MATEKSYS H7A3-SLIM フライトコントローラー - ICM42688P - 30x30

仕様

仕様

• MCU: STM32H7A3RIT6, 280MHz Cortex-M7, 1.4MB RAM, 2MB Flash
• IMU: ICM42688P
• バロ: SPL06-001
• OSD: AT7456E
• ブラックボックス: 128MB Flash (1G-bit NAND)

• 6x Uarts (1,2,3,4, 5, 6) 内蔵反転付き。
• 11x PWM 出力
• 1x I2C
• 1x CAN
• 4x ADC (VBAT, Current, VB2, Cur2)
• 3x LED（FC ステータス用（青、赤）および 3.3V インジケーター（赤）
• USB Type-C(USB2.0)
• 2x 4in1 ESC用の2x JST-SH1.0_8ピンコネクタに8x PWM出力
• 1x JST-GH1.25_4ピンコネクタ (5V/CAN-H/CAN-L/G)

• 9V出力 ON/OFF 切り替え可能

• デジタルビデオOSDは任意の空きUARTでサポートされています

電源

• Vbat入力: 6~36V (2~8S LiPo)
• BEC: 5V 2A 定常 (最大3A)
• BEC: 9V 2A 定常 (最大3A)
• LDO 3.3V: 最大200mA
• 内蔵の電流センサーなし
• ADC VB2パッドは最大69Vをサポート (電圧分割: 1K:20K)

FCファームウェア

• ArduPilot: MATEKH7A3 (4.6またはそれ以降)
• ArduPlane  https://firmware.ardupilot.org/Plane/beta/MatekH7A3/
• ArduCopter  &https://firmware.ardupilot.org/Copter/beta/MatekH7A3/
• STM32CubeProgrammerでのフラッシング

物理的

• マウント: 30.5 x 30.5mm, Φ4mm ゴムブッシュ付き Φ3mm
• 寸法: 36 x 36 x 5 mm
• 重量: 7g
• 3Dステップ  H7A3-SLIM_step.zip

含まれる

• 1x H7A3-SLIM
• 6x シリコンゴムブッシュ M4からM3
• 2x JST-SH1.0_8ピンケーブル、5cm,  & 8ピンコネクタ
• 1x JST-GH-4P to JST-GH-4Pケーブル（CANポート用）、20cm

 

詳細

MATEKSYS H7A3-SLIMフライトコントローラーは、STM32H7A3 MCU、ICM42688P IMU、および30.5mmのマウントパターンのUSB-Cポートを使用しています。

MATEKSYS H7A3-SLIMフライトコントローラーは、USB-Cポートを備えたコンパクトな30x30レイアウトを使用し、配線を整然とするための明確にラベル付けされたパッドがあります。

 

MATEKSYS H7A3-SLIMは、配線を整然とし、簡単にセットアップできるように、デュアルJST-SH 1.0 8ピンコネクタとJST-GH 4ピンポート、USB Type-Cを使用しています。

MATEKSYS H7A3-SLIMは、カメラ/VTxビデオ、UART、CAN、および電源接続用の明確にラベル付けされたはんだパッドとポートを使用しています。

MATEKSYS H7A3-SLIMは、デュアル4-in-1 ESC、VBAT電源、GPS、受信機、およびアナログビデオコンポーネントを接続するための明確にラベル付けされたパッドを使用しています。

