Yahboom STM32 自律バランスロボットカーキット、4KG積載、STM32F103RCT6、6軸IMU、OLED、BT 5.0

概要

STM32自立バランスロボットカーは、ロボティクスと制御システムの探求のためのSTM32マイクロコントローラに基づくロボットカー学習および実験プラットフォームです。STM32F103RCT6メインコントロール、6軸IMU姿勢センサー（加速度計 + ジャイロスコープ）、高出力減速モーター、金属シャーシを統合しており、PID制御を使用してリアルタイムの傾斜感知とバランス安定化を実現します。このプラットフォームは最大4KGの荷重をサポートし、デバッグと制御のためのOLEDディスプレイとモバイルAPPを提供します（Androidのみサポート、iOSはサポートしていません）。さまざまなセンサーと組み合わせるための複数の拡張スタイルがサポートされています。

主な特徴

• STM32F103RCT6チップを搭載
• AB位相速度エンコーダ
• 高出力DCモーター
• バッテリー保護ボックス付き
• APPでパラメータを調整
• PIDおよびLQR制御
• 6軸IMU姿勢センサー
• 低電圧警告
• バランスカーの数学モデル
• 超音波回避/追従機能（超音波モジュール経由）
• OLEDデータ表示（現在のモードと電圧の表示をサポート）
• 姿勢認識（6軸IMUは地面に置かれるとバランスを開始し、垂直に持ち上げられるとバランスを停止できる）
• 登坂能力：約30°の傾斜

オプションの拡張機能（キット/モジュールに依存）

• 壁に沿って歩行するLidar（オプション）
• 回避/追従するLidar（オプション）
• Lidarガード（オプション）
• K210 QRコード制御（オプション）
• K210カラーパトロール（オプション）
• K210カラーフォロイング（オプション）
• K210自己学習（オプション）
• K210数字認識（オプション）

仕様

メインコントローラー（MCU）

STM32F103RCT6は、最大256KBのフラッシュメモリと48KBのSRAMを備えた高性能32ビットMCUとして説明されており、ロボット制御システムや自立バランスロボットカー制御システムなどの複雑なアプリケーション向けに51のプログラム可能な入出力ピンを提供します。

シャーシ

モーターのパラメータ

エンコーダーのパラメータ

耐荷重

制御&姿勢アルゴリズム（提供された通り）

• 制御アルゴリズム：PID/LQR
• 姿勢アルゴリズム：カルマンフィルタ / 補完フィルタ / DMP

エンコーダモーター配線（PH2.0 6Pin）

APPコントロール（Android専用）

APPコントロールプログラムは出荷前に書き込まれています。最大20の機能とゲームプレイが含まれています。プログラムをダウンロードする必要はなく、すぐに使用できます。ロボットカーを異なる機能モードに切り替えるには、ホイールを優しく回してください。

メインコントロールインターフェース（ラベル）

1. Bluetoothスイッチ
2. 重力表示
3. モーター速度表示
4. 超音波距離表示
5. メインコントロールインターフェースボタン
6. バッテリー電圧表示
7. 右に回転
8. 左に回転
9. 左右モーター速度表示
10. 三つの制御方法：ボタン、重力、ロッカー

• ボタンコントロール：上、下、左、右を押してアクティブにし、放すと停止します。
• 重力センサー：電話の姿勢に応じてロボットカーを前進、後退、左、右に移動させます。
• ロッカーコントロール：中央の円を異なる方向に押してロボットカーの動きを制御します。

PIDデバッグインターフェース（ラベル）

1. バランスループパラメータD
2. バランスループパラメータP
3. スピードループパラメータI
4. スピードループパラメータP
5. ステアリングループパラメータD
6. ステアリングループパラメータP
7. PIDデバッグインターフェースボタン
8. デフォルトに戻す
9. ステアリングループPIDを更新
10. スピードループPIDを更新
11. バランスループPIDを更新
12. PIDをクエリ

PIDデバッグ機能は、車のPIDデータを更新し、APPインターフェースに表示することができ、また、PIDパラメータを調整し、ワンクリックでデフォルトパラメータに戻すこともできます。

波形表示インターフェース

複数チャネルの波形を同時に表示することをサポートしています。波形の詳細はズームインおよびズームアウトでき、ロボットカーの動作状況を携帯電話で観察することができます。

