Jetson Nano/Orin SUPER/Raspberry Pi 5対応 ROSMASTER R2 ROS2 アッカーマンロボットカー 音声対話機能付 (1.8m/s)
Jetson Nano/Orin SUPER/Raspberry Pi 5対応 ROSMASTER R2 ROS2 アッカーマンロボットカー 音声対話機能付 (1.8m/s)
Yahboom
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概要
ROSMASTER R2は、アッカーマンステアリング構造とAI音声インタラクションモジュールを備えたROS2ロボットカーです。ROS2システムに基づいて開発されており（ROS1/ROS2システムイメージもサポート）、Jetson NANO (B01/SUB)、Jetson Orin NANO SUPER、Jetson Orin NX SUPER、Raspberry Pi 5をメインコントロールボードとしてサポートしています。最大速度は1.8 m/sです。
このプラットフォームは、SLAMマッピング/ナビゲーション、経路計画、深度カメラとLiDARを使用したAIビジョンアプリケーションなどのROS開発と学習ワークフローのために設計されています。
主な特徴
- アッカーマンROS2ロボットプラットフォーム: ROS開発、SLAMマッピングナビゲーション、完全にROS2をサポート、アッカーマンステアリング構造、ロボット音声インタラクション。
- センサー対応ハードウェアセット: LiDARとAstra Pro深度カメラをサポートし、マッピング/ナビゲーションおよび深度/ポイントクラウドアプリケーションに対応。
- AIビジョン&認識ソフトウェアのトピック（学習コンテンツに基づく） : YOLOモデルのトレーニング、MediaPipe機械学習、OpenCV画像処理、ORBSLAM2マッピング、RTAB 3D実シーンマッピング、ARタグ、カラー/KCFトラッキング、視覚認識/ターゲットトラッキング。
- ナビゲーション&マッピングのトピック（学習コンテンツに基づく） : Gmapping、Cartographer、3Dマッピングビジョン、RRT探索、LiDARスキャンマッピング、動的回避。
- リモートコントロール方法: iOS/Androidアプリコントロール、ワイヤレスハンドルコントロール、キーボードコントロール、ROSシステムコントロール; Jupyterベースのコントロールもサポート。
- シャーシの詳細: アルミ合金アッカーマンシャーシ; 衝突防止バー設計; 埋め込みスポンジライナー回復付きレーシング滑り止めソフトラバータイヤ。
- ステアリングサーボ: ステアリングパワー用に20KG高トルクインテリジェントサーボを装備。
- 新世代コントローラーサポート: Jetson Orin SUPERシリーズとRaspberry Pi 5をサポートします。Raspberry Pi 5の適応には、安定した5.1V/5A電源設計が含まれています。
仕様
| 製品 | ROSMASTER R2 アッカーマン ROS2 ロボット（ロボットカー） |
| 最大速度 | 1.8 m/s |
| ステアリング構造 | アッカーマンステアリング |
| シャーシ | アルミ合金アッカーマンシャーシ; 衝突防止バー |
| タイヤ | レーシングラバーホイール; スポンジライナーを埋め込んだソフトラバーの滑り止めタイヤ |
| 駆動モーター | 520 モーター *4 |
| ステアリングサーボ | メタルサーボ *1; 20KG高トルクインテリジェントサーボ |
| モーター減速比 | 1:19 |
| 音声インタラクション | はい |
| カメラ | Astra Pro深度カメラ (バージョン比較で参照されるAstra Pro Plus深度カメラ) |
| LiDARオプション | SLAM A1 / YDLIDAR 4ROS |
| SLAM A1M8 LiDARの詳細 | 三角測距; 測定半径 0。15 mから12 m; サンプリング周波数 8K |
| YDLIDAR 4ROS 詳細 | TOF測距; 100Klux強光耐性; 屋内/屋外マッピングナビゲーション; 測定半径 30 m; サンプリング周波数 20K; スキャン周波数 5から12 Hz; 512000 bps通信速度をサポート |
| サポートされているメインコントロールボード | Jetson Nano B01 4GB; Jetson NANO 4GB SUB; Jetson Orin Nano SUPER 4GB/8GB; Jetson Orin NX SUPER 8GB/16GB; Raspberry Pi 5 (8GB参照) |
| 参照AI性能（コントローラー） | Jetson Orin NX SUPER 16GB: 157 TOPS; Jetson Orin NX SUPER 8GB: 117 TOPS; Jetson Orin Nano SUPER 8GB: 67 TOPS; Jetson Orin Nano SUPER 4GB: 34 TOPS; Jetson Nano B01 4GB: 0.5 TFLOPS; Raspberry Pi 5: Jetson Nano B01に近い |
| 提供されたシステムイメージ（参照） | Raspberry Pi / Jetson Nano: ROS1 Melodic, ROS2 Foxy; Orinシリーズ: Ubuntu 22.04 LTS + ROS2 Humble |
| 特許（アッカーマンシャーシ） | 特許番号 2022208771981 |
バージョンオプション
- 標準バージョン: SLAM A1 LiDAR; 深度カメラ; メインコントロール: Raspberry Pi 5 または Jetson NANO 4GB SUB.
- 上位バージョン: 7インチディスプレイ画面を追加（インストール/デバッグ用）; メインコントロール: Raspberry Pi 5, Jetson NANO 4GB SUB, Jetson Orin NANO SUPER, Jetson Orin NX SUPER.
