WitMotion WT931 9軸姿勢センサー（加速度計＋ジャイロ＋磁力計）— Arduino・STM32用 UART-TTL / I²C IMU &

概要

WT931は、3軸の加速度センサー、3軸のジャイロスコープ、および3軸の地磁気センサー（電子コンパス）を統合したミニチュアの9軸姿勢センサー/IMUです。オンボードMCUとカルマンフィルタリングを搭載し、ロール/ピッチ/ヨー角、クォータニオン、加速度、角速度、磁場、タイムスタンプなどを出力します。このモジュールは、12 mm × 12 mm × 2 mmのパッケージ、3.3 Vの電源を持ち、UART-TTLおよびI²C（最大400 kHz）をサポートしています。画像に示されているデフォルトおよび最大出力レートは0.1–500 Hz（500 Hzデフォルト）であり、WT931はロボティクス、モーションキャプチャ、VR、UAV、農業および産業機器に最適です。Arduino、STM32/51 MCU、Windows C/C#、およびMATLABと連携し、無料のPCソフトウェアによりデータ記録、曲線表示、ダッシュボード/3Dビュー、キャリブレーションが可能です。
注意: 以下のすべての仕様は、提供された製品画像から取得されています。

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主な特徴

• 9軸IMU + 姿勢ソルバー: 加速度計 + ジャイロ + 磁気センサーによるリアルタイムロール/ピッチ/ヨーおよびクォータニオン。

• カルマンフィルタリング技術: 複数のセンサーデータを融合し、高精度および高安定性の姿勢出力を実現します。

• 高レート、小型パッケージ: 0.1–500 Hz 選択可能な出力 (デフォルト500 Hz)、超コンパクト12×12×2 mm。

• 低消費電力: < 25 mA @3.3 V。

• インターフェース: UART-TTL (2,400–921,600 bps) および I²C (最大400 kHz)。

• PC &および Android ツール: PC ソフトウェア（記録、曲線、ダッシュボード、設定、キャリブレーション）および評価ボードを介した USB-OTG/Type-C の Android アプリ。

• 開発者向け: STM32、Arduino、51、Windows C/C#、MATLABのサンプルプロジェクト。

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コアパラメータ

• 供給電圧: 3.3 V

• 電流: < 25 mA

• サイズ / 重量: 12 mm × 12 mm × 2 mm、≈ 0.34 g

• パッド間隔: 上下 1.27 mm; 左/右 12 mm

• 測定された量: 加速度 (X/Y/Z), ジャイロ (X/Y/Z), 角度 (X/Y/Z), 磁場 (X/Y/Z), クォータニオン, 時間

• 範囲:

  • 加速度: ±2/4/8/16 g

  • 角速度: ±250/500/1000/2000 °/s

  • 角度: X/Z ±180°, Y ±90°

• 安定性: 加速度 0.01 g; 角速度 0.05 °/s

• 角度精度（キャリブレーション後、磁気干渉なし）:

  • X/Y: 静的 0.05°, 動的 0.1°

  • Z: 1°

• 出力レート: 0.1–500 Hz (デフォルト 500 Hz)

• ボーレート (UART-TTL): 2,400 … 921,600 bps

• I²C: 高速 400 kHz

• データ出力: 時間、加速度、角速度、角度、磁場、クォータニオン

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ピン定義

1 GND — グラウンド
2 SWCLK — ダウンロードクロック
3 SWDIO — ダウンロードデータ送信
4 SCL — I²Cクロック
5 SDA — I²Cデータ
6 RX — シリアルデータ入力 (TTL)
7 TX — シリアルデータ出力 (TTL)
8 VCC — 電源 3.3 V
9 D0 — 拡張ポート 0
10 D1 — 拡張ポート 1
11 D2 — 拡張ポート 2
12 D3 — 拡張ポート 3
13 D4 — 拡張ポート 4
14 D5 — 拡張ポート 5

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接続性 &およびツール

• PCへの接続: USB-to-TTLアダプタ (3.3 V), TX↔RX, RX↔TX, GND↔GND; PCソフトウェア (Windows XP/7/8/10) を介して設定、記録、キャリブレーション。

• Androidへの接続: 評価ボード + OTG/Type-C アダプタ; リアルタイムデータ表示/記録。

• MCUへの接続: 3.3 Vロジック; UART-TTL または I²Cを介して接続。

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典型的な用途

• モーションキャプチャ、VR/ARヘッドトラッキング

• 航空宇宙 &およびナビゲーション、ロボティクスバランス、UAV/UGV姿勢

• 農業 &および産業機器の傾き/方位測定

• 傾斜計の使用例は、コンパクトで高レートの姿勢データを必要とします

詳細

ドリフトのない傾斜計を備えた9軸姿勢センサー、小型パッケージ、500Hzの高レート、高周波。航空宇宙およびナビゲーションアプリケーションにカーマンフィルタリングを使用しています。

モーションキャプチャ、VR、および産業用途向けの高精度、高安定性の9軸センサー。 加速度、角速度、角度、地磁データ、UART出力、クォータニオンサポートを特徴としています。

WitMotion WT931 9軸センサーは、ジャイロスコープ、加速度計、およびカルマンフィルターを搭載したマイクロプロセッサを統合し、正確な姿勢測定を実現します。特徴には、500Hzのデータレート、4層PCB、PLCC-28パッケージ、3.3Vから5Vへの電圧安定化が含まれます。

WitMotion WT931は、電源、グラウンド、シリアル、I2C、および拡張用の14ピンを備えています。データ伝送、クロック信号、および柔軟な接続と制御のための複数のGPIOをサポートしています。

WitMotion WT931 9軸姿勢センサー、0.34g、3.3V、<25mAの電流、サイズは12×12×2mmです。X/Y/Z軸の加速度、角度、ジャイロ、磁場を測定します。UART/TTLをサポートし、最大921600bpsでクォータニオンデータを出力します。

パラメータ設定、キャリブレーション、データ記録、3Dモジュール、曲線表示、ダッシュボード、設定用のPCソフトウェア。Windows XP 7 8 10に対応しています。

AndroidアプリはUSBシリアルおよびOTG/Type-C経由で電話に接続します。X、Y、Z、温度などのデータを表示します。記録機能と評価ボード接続機能があります。

WitMotion WT931 9軸姿勢センサーはUSB経由でコンピュータまたはAndroidアプリに接続し、MCU統合をサポートします。3.3V電源、UART通信、SWD/SPIインターフェースを備え、高性能、安定性、精度を特徴としています。

WitMotion WT931 9軸センサー、上面および底面のビュー、指とのサイズ比較。

品質認証にはISO基準、ソフトウェア著作権、SGS承認が含まれ、自動化された生産とPCB検査を用いた先進的な製造を示しています。