機能モードリスト（提供された通り）

含まれているもの

さまざまなキットが利用可能です。以下のキット内容は、記載された通りに提供されます。

スタンダードキット

• STM32自立バランスロボットカー
• 超音波モジュール
• OLEDディスプレイ
• BT 5.0モジュール

スタンダードキットの機能説明：PIDパラメータ調整、姿勢認識、負荷バランス、登坂、携帯電話APPリモートコントロール、超音波障害物回避および追従機能。

ライン追跡キット

• スタンダードキット
• 4チャンネル追跡モジュール
• ワイヤ + ネジパッケージ

ライン追跡キットの注意事項：幅1.6〜2CMの黒線追跡に適しており、直角ターンや交差点などの高難易度のライン追跡をサポートします。

ハンドルコントロールキット

• スタンダードキット
• PS2ハンドル
• AAAバッテリー
• PS2アダプターボード
• PS2ハンドルレシーバー
• ワイヤー + ネジパッケージ

ハンドルコントロールキットの注意事項: 2.4Gワイヤレスハンドルリモートコントロールを実現できます。

K210ビジョンキット

• スタンダードキット
• K210ビジョンモジュール
• ヒンジマウントプレート
• ダンピングヒンジプレート
• K210アダプター
• ネジパッケージ
• TFカード
• カードリーダー

K210ビジョンキットの注意事項: 視覚認識や視覚追従、視覚ライン追跡、QRコード制御などのインタラクティブ機能を実現できます。

ライダーキット

• スタンダードキット
• T-MINI PLUSライダー
• ワイヤー + ネジパッケージ

ライダーキットの注意事項: ライダーの距離測定機能に基づいて、ライダーのガーディング、障害物回避、追従、パトロールなどのゲームプレイが実現できます。

適切なキットとアクセサリーの選択についてのサポートは、[email protected] orに連絡するか、https://rcdrone.top/.

アプリケーション

• ロボティクス教育および教室でのデモ
• 制御アルゴリズムの学習 (PID / LQR) およびパラメータデバッグ
• センサー拡張実験 (超音波、赤外線ライン追跡、2.4Gワイヤレスハンドル、K210ビジョンモジュール、ライダー)

マニュアル

チュートリアルリンク

STM32自立バランスロボットカー

英語字幕付きのコード分析ビデオチュートリアル（リストに記載されている通り）

• 環境構築と開発
  • 1.1 MDK-ARM installation.mp4
  • 1.2 STM32CubeIDE installation.mp4
  • 1.3 共通ドライバー installation.mp4
  • 1.4 program.mp4をダウンロード
  • 1.5 MDK-ARMプロジェクト usage.mp4
  • 1.6 プログラム simulation.mp4
  • 1.7 VSCode install.mp4
• STM32拡張コース
  • 3.1 バッテリー電圧検出（ADC）。mp4
  • 3.2 超音波モジュール-距離測定（TIM）。mp4
  • 3.3 モータードライブ+エンコーダー（TIM）。mp4
  • 3.4 OLEDデータ-表示（I2C）。mp4
  • 3.5 MPU6050-データ読み取り（I2C）。mp4
  • 3.6 Bluetoothモジュール-データ読み取り (USART).mp4
  • 3.7 2.4Gハンドル制御モジュール読み取り (SPI).mp4
  • 3.8 トラッキングモジュール-ステータス読み取り (GPIO).mp4
  • 3.9 CCDモジュール-データ読み取り (ADC).mp4
  • 3.10 電磁モジュール-データ読み取り (ADC).mp4
  • 3.11 K210モジュール-シリアル通信 (USART).mp4
  • 3.12 Tmini-Plusライダー-データ読み取り (USART).mp4
• ロボットカーPID制御コース
  • 4.1 PID基本 concept.mp4
  • 4.2 PID例 analysis.mp4
  • 4.3 P, PI, PDコントローラー theory.mp4
  • 4.4 位置 PID.mp4
  • 4.5 増分 PID.mp4
  • 4.6 カスケード PID.mp4
  • 4.7 バランス原理 car.mp4
  • 4.8 車の直立制御 (PD).mp4
  • 4.9 車の速度制御 (PI).mp4
  • 4.10 車の操舵制御 (PD).mp4
  • 4.11 角度と角速度を取得 (DMPアルゴリズム).mp4
  • 4.12 角度と角速度を取得 (カルマンフィルターアルゴリズム).mp4
  • 4.13 角度と角速度を取得 (補完フィルター ...)
• ロボットカー基本コース
  • 5.1 車両パラメータ adjustment.mp4
  • 5.2 超音波障害物 avoidance.mp4
  • 5.3 超音波 follow.mp4
  • 5.4 Bluetoothリモート control.mp4
  • 5.5 負荷 balance.mp4
• ロボットカー上級コース
  • 6.1 4チャンネル tracking.mp4
  • 6.2 4チャンネル追跡 avoid.mp4
  • 6.3 2.4Gハンドル control.mp4
  • 6.4 CCD tracking.mp4
  • 6.5 CCD追跡 avoid.mp4
  • 6.6 電磁 tracking.mp4
  • 6.7 K210-QRコード recognition.mp4
  • 6.8 K210-カラーライン tracking.mp4
  • 6.9 K210-カラー follow.mp4
  • 6.10 K210-セルフ learning.mp4
  • 6.11 K210-ナンバー recognition.mp4
  • 6.12 ライダー avoid.mp4
  • 6.13 ライダー guard.mp4
  • 6.14 ライダー follow.mp4
  • 6.15 ライダー patrol.mp4
  • 6.16 ライダー壁追跡-直線 line.mp4
  • 6.17 ライダー壁追跡-複数 walls.mp4
  • 6.18 DIY自動運転 car.mp4

