SO-ARM101 ロボットアームサーボモーターキット Pro for LeRobot（3Dプリント部品なし）– オープンソース、6軸、UART、12ビットエンコーダ

概要

SO-ARM101は、LeRobotおよびHugging Faceプロジェクト向けに最適化された模倣学習および強化学習用のロボットアームサーボモーターキットプロです。このオープンソースで低コストのキットには、サーボモーター、アダプターボード、ケーブルが含まれており、完全なリーダー–フォロワーアームセットアップが可能です。このキットはDIYに優しく、豊富なリソースを使用して迅速なプロトタイピングができるように設計されています。重要: モーターキットには3Dプリント部品は含まれていません; 必要に応じて3Dプリントスケルトンを一緒に注文してください。Seeed StudioはLeRobot用のハードウェアを提供しています。

主な特徴

SO-ARM101の新機能

• 配線の最適化: ジョイント3で以前見られた接続の切断を軽減し、可動範囲の制限を取り除きました。
• 最適化されたリーダーアームのギア比: 外部ギアボックスなしでパフォーマンスが向上しました。
• 新機能: リーダーアームはフォロワーアームにリアルタイムで追従し、RLポリシーや人間の介入をサポートします。
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SO-ARM10xシリーズのハイライト

• TheRobotStudioからのオープンソースで低コストのソリューション。
• LeRobotプラットフォームとの統合（模倣学習と強化学習のためのPyTorchベースのデータセット、モデル、ツール）。
• 包括的なリソース：組み立て、キャリブレーション、テスト、データ収集、トレーニング、デプロイメントガイド。
• Nvidia reComputer Mini J4012 Orin NX 16 GBと互換性があります。
• キット材料に示された6軸ロボティクスアーム（リーダーとフォロワー）。

仕様

比較

同梱物

• 7.4v STS3215 サーボモーター 1:345 ギア比 ×1
• 7.4v STS3215 サーボモーター 1:191 ギア比 ×2
• 7.4v STS3215 サーボモーター 1:145 ギア比 ×3
• 12v STS3215 サーボモーター 1:345 ギア比 ×6
• Seeed Studio XIAO 用サーボアダプターボード ×2
• スタッド ×8
• ネジ ×8
• 5V 電源ケーブル (マルチヘッド) × 1
• 12V 電源ケーブル (マルチヘッド) ×1
• USB-C ケーブル ×2
• DC パワーピグテイルケーブル ×2

アプリケーション

• LeRobotを用いた模倣学習と強化学習：データ収集、トレーニング、シミュレーション、デプロイメントのためのエンドツーエンドパイプライン。
• Nvidia Jetson エッジデプロイメント：reComputer J4012 Orin NX 16 GBを使用したカスタマイズされたグラスポジションタスクの効率的なトレーニング。

詳細

オープンソースハードウェアを使用した6軸ロボティクスアームキット、reComputer Mini J4012 Orin NX 16GBと互換性があります。LeRobotは、コミュニティリソースと模倣強化学習をサポートし、全身の協調を可能にします。データ収集、シミュレーション、トレーニングを促進します。QRコードは、GitHub、Wiki、およびスケルトンの3D印刷ファイルへのアクセスを提供します。

NVIDIA Jetson Orin NX開発キット、reComputer J40およびSO-ARM101ロボットアームを搭載し、モニターにシステム統計とGPU使用状況を表示します。