Yahboom YB-ERF01 V3.0 ROSロボット制御ボード、STM32F103RCT6、Raspberry Pi 5/Jetson/RDK X3対応
Yahboom YB-ERF01 V3.0 ROSロボット制御ボード、STM32F103RCT6、Raspberry Pi 5/Jetson/RDK X3対応
Yahboom
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概要
このROSロボット制御ボード（V3.0）は、ROSロボットカーおよびモバイルロボットプロジェクト用に設計されたロボット拡張/制御ボードであり、STM32コア開発ボードとしても機能します。STM32コア制御ユニットとオンボードの9軸IMU姿勢センサーを統合し、4チャンネルエンコーダモーター、4チャンネルPWMサーボ、シリアルバスサーボ、およびRGBライトバーのインターフェースを提供します。Raspberry Pi 5（Raspberry Pi 5電源供給プロトコルを含む）、Jetsonシリーズボード、RDKシリーズボード（RDK X3を含む）、および産業用コンピュータとの通信および電力協力をサポートします。
主な特徴
- ボードバージョン：V3.0（第3世代アップグレード）。
- ROS1およびROS2をサポート；両システム用のROS1/ROS2機能パッケージおよびSDKを提供（メーカーによる記載）。
- オンボード9軸IMU姿勢センサー（V3.0アップグレードはICM20948ソリューションを使用）。
- STM32F103RCT6 MCUを搭載したSTM32コア制御ユニット。
- モーター制御：4チャネルモーターインターフェース、4チャネルエンコーダーモーターをサポートし、4チャネルエンコーダー速度読み取りをサポートします；PIDはモーター速度制御に使用できます（記載の通り）。
- サーボ制御：4チャネルPWMサーボインターフェース；シリアルバスサーボをサポートします。単一チャネルシリアルバスサーボインターフェースは、最大6つのシリアルバスサーボのカスケードをサポートします（記載の通り）。
- 通信方法：USBシリアル通信、CANバス通信、SBUSバス通信。
- 車両構造サポート（記載の通り）：2輪駆動、4輪駆動、メカナムホイール、アッカーマン操舵。
- 保護機能（記載の通り）：短絡保護、過電流保護、逆接続保護。
仕様
| 製品 | ROSロボット制御ボード / STM32 ROSロボット拡張ボード |
| バージョン | V3。0 |
| ボードマーキング | YB-ERF01-V3.0 |
| MCUモデル | STM32F103RCT6 |
| MCUカーネル | Cortex M3 R1P1 |
| GPIO数量 | 51 |
| インターフェースリソース (MCU) | 2 x SPI, 3 x USART, 2 x I2C, 2 x I2S, 1 x CAN, 51 x I/O, 2 x DAC |
| タイマー | 8 |
| 内部フラッシュ | 256KB |
| SRAM | 48KB |
| 電圧範囲 | 外部電圧: 2.0-3.6V; コア電圧: 1.8V |
| ピンパッケージ | LQFP64 |
| コンパイルツール | KEIL MDK, STM32CubeMX など。 |
| IMU | 9軸IMU姿勢センサー (V3.0: ICM20948ソリューション) |
| IMU I2C通信レート | 100kHz |
| IMUデータ読み取りレート | 100Hz |
| センサー軸の数 | 9軸 |
| モーターインターフェース | 4チャネルモーターインターフェース; 4チャネルエンコーダーモーターをサポート; 4チャネルエンコーダー速度読み取り |
| サーボインターフェース | 4チャネルPWMサーボインターフェース; シングルチャネルシリアルバスサーボインターフェース（最大6台のシリアルバスサーボのカスケードをサポート） |
| 通信 | USBシリアル通信; CANバス通信; SBUSバス通信 |
| 入力電圧 | 12V |
| 電力出力（表示の通り） | 5.1V/5A電源供給をRaspberry Pi 5に（Raspberry Pi 5電源供給プロトコル） |
| USB周辺機器の電流注意（記載の通り） | Raspberry Pi 5が専用電源供給プロトコルを検出すると、周辺USB電流は1.6Aに増加します。それ以外の場合は0.6Aに制限されます |
| 電源供給インターフェース出力（表示の通り） | Jetson Nano B01（5V）；Raspberry Pi 5 / RDKシリーズ（5V）；外部デバイス用電源（12V）；Jetson Xavier NX / Jetson Orin Nano / Jetson Orin NX（12V） |
| 負荷電流制限注意（記載の通り） | DC5.5*2を使用する場合。1 インターフェースとType-Cインターフェースの5V出力電源を同時に使用する場合、総負荷電流は5Aを超えてはいけません |
アプリケーション
- モバイルロボット用のROSロボットカー ドライバー/拡張ボード
- エンコーダモーター + PID速度制御プロジェクト（4チャンネル）
- ロボティックステアリング、パン/チルト、アクチュエーター用のサーボおよびシリアルバスサーボ制御
- ロボティクス制御システムのためのCAN / USBシリアル / SBUS統合
- Raspberry Pi 5、Jetsonシリーズ、RDKシリーズ（RDK X3）ロボティクスコントローラー拡張
マニュアル
チュートリアル: http://www.yahboom.net/study/ROS-Driver-Board
互換性、配線、プロジェクト統合に関する質問は、https://rcdrone.top/までお問い合わせいただくか、メールで [email protected].