詳細

制御システムの学習、調整、センサー拡張のために設計されたコンパクトなSTM32ベースの自立バランスロボットプラットフォーム。

プラットフォームの制御ハードウェア、センサー、およびコアバランス機能の概要、さらに迅速な選択のための市場比較。

ステップバイステップの学習リソースは、環境設定、拡張レッスン、PID調整、進行中のロボットコースをカバーしています。

コアバランシングと超音波機能、デバイス上のステータス表示のための標準キットを選択してください。

黒いテープルートを追跡し、直角のターンや交差点を処理するためにライン追跡キットを追加してください。

ハンドルコントロールキットは、ワイヤレスPS2スタイルのリモート運転と速度制御を可能にします。

K210ビジョンキットは、QRコントロール、カラー追跡、視覚的フォローなどのAIスタイルのインタラクションを開きます。

高度なナビゲーション動作（追従、障害物回避、ガーディングモードなど）のためにライダーにアップグレードしてください。

リアルタイムバランス制御と豊富な周辺機器の拡張をサポートするSTM32F103RCT6 MCUを中心に構築されています。

剛性のある金属シャーシとエンコーダモーターは、バランス制御と速度測定のための安定したフィードバックを提供します。

モーターの構造詳細と配線ガイダンスは、組み立て、トラブルシューティング、および制御実験に役立ちます。

Androidアプリは、パラメータ調整と複数の動作およびセンサーモード間の切り替えをサポートします。

制御、PID調整、および波形の視覚化は、迅速なデバッグのために専用のアプリ画面に整理されています。

コア機能には、姿勢認識、最大4kgの荷重容量、登坂能力、超音波回避、およびOLED表示が含まれます。

Yahboom STM32自立バランスロボットカーは、LiDARベースの壁追従、障害物回避、パトロール、警備、および追従動作をサポートします。

Yahboom STM32自立バランスロボットカーは、ライン追跡、カラー追従、QRコード制御、およびインタラクティブプロジェクトのための視覚認識タスクをサポートします。

ヤフーブームSTM32自立バランスロボットは、Bluetooth、超音波センサー、OLEDディスプレイ、調整とPID学習のためのMPU6050ジャイロモジュールを備えたモジュラーコントローラーボードを使用しています。

ヤフーブームSTM32自立バランスロボットキットは、追加のセンサーアクセサリーをサポートし、二輪シャーシ、カメラモジュール、ゲームパッドスタイルのコントローラーを含んでいます。

数学的モデリングノートとPID/LQR制御ソースコードは、STM32自立バランスロボットの調整と制御開発をサポートします。

ヤフーブームSTM32自立バランスロボットは、開発のためのライブラリ関数とHALバージョンを含むダウンロード可能なソースコードフォルダーとペアになっています。

ヤフーブームSTM32自立バランスロボットには、コーディングとセットアップをサポートする詳細な機能開発マニュアルとBSPドライビングデータベース文書が含まれています。

Yahboom STM32自立バランスロボットのコードは、角度取得と調整のためのDMP、カルマンフィルター、補完フィルターオプションをサポートしています。

Yahboom STM32自立バランスロボットのコース資料は、組み立て、STM32CubeIDEプログラミング、PID調整に関するステップバイステップのレッスンを概説しています。

Yahboom STM32自立バランスロボットのドキュメントには、セットアップとプログラミングをガイドするための整理されたチュートリアルフォルダとビデオレッスンが含まれています。

STM32自立バランスロボットは、金属シャーシ、密閉されたバッテリーボックス、滑り止めホイール、簡単な組み立てのためのモジュラー拡張およびセンサーボードを使用しています。

STM32ロボット拡張ボードは、電源、モーター、センサー（MPU6050、超音波、ライダー）、およびプログラミング用の明確にラベル付けされたコネクタを使用して、配線とセットアップを簡素化しています。

Yahboom STM32自立バランスロボットは、STM32F103C8T6コントローラーを使用し、7をリストしています。

4V 2200mAhバッテリーとフィット計画のための主要寸法。

Yahboom STM32自立バランスロボットキットには、ライン追跡アクセサリー、PS2ワイヤレスハンドルセット、K210ビジョンモジュール部品、および拡張用のT-MINI PLUS LiDARアクセサリーが含まれています。