Ti5 ロボット CRA-RI70-80-PRO-S-XX 一体型ロボットジョイントモジュール (高調波、500W、17 ビット、中空シャフト Ø15、CAN/EtherCAT、IP65、51–102:1)

概要

Ti5ロボット CRA-RI70-80-PRO-S-XXは、ハーモニック減速機と500W永久磁石サーボを内蔵した、コンパクトで高トルクの統合型ロボットジョイントモジュールです。中空シャフト設計（Ø15mm）とIP65保護等級、そしてオプションのシングル/デュアル磁気エンコーダを組み合わせ、CANまたはEtherCAT経由で高精度な位置制御を実現します。複数の減速比（51/81/101/102:1）を備え、最大定格出力トルクは 50 N·m そしてピークに達する 108 N·mこのロボットジョイントモジュールは、ヒューマノイド、協働アーム、外骨格、ジンバル、移動ロボットに高い荷重対重量比を提供します。

主な特徴

• ハーモニックドライブ一体型ジョイント 500 W サーボ、コンパクトな Ø75 mm ボディ。

• 倍数比率: 速度とトルクのバランスをとるために51、81、101、102:1。

• 精密センシング： 17 ビット磁気エンコーダ。 シングルまたはデュアルエンコーダ オプション（モーター側＋ジョイント側）。

• 産業用バス: できる 標準; イーサキャット 利用可能。

• 中空シャフト Ø15 mm ケーブル/エアチューブ配線用。 電磁ブレーキオプション。

• IP65 防塵・防水筐体。

• 高効率ドライブ： 24～48 VDC 電源、定格 6.1 A、最大連続 8.4 A。

• 軽量パッケージ: 0.95 kg (標準) または 1.3 kg (-B ロングバージョン)。

• 低バックラッシュ： 比率に応じて10～20秒角。

• ロングピグテール： 簡単に統合できる約 5 m のケーブル。

仕様

アクチュエータ & メカニクス

• 減速比: 51/81/101/102 : 1

• バックラッシュ（秒）: 20/20/10/10

• 中空シャフト（貫通穴） Ø15mm

• 極ペア: 10

• 保護： IP65

• 取り付け：ボルトサークルフランジ（ネジ取り付け）；図面に従ったネジ穴パターン

電気

• モーター出力: 500ワット

• 供給電圧: 24～48VDC

• 定格電流: 6.1 A; 最大連続電流: 8.4 A

• 位相抵抗: 0.38Ω

• インダクタンス: ≈0.33 mH

• トルク定数（Nm/A）： ≈0.118 （標準）、 ≈0.13 （-B）

• エンコーダー: 17ビット磁気、シングルまたはデュアル

• コミュニケーション： できる （標準）、 イーサキャット （オプション）

寸法 & 質量（図面より）

• 外径: ≈Ø75 mm

• 長さ： 71.4 ± 0.5 mm (CRA-RI70-80-PRO-S-XX)

• 長さ（長いバージョン）： 96.9 ± 0.5 mm (CRA-RI70-80-PRO-S-XX-B)

• 重さ： 0.95キロ （標準）/1.3キロ （-B）

• ローター慣性（g·cm²）: ≈569 （標準）/≈679 （-B）

• ケーブル長さ: ≈5メートル

比率による出力パフォーマンス
（出力側；データ画像から取得した値）

環境

• 動作温度: 最大 約60℃ （1枚あたり）

オプション

• シングル/デュアルエンコーダ

• ブレーキ付き/なし

• CANまたはEtherCAT

注: 上記の寸法と定格は、CRA-RI70-80-PRO-S-XXおよびより長い方の仕様画像/図面から読み取られます。 -B バリアント。制御システムと負荷ケースに応じて、比率/エンコーダ/バス/ブレーキを選択します。

アプリケーション

• ヒューマノイドロボット （股関節・膝関節・足首、肩関節・肘関節）

• 共同作業 & 産業用ロボットアーム

• 外骨格 リハビリテーション機器

• UAV/UGVジンバル 安定したプラットフォーム

• 移動ロボット/AGV/AMR ステアリングジョイントまたは関節ジョイント

• 自動化設備 および位置決めステージ

• 船舶/車両のメカニズム コンパクトで密閉されたジョイントを必要とする

詳細

500W モーター、24～48V 電源、CAN 通信、高精度エンコーダ、およびトルク、速度、電気性能の仕様を備えたハーモニック ジョイント モジュール CRA-RI70-80-PRO-S-XX。

CRA-RI70-80-PRO-S-XX-Bハーモニックドライブモジュール（減速比51～102、63～108） N.m ピークトルク、500W モーター、24 ～ 48V 電源、CAN バス、17 CPR エンコーダー、679 g*cm² 慣性。