詳細
小型ローバーから多脚プラットフォームまで、一般的なシャーシスタイルにわたるROSロボットカーとモバイルロボットを構築します。
単一の制御基板は、STM32コアコントローラーと9軸IMUを組み合わせて、ROSプロジェクトにおける動きと姿勢のセンシングを行います。
V3.0リビジョンは、ホストコンピュータとのスタッキングに適したコンパクトなレイアウトを維持しながら、ハードウェアプラットフォームを更新します。
モーター、サーボ、および通信インターフェースがサポートされており、逆接続や過電流保護などの内蔵保護機能も備えています。
バージョン比較では、V3.0における追加のRaspberry Pi 5電源プロトコルサポートとアップグレードされた9軸IMUソリューションの詳細が示されています。
Raspberry Pi 5電源協力は、互換性のある供給プロトコルを使用することで、USB周辺機器に安定した電力を供給するのに役立ちます。
オンボードのSTM32F103RCT6は、ロボティクス制御と周辺機器の拡張のために十分なGPIOと共通バスを提供します。
ROS1およびROS2の開発は、Raspberry Pi、Jetson、およびRDKシリーズボードなどの人気ホストでサポートされています。
スタッキングとケーブル接続の例は、Raspberry PiおよびJetsonプラットフォームとの電源およびデータ接続方法を示しています。
RDKシリーズの統合には、電源および通信のためのスタックマウントおよびType-C接続オプションが含まれています。
ロボットプラットフォームの制御およびテレメトリニーズに合わせて、USBシリアル、CANバス、またはSBUSのいずれかを選択してください。
IMUデータは、ナビゲーションおよびモーションコントロール中のROSでの姿勢推定および視覚化に使用できます。
複数の電源出力により、12Vメイン入力を使用しながら5Vホストボードおよび12V周辺機器の配線が簡素化されます。
最大4つのエンコーダモーターを駆動し、ステアリング、アーム、およびその他のアクチュエーターのためにPWMまたはシリアルバスサーボを制御します。
差動駆動、メカナム、およびアッカーマンステアリングレイアウトを含む一般的なモバイルベースデザインに適合します。
豊富なオンボードインターフェースにより、追加のアダプターボードなしでディスプレイ、照明、制御バスを簡単に追加できます。
オプションの15KG、20KG、25KGステアリングギアサーボは、高トルクが必要なセットアップに利用可能です。
高トルクアクチュエーションが必要なビルド用に、15KGシリアルバススマートサーボオプションが利用可能です。
オプションのRGBライトストリップは、セットアップにカラフルな照明を追加するために利用可能です。
YB-ERF01 V3.0コントロールボードは、安定したシステム電力のために、逆極性、短絡、過電流保護をデュアルステップダウンサージ電源調整と統合しています。
Yahboom YB-ERF01 V3.0は、ROSロボットカー、多機能複合ロボット、アッカーマンレーシングカー、自動運転ロボットカーなど、さまざまなビルドに使用されています。
ROSロボット制御ボードの比較は、STM32F103RCT6とESP32-S3オプションの主な違いを概説しており、ROSバージョンのサポートや利用可能なインターフェースが含まれています。
Yahboom YB-ERF01 V3.0制御ボードは、モーター、PWMサーボ、センサーなどの一般的なロボット周辺機器用のオープンソースの資料とドライバルーチンを提供します。
Yahboomは、セットアップと開発をサポートするためのチュートリアルリンクに加え、ダウンロード可能なSTM32ドライバおよびROS1/ROS2パッケージを提供しています。
Yahboomのバンドルリソースには、ROS1およびROS2の基本コースフォルダ、英語字幕付きのビデオチュートリアル、およびセットアップと学習のためのサポート文書が含まれています。
YB-ERF01 V3.0制御ボードは、12V/5V電源、USBデータ、CAN、I2C、モーター出力、およびサーボインターフェースのラベル付き接続を提供し、ROSロボットの配線を簡素化します。
YB-ERF01 V3.0 ROSロボット制御ボードは、STM32F103RCT6 MCUを使用し、互換性のあるRaspberry PiおよびJetsonセットアップとの整理された統合のために、コンパクトな85×56 mmのフットプリントを持っています。
STM32 ROSロボット制御ボードキットには、マイクロUSBデータケーブル、Type-C電源ケーブル、DC電源ケーブル、スクリューポスト、およびオプションの0.91インチOLEDディスプレイが含まれています。
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