WitMotion WT901C 9軸AHRS IMU — 加速度計・ジャイロ・磁力計搭載、角度&クォータニオン、0.05°精度、0.2–200Hz、TTL/RS232/RS485 Modbus

概要

WitMotion WT901Cは、3軸加速度計、3軸ジャイロスコープ、3軸磁力計を融合し、WitMotionの融合/Kalmanフィルタリングを用いて、角度（ロール/ピッチ/ヨー）、角速度、加速度、磁場、クォータニオンを出力するコンパクトな9軸AHRS IMUです。静的XY精度は0.05°（動的0.1°）を提供し、更新レートは0.2–200 Hzをサポートし、通信はTTL、RS232、またはRS485（Modbus）を介して行われます。自動化、レベリングプラットフォーム、VR/AR、産業試験における傾斜、振動、姿勢測定に最適です。

主な特徴

• 高精度AHRS: XY静的0.05°、動的0.1°; 右手系デカルト座標軸。

• 広範なI/O&および電圧:TTL 3.3–5 V、RS232/RS485 5–36 V、ボーレート4 800–230 400（デフォルト 9 600）。

• 設定可能な出力: 0.2–200 Hz（デフォルト 10 Hz）；ユーザー選択可能な内容。

• フル9軸データ: 加速度、角速度、磁場、角度&およびクォータニオン。

• ビジュアライゼーションツール: Windows MiniIMUソフトウェアによるリアルタイムグラフ、生データのログ/エクスポート（TXT）、3Dモーションデモ、および視覚的磁気キャリブレーション。

• 開発者リソース: ドライバー（CH340/CP2102）、マニュアル/データシート、51/C++/STM32/Arduino/Matlab用のサンプルコード、およびAndroidアプリ。

• 柔軟な取り付け: 垂直または水平の取り付け；コンパクト51 × 36 × 15 mm、約20 g。

  html

技術仕様

• モデル/ブランド: WT901C / WitMotion

• インターフェース: TTL / RS232 / RS485 (Modbus)

• 入力電圧: TTL: 3.3–5 V; RS232/RS485: 5–36 V

• 電流: < 25 mA

• 出力データ: 3軸 加速度、ジャイロスコープ（角速度）、磁場、角度、クォータニオン

• 測定範囲: Acc ±16 g; ジャイロ ±2000 °/s; 角度 X,Z ±180°、Y 90°

• 解像度: Acc 0.0005 g; ジャイロ 0.61 °/s

• 安定性: Acc 0. 01 g

• 角度精度: XY静的 0.05°, 動的 0.1°

• 出力周波数: 0.2–200 Hz (デフォルト 10 Hz)

• ボーレート: 4 800–230 400 (デフォルト 9 600)

• サイズ / 重量: 51 × 36 × 15 mm / ≈ 20 g

• 動作温度: −40 ~ 85 °C

• 軸定義: デカルト座標, 右手系

寸法 &およびコネクタ (TTLバージョン)

• 本体: 51.3 mm (H) × 36.1 mm (W) × 15 mm (D); 取り付け耳半径 R1.5

• コネクタ: XH2.54-4P

• ピンアウト (左→右のラベル VCC/RX/TX/GND):

  1. VCC — 電源 3.3–5 V

  2. TX — シリアルデータ入力, TTL

  3. RX — シリアルデータ出力, TTL

  4. GND — グラウンド

注意: 軸のグラフィックはハウジングに印刷されています (X↑, Y→, Z•)、アライメントを助けます。

角度出力プロトコル (フレーム 0x55 0x53)

角度変換:
ロール = ((RollH<<8)|RollL)/32768*180°
ピッチ = ((PitchH<<8)|PitchL)/32768*180°
ヨー = ((YawH<<8)|YawL)/32768*180°
(加速度および角速度のフレームは類似しています; マニュアルを参照してください。)

ソフトウェア &およびツール

• Windows (MiniIMU.exe): デバイス設定（範囲、帯域幅、出力レート）、リアルタイムグラフ、生データビュー、3Dポーズ ビジュアライゼーション、TXTへのエクスポート。

• マグキャリブレーション: バイアスを減少させるための視覚的楕円フィットワークフロー（X/Y/Z周りの回転）。

• MCU統合: 直接シリアル接続; TTL推奨 簡単なMCU接続（Arduino/STM32など）のため。

• 含まれるリソース: Datasheet.pdf, CH340 &および CP2102 ドライバー、サンプルコード、Androidアプリ、デモ動画。

典型的なアプリケーション

自動化 | 傾き/レベル監視 | 振動監視 | レベリングプラットフォーム | IoTシステム統合 | 工業試験 | VR/ARヘッドセット | コンシューマーエレクトロニクス。

詳細

コストパフォーマンスに優れたAHRS IMUで、X軸およびY軸の精度は0.05°です。WitMotionフュージョンアルゴリズムを使用した傾斜、振動、姿勢センサー機能を備えています。加速度、ジャイロスコープ、角度、磁気、カルマンフィルタリング、クォータニオン機能を含みます。

WitMotion WT901C IMUは、加速度、ジャイロスコープ、磁力計による3軸センサーを提供します。クォータニオン出力を提供します。TTL、RS232、RS485をサポートしています。±16g、±2000°/s、±180°の角度を測定します。コンパクトなサイズは51×36×15mmです。動作温度範囲は-40から85°Cです。

WitMotion WT901C IMUは、自動化、VRヘッドセット、レベリング、振動モニタリングをサポートします。消費者向け電子機器、IoT、産業試験、AR/VRに対応しています。リアルタイムの角度データ表示用の無料ソフトウェアが付属しています。

WitMotion WT901C IMUの設定メニューでは、センサーのキャリブレーション、データ出力設定、リアルタイムの動きの視覚化が可能です。9軸アルゴリズムをサポートし、加速度、ジャイロ、帯域幅、GPSタイムゾーンを調整できます。リアルタイムのグラフは、正確な測定のために加速度と角速度を表示します。

WitMotion WT901C IMUは、強力なデータストレージ、簡単なTXTエクスポート、利用可能なソースコードを使用した3D動作視覚化を提供します。

WT901C IMUの視覚化可能な磁気キャリブレーションは、楕円フィッティング法を使用しています。MCU接続はTTLインターフェースを推奨します。センサーは、VCC、RX、TX、GNDピンを使用してArduinoのようなMCUに接続します。

開発キットには、Windows用の無料ソフトウェア、マニュアル、データシート、CH340 & CP2102ドライバー、51、C++、STM32、Arduino、Matlab用のサンプルコード、デモ動画、Androidアプリが含まれています。

WT901C IMUの角度出力のデータ構造には、ヘッダー、ロール、ピッチ、ヨー、ファームウェアバージョン、およびチェックサムが含まれています。計算と検証のための公式が提供されています。加速度と角速度についても同様の構造が存在します。