ArduPilotマッピング

ArduPilot
PWM	S1	PWM1 GPIO50	5 V耐性I/O	TIM1_CH2	DMA/Bi-DShot	グループ1
	S2	PWM2 GPIO51	5 V耐性I/O	TIM1_CH3	DMA/Bi-DShot
	S3	PWM3 GPIO52	5 V耐性I/O	TIM2_CH1	DMA/Bi-DShot	グループ2
	S4	PWM4 GPIO53	5 V耐性I/O	TIM2_CH2	DMA/Bi-DShot
	S5	PWM5 GPIO54	5 V耐性I/O	TIM3_CH3	DMA/Bi-DShot	グループ3
	S6	PWM6 GPIO55	5 V耐性I/O	TIM3_CH4	DMA/Bi-DShot
	S7	PWM7 GPIO56	5 V耐性I/O	TIM3_CH1	DMA/Bi-DShot
	S8	PWM8 GPIO57	5 V耐性I/O	TIM3_CH2	DMA/Bi-DShot
	S9	PWM9 GPIO58	5 V耐性I/O	TIM4_CH1	DMA/DShot	グループ4
	S10	PWM10 GPIO59	5 V耐性I/O	TIM4_CH2	DMA/DShot
	S11	PWM11 GPIO60	5V耐性I/O	TIM16_CH1	DMA/DShot	グループ5
	PWM1〜PWM11はDshotおよびPWMに対応しています。しかし、Dshotと通常のPWM出力を混合することはグループに制限されています。 つまり、グループ内の出力にDshotを有効にするには、そのグループ内のすべての出力がDshotとして構成され、使用される必要があります。PWM出力ではありません。 サーボとモーターが同じグループに混在している場合、このグループはサーボの仕様に従って最低PWM周波数で動作することを確認してください。 つまり、サーボが最大50Hzをサポートする場合、このグループのESCは50Hzで動作しなければなりません。
PINIO	9Vスイッチ	GPIO81		RELAY1_PIN		81
ADC	Vbatパッド	BATT_VOLTAGE_SENS	6~36V	BATT_VOLT_PIN BATT_VOLT_MULT		10 21.0
	Currパッド	BATT_CURRENT_SENS	0~3.3V	BATT_CURR_PIN BATT_AMP_PERVLT		11 X
	VB2 Pad	BATT2_VOLTAGE_SENS	0~69V	BATT2_VOLT_PIN BATT2_VOLT_MULT		18 21.0
	CU2 Pad	BATT2_CURRENT_SENS	0~3.3V	BATT2_CURR_PIN BATT2_AMP_PERVLT		8 X
I2C	SCL/SDA	I2C3	5V耐性I/O	オンボードBaro SPL06-001	アドレス	0x76
				デジタルエアスピードI2C MS4525 DLVR-L10D	ARSPD_BUS ARSPD_TYPE ARSPD_TYPE	0 1 9
				磁力計	COMPASS_AUTODEC	1
CAN	C-H/C-L	CAN2	5V耐性I/O	CAN	CAN_D1_PROTOCOL CAN_P1_DRIVER	1 1
				GPS コンパス 空気速度センサー	GPS_TYPE COMPASS_TYPEMASK ARSPD_TYPE	9 0 8
UART	USB	USB		コンソール	SERIAL0_PROTOCOL	2
	TX1 RX1	USART1 w/DMA	5 V耐障害I/O	テレメトリー	SERIAL1_PROTOCOL	2
	TX2 RX2	USART2 w/DMA	5 V耐障害I/O	RC入力/受信機	SERIAL2_PROTOCOL	23
	TX3 RX3	USART3  w/DMA	5 V耐障害I/O	GPS	シリアル3プロトコル	5
	TX4 RX4	UART4 DMAなし	5 V耐性I/O	予備	シリアル4プロトコル	-1
	TX5 RX5	UART5 DMAなし	5 V耐性I/O	予備	シリアル5プロトコル	-1
	TX6 RX6	USART6 DMAなし	5 V耐性I/O	予備	シリアル6プロトコル	-1

RC入力

RC入力はUSART2（シリアル2）に設定されています。すべてのシリアルRCプロトコルをサポートしています。デフォルトではSERIAL2_PROTOCOL=23です。

ArduPilotリレー(PINIO)

• デフォルトで9V出力ON
• PC13 PINIO1 出力 GPIO(81)   //9V電源 switche.g.

• RELAY1_FUNCTION   1
• RELAY1_PIN       81    // PINIO1 GPIO
• RC7_OPTION   28    //リレーのオン/オフ、送信機のCH7を使用して9VのON/OFFを設定

設定された機能は、補助スイッチのPWM値が1800を超えるとトリガーされます。値が1200未満になると無効になります。

スイッチが高いときと低いときの送信機から送信されるPWM値を、Mission Plannerの初期設定 >> 必須ハードウェア >> ラジオキャリブレーション画面で確認してください。1800を超えないか、1200を下回らない場合は、送信機でサーボのエンドポイントを調整するのが最適です。