ACFLY K9 멀티로터 자동비행 컨트롤러 – 듀얼 IMU | RTK 지원 | IP67 등급 | APM / 픽스호크 미지원
ACFLY K9 멀티로터 자동비행 컨트롤러 – 듀얼 IMU | RTK 지원 | IP67 등급 | APM / 픽스호크 미지원
ACFly
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개요
ACFLY K9 자율 비행 제어기는 측량, 검사, 보안 및 정밀 농업과 같은 전문 멀티로터 응용 프로그램을 위해 설계된 고성능 UAV 제어 시스템입니다. 이중 IMU 아키텍처, 통합 ADRC 간섭 방지 알고리즘, RTK 위치 지정 및 IP67 등급 보호 기능을 갖춘 K9 제어기는 열악한 환경에서도 정확하고 안정적이며 신뢰할 수 있는 자율 비행을 제공합니다.
풍부한 주변 인터페이스, 실시간 다중 센서 융합 및 강력한 비행 안정성을 갖춘 K9 시스템은 높은 정밀도와 신뢰성을 요구하는 산업 UAV 개발자 및 통합자에게 이상적입니다.
주요 특징
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✅ 이중 IMU 중복성: 진동 또는 자기 간섭 하에서도 안정적인 비행 보장
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✅ 통합 RTK (ZED-F9P): 최대 2cm RTK 정확도; NTRIP 및 로컬 기지국 지원
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✅ ADRC 기반 제어: 전통적인 PID 없이 자율적인 파라미터 조정
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✅ 센서 건강 융합: 센서 이상을 감지하고 최적의 센서로 실시간 전환
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✅ POS 데이터 로깅: 실시간 위치, 방향 및 PPK 준비 로그 파일 기록
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✅ 높은 호환성: 카메라 트리거, 짐벌, 레이더, LiDAR, LED 및 광학 흐름 지원
✅ 전체 인터페이스 지원: UART, CAN, I2C, PWM (14채널), USB, SWD
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✅ 방수 및 내구성: IP67 보호, 알루미늄 합금 인클로저, 및 넓은 온도 허용 범위
기술 사양
| 항목 | 사양 |
|---|---|
| 모델 버전 | K9 표준 / K9 PRO (단일 RTK) / K9 MAX (이중 RTK) |
| MCU | STM32H743VIT6 (480MHz, 16KB L1 캐시) |
| IMU 센서 | BMI088 + ICM20689 (이중 가속도계), QMC5883 (자기계), SPL06 (기압계) |
| RTK 칩 | UBLOX ZED-F9P (PRO/MAX 버전 내장) |
| GPS 모듈 | UBLOX NEO-M9N + IST8310 |
| RTK 주파수 | 10Hz / 20Hz |
| RTK 정확도 | 0.01–0.02m (RTK), 0.3–0.4m (비 RTK) |
| GPS 정확도 | 0.5–1.0m |
| GPS 주파수 | 5Hz |
| 위성 시스템 | GPS, GLONASS, Beidou, Galileo, SBAS, QZSS |
| 플래시 / TF 저장소 | 8MB 플래시 / 32GB TF 카드 |
| 전압 감지 | 0–90V × 2 채널 |
| 전류 감지 | 0–200A × 1 채널 |
| PWM 채널 | 14 |
| 데이터 로깅 | 위치, 자세, PPK 준비 완료 POS 로그 |
| 보호 등급 | IP67 |
| 하우징 재질 | 6061 알루미늄 합금 |
| 작동 온도 | -40°C ~ +85°C |
| 전원 입력 범위 | 8V–87V |
치수 및 무게
| 부품 | 크기 (mm) | 무게 |
|---|---|---|
| 주요 FC | 55 × 50 × 17 | 66g |
| GPS | φ46 × 10 | 28g |
| LED | 20 × 20 × 9 | 10g |
| RTK | φ25 × 57 | 16g |
지상국 지원
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🛰️ ACFLY GCS PRO: 전체 자세 피드백, 임무 계획, 파형 분석, 매개변수 조정, 보정 및 로그 내보내기를 지원합니다.
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✅ 또한 QGroundControl (QGC) 및 Mission Planner (MP)
와 호환됩니다. -
✅ POS 데이터 내보내기 RINEX / TXT 형식 지원, 후처리 PPK 워크플로우를 지원합니다.
Wiring & Integration
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연결 지원:
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광학 흐름, 레이더, OpenMV
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짐벌 및 카메라 트리거 시스템
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이중 배터리 설정
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외부 LED, LiDAR 및 초음파 센서
응용 시나리오
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고정밀 지리 공간 조사
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전력선 및 인프라 검사
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비상 대응 및 공공 안전 UAV
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대규모 농업 분사 및 매핑
무인 항공기(UAV) 교육 및 인증 플랫폼
상세정보
ACFLY K9 자율 비행기는 이중 IMU, ADRC 알고리즘, 안정적인 비행, 사용자 정의 웨이포인트, RTK/PPK 지원, 다양한 인터페이스, 저장소 및 다중 로터를 위한 내구성 있는 디자인을 제공합니다.
K9 자율 비행기는 세 가지 버전이 있습니다: Standard, PRO, MAX. PRO와 MAX는 고정밀 RTK GPS(0.01–0.02m 정확도)를 제공합니다. 인터페이스에는 CAN, USB, 직렬, LED, PWM 등이 포함됩니다. 모든 버전은 동일한 크기를 공유합니다.
K9 자율 비행기는 STM32H743VIT6 MCU, 8MB 플래시, 32GB TF 저장소, RTK GPS(2cm 정확도)를 포함하며, PWM, 전압/전류 감지를 지원하고 -40°C에서 +85°C까지 작동하며 IP67 보호 등급을 갖추고 있습니다.
ACFLY K9 배선 다이어그램은 다중 로터 자율 비행기 비행 컨트롤러의 연결을 설명합니다. 구성 요소에는 GCS PRO, POD, LED, 레이저, GPS, RC 및 두 개의 배터리가 포함됩니다. RTK/PPK는 외부 장치를 지원합니다. 모터는 ESC를 통해 연결됩니다. Optical Flow, OPENMV 및 레이더와 같은 추가 직렬 장치는 매개변수를 통해 구성할 수 있습니다. 데이터 링크는 지상 제어 시스템과 비행 컨트롤러 간의 통신을 보장합니다.이 다이어그램은 K9의 설정에 대한 포괄적인 개요를 제공하여 최적의 드론 작동을 위한 모든 요소의 적절한 통합을 보장합니다.
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