボモード (デフォルトモード、0-360度の絶対位置を制御可能)
- モード1: モーター定速モード (負荷が増加しても減速せずに速度を維持)
- モード2: モーター定電流モード (負荷が増加しても電流を減少させずに維持) かつ絶対位置を達成可能
マルチループモード
最高精度で正負7回転の制御; 停電時の回転数は保存されません。解像度を拡張でき、回転数を倍増できます。
定力出力
出力トルク値を設定; サーボはこのトルクを維持できます (アドレス44に対応する目標トルク値を入力すると、サーボはこのトルクを維持できます)。
制御とフィードバック
- コマンド信号: デジタルパケット; プロトコルタイプ: 半二重非同期シリアル通信
- ID範囲: 0-253; 通信速度: 38400bps ~ 1 Mbps
- PID制御アルゴリズム; 中立位置: 180°（2048）
- 動作角度: 360° (0~4096のとき); 解像度: 0.088°(360°/4096)
- 回転方向: 時計回り(0→4096）
- フィードバック: 負荷、位置、速度、入力電圧、電流、温度
仕様
| パラメータ | 値 |
|---|---|
| モデル | HL-3955-C001 |
| 製品名 | 12V 55kg.cm コアレスモーター ダブルシャフト 定常力サーボ |
| 保存温度範囲 | -30℃～80℃ |
| 動作温度範囲 | -20℃～60℃ |
| 温度範囲 | 25℃ ±5℃ |
| 湿度範囲 | 65%±10% |
| サイズ | A：40mm B：20mm C：40mm |
| 重量 | 85± 1g |
| ギアタイプ | スチール |
| 制限角 | 制限なし |
| ベアリング | ボールベアリング |
| ホーンギアスプライン | 25T/OD5.9mm |
| ギア比 | 1/378 |
| ケース | アルミニウム |
| コネクターワイヤー | 15CM |
| モーター | コアレスモーター |
| 定格入力電圧 | 9V-12.6V |
| 無負荷回転速度 | 0.182秒/60°(55RPM)@12V |
| 無負荷時の動作電流 | 150mA@12V |
| ピークスタルトルク | 55kg.cm@12V |
| スタル電流 | 3.0A@12V |
| 定格負荷 | 13.5kg.cm@12V |
| 定格電流 | 800mA@12V |
| KT | 18.5kg.cm/A |
| 端子抵抗 | 1.75 Ω |
| 動作モード | モード0: 角度サーボモード (0-360°); モード1: モーター定速モード; モード2: モーター定電流モード (絶対位置を達成可能) |
| マルチループモード | 最高精度で±7回転の制御; 電源オフ時の回転は保存されません; 解像度を拡張し、回転を倍増可能 |
| 定常力出力 | 目標トルクを設定 (アドレス44) し、このトルクを維持 |
| コマンド信号 | デジタルパケット |
| プロトコルタイプ | ハーフデュプレックス非同期シリアル通信 |
| ID範囲 | 0-253 |
| 通信速度 | 38400bps ~ 1 Mbps |
| 制御アルゴリズム | PID |
| 中立位置 | 180°（2048） |
| 走行角度 | 360°（0~4096のとき） |
| 解像度 [度/パルス] | 0。088°(360°/4096) |
| 回転方向 | 時計回り(0→4096） |
| フィードバック | 負荷、位置、速度、入力電圧、電流、温度 |
アプリケーション
- ヒューマノイドロボット
- ロボットアーム
- エクソスケルトン
- 四足歩行ロボット
- AGV車両
- ARUロボット
マニュアル
- HL3955-PRODUCT_SPECIFICATION.pdf
- HL3955_Product_structure_diagram.pdf
- SC-0090-C001Serial_Communication_Specification.pdf
詳細
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