Holybro DroneCAN H-RTK F9P ヘリカル - 高精度 GPS GNSS 位置システム サポート DroneCAN プロトコル

概要

DroneCAN H-RTK F9P は、Holybro の最新の差動高精度 GNSS 測位システムです。通信にはDroneCANプロトコルを採用しています。高速なコンバージェンス時間と信頼性の高いパフォーマンスを備えたマルチバンド RTK、GPS、GLONASS、Galileo、BeiDou の同時受信、センチメートル精度の非常に動的で大容量のアプリケーション向けの高速更新レートを提供します。

DroneCAN プロトコルの採用により、最大 8 Hz のナビゲーション更新レート、アップグレード可能性、ノイズ耐性、リアルタイム機能を備え、電磁干渉に対する耐性が向上しているため UART よりも堅牢です。フライト コントローラーのシリアル ポートを占有せず、ハブを介して複数の CAN デバイスを同じ CAN バスに接続できます。

DroneCAN-F9P は、u-blox F9P モジュール、BMM150 コンパス、 3 色の LED インジケーターを備え、170 MHz で動作し、512 KB のフラッシュと 96 KB の RAM を備えた STM32G4 プロセッサが搭載されています。 DroneCAN GUI ツールを介した DroneCAN ファームウェアのアップグレードをサポートします。オープンソースの Pixhawk シリーズ フライト コントローラーと互換性があります。

RTK テストと比較: Andrew Tridgell (Ardupilot) による大きな GPS ラウンドアップ

特徴

当社では、お客様が選択できるように DroneCAN H-RTK F9P の 2 つのモデルを設計しました。それぞれのモデルは、さまざまな顧客のニーズを満たすために、異なるサイズとアンテナ設計を備えています。

	DroneCAN F9P Rover Rover モデルは、より平坦なプロファイルと強力な耐水性を備えています。デュアルバンドパッチアンテナを使用しており、CAN バスに接続するための統合ケーブルが付属しています。障害物が少ない空間で威力を発揮します。
	DroneCAN F9P Helical このモデルはヘリカル アンテナを使用しており、障害物のある空間でのパフォーマンスがローバー バージョンよりわずかに優れています。このモジュールのアンテナはモジュールに直接接続することも、SMA ケーブル経由で接続することもできるため、究極の柔軟性が得られます。また、UART2 ポートも公開されており、YAW/ヘディング (別名移動ベースライン) を行うことができます。 このモデルは、探査車でも航空機でも使用できます。 ）または基地局として。ただし、ベース ステーションとして使用する場合、RTK は USB 経由で地上管制ステーションと通信するため、DroneCAN プロトコルは使用されません。ベースステーションには標準の H-RTK F9P ヘリカルまたはベースの使用を検討できます。

仕様と比較

	DroneCAN H-RTK F9P ローバー	DroneCAN H-RTK F9P ヘリカル
対象用途	ローバー (航空機) のみ	ローバー (航空機) または基地局
GNSS 受信機	ユーブロックス ZED-F9P 高精度 GNSS モジュール	U-blox ZED-F9P 高精度 GNSS モジュール
アンテナ	20dB LNA を備えたセラミック パッチ アンテナ	36dB LNA を備えたヘリカル アンテナ
プロセッサ	STM32G473	STM32G473
磁力計	BMM150	BMM150
GNSS	北斗、ガリレオ、GLONASS、GPS / QZSS	北斗、ガリレオ、GLONASS、GPS / QZSS
GNSS バンド	B1I、B2I、E1B/C、E5b、L1C/A、L1OF、L2C、L2OF	B1I、B2I、E1B/C、E5b、L1C/A、L1OF、L2C、L2OF
位置決め精度	3D 修正: 1.5m / RTK:0.01m	3D FIX: 1.5 m / RTK: 0.01 m
通信プロトコル	DroneCAN 1Mbit/s	DroneCAN 1Mbit/s
アンテナ ピーク ゲイン (MAX)	L1: 4.0dBi L2:1.0 dBi	L1: 2dBi L2: 2dBi
最初の修正までの時間	コールド スタート: ≤29s ホットスタート: ≤1s	コールド スタート: ≤ 25s ホット スタート: ≤ 1s
ナビゲーション更新レート	RAW: 最大 20 Hz RTK: 最大 8 Hz	RAW: 最大 20Hz RTK: 最大 8Hz 移動ベース RTK: 最大 5Hz
ケーブル長	27cm または 50cm	該当なし
アンテナ接続タイプ	該当なし	基板: SMA メス アンテナ: SMA オス
動作電圧:	4.75V～5.25V	4.75V~5.25V
消費電流	~250mA	~250mA
寸法	直径: 80 mm 高さ: 20 mm	基板: 51.1*35*22.9 mm アンテナ直径: 27.5 mm アンテナ高さ: 59 mm
重量	123g	58g
動作温度	-20℃～85℃	-20℃～85℃

配線図の例

HOIYBCO 基地局 ローバー ステーション (航空機) Tul Gouiom Teloinclny Teleradry Ground Cenholslen Fliahi Centkol

• その他の技術的な詳細とユーザー ガイドについては、

  を参照してください。

  ドキュメントページはこちら

参考リンク

• RTK のテストと比較、Andrew Tridgell (Ardupilot) による
  
• ユーザー ガイド: セットアップと入門 (Ardupilot)
  
• ユーザー ガイド: セットアップとはじめに (PX4)
• GPS 方位/ヨー (別名移動ベースライン) ガイド
• H-RTK ピン配置
  
• 寸法
  
• ダウンロード

含まれるパッケージ:

• 1x DroneCAN F9P ヘリカル
• 1x 高精度デュアルバンド ヘリカル アンテナ (L1/L2)
• 1x GH 4P ケーブル 400mm
• 1x GH 4P ケーブル 150mm
• 1x GH 6P ケーブル 150mm
• 1x SH 10P ケーブル 150mm
• USB (type-c) ケーブル 1 本