- アルティメットバージョン: AI音声インタラクションモジュールを追加; LiDARをSLAM A1からYDLIDAR 4ROSにアップグレード; 7インチディスプレイ画面を含む; メインコントロール: Raspberry Pi 5, Jetson NANO 4GB SUB, Jetson Orin NANO SUPER, Jetson Orin NX SUPER。
アプリケーション
- ROS/ROS2の学習と開発（ロボット通信、ノード、ミドルウェアの実践）
- SLAMマッピングとナビゲーション、経路計画、障害物回避の学習プロジェクト
- 深度カメラとLiDARポイントクラウド処理および3Dマッピングのトピック
- AIビジョンプロジェクト（チュートリアルに含まれるYOLO/MediaPipe/OpenCVのトピック）
- 自動運転シナリオ学習トピック（道路検出、車線維持、自動駐車、ステアリング決定）
注意: 自動運転モデルのトレーニング参照ケースはR2Lカーモデル用に提供されています。R2カーモデルはそれらのケースを直接使用できず、カメラと地図シーンに基づいてモデルを構築するための開発が必要です。
チュートリアル
チュートリアルリンク（公式学習ページ）：http://www.yahboom.net/study/ROSMASTER-R2
設定ガイダンス（バージョン選択やセンサー/コントローラーの組み合わせを含む）については、https://rcdrone.top/または[email protected].
詳細
ROSMASTER R2は、アッカーマンステアリングとROS2対応ハードウェアを組み合わせ、マッピング、ナビゲーション、AIビジョンプロジェクトに対応します。
ROS開発ワークフローのために構築されたこのプラットフォームは、SLAMマッピング/ナビゲーションとオンボードAI音声インタラクションをサポートします。
作業負荷に合ったメインコントローラーを選択してください。オプションには、Jetson Orin SUPERボードやRaspberry Pi 5が含まれます。
更新された世代は、より広範なコントローラーサポートとROS1/ROS2ユーザー向けの拡張学習コンテンツを追加しています。
プリビルドされたROS1/ROS2イメージとDockerベースのデプロイメントは、開発および教育ラボのセットアップを効率化します。
アッカーマンステアリングは、車のような運転や自動操縦スタイルのナビゲーション実験に推奨されます。
主要なハードウェアには、アッカーマンシャーシ、520モーター、LiDARオプション、知覚タスク用のAstra Pro深度カメラが含まれます。
パフォーマンスと消費電力はコントローラーによって異なり、コンピュートニーズをROSワークロードに合わせやすくなっています。
異なるキットバージョンにより、マッピングとAIの目標に基づいてセンサーやインタラクションモジュールを追加できます。
アルミニウム製のアッカーマンシャーシは安定したステアリングのために設計されており、研究とメンテナンスのために保護構造の詳細が示されています。
自動操縦学習トピックには、車線維持、道路検出、ステアリングの決定、駐車ワークフローが含まれます。
広範なROSトピックが、センシング、ナビゲーション、音声インタラクション、リモートコントロール方法にわたって提供されています。
LiDARを中心としたデモには、マッピング、探索、経路計画、障害物回避、音声ガイド付きポイントナビゲーションが含まれます。
深度カメラのワークフローには、点群とORB-SLAM2/OctoMapやRTAB-Map 3DナビゲーションなどのSLAMオプションが含まれます。
ROSMASTER R2には、MediaPipeベースのインタラクション、ARタグと色認識、ターゲット追跡、マルチロボット編隊制御などのAI視覚認識オプションが含まれています。
ROSMASTER R2は、モバイルアプリやゲームパッドのリモートコントロールをサポートし、色認識や追跡などのオプションの音声インタラクション機能も備えています。
ROSMASTER R2は、iOS/Androidのリモートコントロールとマッピングナビゲーションアプリをサポートし、キーボード、Jupyter Lab、ROSシステム制御などのオプションもあります。
ROSMASTER R2のリソースには、RVizシミュレーション制御の例やROS2学習のための大規模言語モデルのケースリファレンスが含まれています。
ROSMASTER R2のコース内容は、Ackermannロボットの構築と制御のためのステップバイステップのROS2レッスンとモジュールトピックに整理されています。
ROSMASTER R2には、セットアップとプログラミングを始めるためのROSチュートリアルフォルダとコース概要を含むダウンロードページが含まれています。
ROSMASTER R2には、Linux、Docker、ライダー、OpenCV、基本的なROS2レッスンなどのトピックをカバーするROS2 Foxy/Humbleチュートリアルリソースが英語字幕付きで含まれています。
ROSMASTER R2には、英語字幕付きのビデオチュートリアルとROS2開発用のオープンソースPythonコードを含むダウンロード可能なリソースが含まれています。
ROSMASTER R2は、拡張ボード、エンコーダーモーター、バッテリーパック、およびライダー、深度カメラ、7インチディスプレイなどのオプションモジュールを備えたアッカーマンステアリングシャーシを使用しています。
ROSMASTER R2は、SLAM A1またはYDLIDAR 4ROSレーザーライダーのいずれかをサポートし、2MPにアップグレードされたAstra Pro Plus深度カメラを備えています。
ROSロボット拡張ボードとAI音声対話モジュールは、ROSMASTER R2シャーシと統合され、センサー接続と音声制御機能をサポートします。
ROSMASTER R2の寸法ビューは、エンクロージャー計画のための7インチHDタッチスクリーンのサイズとともに、全体の長さと幅の重要な参照を提供します。
ROSMASTER R2 Ackermann ROS2ロボットは、Raspberry Pi 5/4またはJetson Orin Nano/AGXをサポートし、カメラ/SLAM/LiDAR入力とアプリまたはリモート制御オプションを備えています。
ROSMASTER R2キットには、アッカーマンステアリングシャーシ、電子制御ボード、カメラモジュール、配線、および組み立て用のさまざまな取り付けアクセサリが含まれています。
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