WitMotion WTGAHRS3 6軸GPS-IMU AHRS/INS 加速度・ジャイロ角度センサー、RS485/TTL、北斗+GPS、IP67、カルマンフィルタ
WitMotion WTGAHRS3 6軸GPS-IMU AHRS/INS 加速度・ジャイロ角度センサー、RS485/TTL、北斗+GPS、IP67、カルマンフィルタ
WitMotion
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概要
WTGAHRS3は、6軸IMUと高精度衛星測位を融合したプロフェッショナルな慣性航法姿勢センサーです。加速度計、ジャイロスコープ、カールマンフィルタを用いた姿勢解決器を統合しており、安定した高精度の角度出力を提供します。また、GPSバージョンでは緯度/経度と地上速度を報告します。ハウジングはアルミニウム製で、IP67の防塵/防水保護を備え、外部アンテナインターフェースと堅牢な信号の完全性を確保するためのシールドケーブルがあります。迅速な統合のために、PCソフトウェアとサンプルコード（Windows C/C#、STM32、51、MATLAB）が提供されています。
コア性能
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姿勢精度: 静的 0.05°、動的 0.1° (シリーズ仕様)
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IMU範囲: 加速度 ±16 g; ジャイロ ±500 °/s; 角度範囲 ±180°
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出力: 時間、加速度、角速度、オイラー角; GPSバージョンは 緯度、経度、地上速度を追加
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フィルター/アルゴリズム: デジタルフィルタリング、カルマンフィルター、運動/状態推定
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ナビゲーション: 内蔵 GPS + BeiDou (BDS)で、オプションのマルチコンステレーション受信と高精度慣性ナビゲーション（IMU融合）を屋内で提供
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エンクロージャ: アルミニウム、IP67; 外部アンテナポート; シールドシースワイヤ
モデルラインアップ& amp; データインターフェース
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WTGAHRS3-TTL/232 — シリアルTTL/RS-232レベル、高速IMU + ヘディング融合; GPSがなくても正確なヘディング。
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WTGAHRS3-485 — RS485産業用インターフェース、MODBUSプロトコル; 純粋な慣性位置決めのためにIMUデータを統合します。
-
WTGAHRS3-GPS — 緯度/経度および地上速度出力のために多重星座GNSS（BDS/GPS/GLONASS/Galileo/QZSS/SBAS）を追加します。
仕様
一般的なIMU仕様（すべてのモデルに適用）
| アイテム | 仕様 |
|---|---|
| 測定軸 | 3軸 加速度計、3軸 ジャイロ、角度 |
| 測定範囲 | 加速度計 ±16 g; ジャイロ ±500 °/s; 角度 ±180° |
| 角度精度 | XY: 0.2°, Z: 0.5° |
| 出力内容 | 時間、加速度、ジャイロスコープ、オイラー角（GPSモデルはまた緯度/経度および地上速度を出力します） |
| 重量 | 83。76 g |
| ケーブル長 | 1 m |
WTGAHRS3-TTL/232 パラメータ
| アイテム | 仕様 |
|---|---|
| インターフェース | シリアルポート (TTL/232 レベル) |
| ボーレート | 4,800 ~ 921,600 bps |
WTGAHRS3-485 パラメータ
| アイテム | 仕様 |
|---|---|
| 供給電圧 | 5–36 V |
| 電流 | < 50 mA |
| ボーレート | 115,200 bps (設定可能 4,800 ~ 460,800) |
| 更新レート | 1 Hz |
| 動作温度 | −30 ~ +85 °C |
| データインターフェース | RS485 |
| プロトコル | MODBUS |
WTGAHRS3-GPS (GNSS) パラメータ
| アイテム | 仕様 |
|---|---|
| 星座 | BDS/GPS/GLONASS/GALILEO/QZSS/SBAS |
| RF チャンネル | 3 チャンネル RF、フルコンステレーション受信をサポート |
| TTFF (コールド/ホット/再捕捉) | ≤32 s / ≤1 s / ≤1 s |
| 感度 | コールド −148 dBm; ホット −156 dBm; 再捕捉 −160 dBm; トラッキング −162 dBm |
| 位置精度 | < 2。5 m (CEP50) |
| 速度精度 | < 0.1 m/s (1σ) |
| 位置更新 | 1/2/5/10 Hz (デフォルト 1 Hz) |
| プロトコル | NMEA 0183 |
| 最大高度 / 速度 | 18,000 m / 515 m/s |
| 典型的なGNSS電力 | < 29 mA @ 3.3 V |
| 動作 / 保管温度 | −40 ~ +85 °C / −45 ~ +125 °C |
機械 &およびコネクタ
| アイテム | 仕様 |
|---|---|
| 寸法 | ~40 mm × 34 mm 本体 |
| 取り付け | 穴径 3 mm、穴間隔 32 mm |
| フェイスプレート幅 | 26 mm (参考) |
| ラベル付きピン | VCC / RXD / TXD / GND |
| アンテナ | 外部アンテナ ポート (GNSSモデル) |
| エンクロージャ | アルミニウム、IP67、防塵・防水・耐衝撃 |
| ケーブル | シールドシースワイヤー（干渉防止） |
ソフトウェア &および開発
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Windows PCソフトウェア: ダッシュボード、データ記録、曲線表示、3Dモデル表示、設定。
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リソース: ユーザーガイド、シリアルポートドライバー、PCソフトウェア、サンプルプログラム for STM32、51、Windows C/C#、MATLAB.
典型的なアプリケーション
-
モバイルロボット、AGV/AMR、産業用車両、海洋プラットフォーム
-
UAV、ジンバル、アンテナ指向、マッピングトロリー
-
地下/屋内慣性ナビゲーション（RS485/TTL）および屋外GNSS支援ナビゲーション（GPSモデル）
詳細
GPSおよび北斗を搭載した六軸慣性ナビゲーションセンサーで、加速度、ジャイロ、角度、経度、寸法、地上速度のセンサー機能を備えています。
カルマンフィルタリング、デジタルフィルタリング、状態推定による高精度と安定性。中国の北斗とU.Sをサポートし、正確な位置決め、経度、緯度、地上速度の測定を行います。
GPSなしで正確な方位を可能にするIMUデータ融合による高精度慣性ナビゲーション。信号の整合性のためのアンテナインピーダンス性能、ネットワークアナライザーの結果、戻り損失、定在波比、スミスチャートを特徴としています。
WitMotion WTGAHRS3-TTL/232 AHRSセンサーは、±16gの加速度、±500°/sのジャイロスコープ、±180°の角度範囲を持つ3軸測定を提供します。TTL/232を介して時間、加速度、ジャイロスコープ、オイラー角、緯度、経度、地上速度を提供します。重さは83.76g、寸法は40×34×26mm、1mのライン長です。
WitMotion WTGAHRS3-485およびWTGAHRS3-GPSセンサーは、広い電圧入力、低消費電力、高精度のGPS/BD位置決めを特徴としています。複数の衛星システムをサポートし、迅速なTTFF、RS485/MODBUS/NMEA0183プロトコルに対応しており、極端な温度条件下でも信頼性の高い性能を発揮します。
WitMotion WTGAHRS3 AHRSセンサーは、外部アンテナ、IP67保護のアルミニウムハウジング、シールドワイヤーを備えており、MCU接続をサポートしているため、簡単にテストが可能です。
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