FEETECH HL-3606 서보 모터, TTL 더블 샤프트, 6V 6kg.cm, 코어리스, 0–360° PID, 하프 듀플렉스 (ST-3006-C001/C002)

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버전 HL-3606-C001 (6V6KG) HL-3606-C002 (6V6KG) HL-3606-C001 + URT 디버그 보드 HL-3606-C002 + URT 디버그 보드

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개요

FEETECH HL-3606 서보 모터는 로봇 공학 및 메카트로닉스 응용 프로그램을 위해 설계된 TTL 이중 축 디지털 서보로, 컴팩트한 크기, 코어리스 모터 반응 및 직렬 제어가 필요합니다. 이 모터는 PID 제어가 포함된 반이중 비동기 직렬 통신을 지원하며, 0–360° 위치 제어(모드 0)를 제공하고, 하중, 위치, 속도, 입력 전압, 전류 및 온도에 대한 실시간 피드백을 제공합니다. 두 가지 변형이 제공됩니다: ST-3006-C001 및 ST-3006-C002.

주요 특징

TTL 이중 축 디지털 서보, 반이중 비동기 직렬 통신
코어리스 모터 구동 및 구리+강철 기어 트레인과 볼 베어링
0–360° 제어 가능한 각도 (모드 0), 모터 일정 속도 (모드 1) 및 일정 전류 (모드 2)
지속적인 힘 출력: 목표 토크를 설정하면 서보가 이 토크를 유지합니다 (주소 44)
넓은 전압 범위 4.5–7.4V; 최대 정지 토크 6kg.cm@6V; 무부하 속도 0.09초/60° (111RPM)@6V
고해상도 위치 감지: 0.088° (360°/4096); 중립 위치 180°（2048）
피드백 텔레메트리: 하중, 위치, 속도, 입력 전압, 전류, 온도
25T/OD4.95mm 혼 기어 스플라인; 알루미늄 케이스; 커넥터 와이어 15CM

사양

매개변수	값 (C001)	값 (C002)
모델	ST-3006-C001	ST-3006-C002
제품명	6V 6kg 일정 힘 더블 샤프트 TTL 서보	6V 6kg 일정 힘 더블 샤프트 TTL 서보
저장 온도 범위	-30℃～80℃	-30℃～80℃
작동 온도 범위	-20℃～60℃	-20℃～60℃
온도 범위	25℃ ±5℃	25℃ ±5℃
크기	A：23mm B：12mm C：27.5mm	A：23mm B：12mm C：27.5mm
무게	20.6± 1g	22.7± 1g
기어 유형	구리+강철	구리+강철
제한 각도	제한 없음	제한 없음
베어링	볼 베어링	볼 베어링
혼 기어 스플라인	25T/OD4.95mm	25T/OD4.95mm
기어 비율	1/205	1/205
로커 팬텀	0°	0°
케이스	알루미늄	알루미늄
커넥터 와이어	15CM	15CM
모터	코어리스 모터	코어리스 모터
정격 입력 전압	4.5-7.4V	4.5-7.4V
무부하 속도	0.09초/60°(111RPM)@6V	0.09초/60°(111RPM)@6V
무부하에서의 동작 전류	150mA@6V	150mA@6V
최대 정지 토크	6kg.cm@6V	6kg.cm@6V
정지 전류	1.3A@6V	1.3A@6V
정격 하중	1.5kg. cm@6V	1.5kg. cm@6V
정격 전류	350mA@6V	350mA@6V
KT	4.5kg. cm/A	4.5kg. cm/A
단자 저항	2.8 Ω	2.8 Ω
작동 모드	모드 0: 각 서보 모드 (기본 모드, 0-360도 위치 제어 가능); 모드 1: 모터 일정 속도 모드 (부하가 증가해도 속도가 변하지 않음); 모드 2: 모터 일정 전류 모드 (부하가 증가해도 전류가 감소하지 않음)	모드 0: 각 서보 모드 (기본 모드, 0-360도 위치 제어 가능); 모드 1: 모터 일정 속도 모드 (부하가 증가해도 속도가 변하지 않음); 모드 2: 모터 일정 전류 모드 (부하가 증가해도 전류가 감소하지 않음)
일정한 힘 출력	위치 제어는 낮은 정밀도에서 ±7회전 이내로 가능하지만, 전원이 꺼지면 회전 수는 저장되지 않습니다 (해상도를 높이면 회전 수가 두 배로 증가할 수 있습니다)	위치 제어는 낮은 정밀도에서 ±7회전 이내일 수 있지만, 전원 손실 후 회전 수는 저장되지 않습니다 (해상도를 높이면 회전 수가 두 배로 증가할 수 있습니다).
지속적인 힘 출력	출력 토크 값을 설정하면 서보가 이 토크를 유지할 수 있습니다 (주소 44에 해당하는 목표 토크 값을 입력하면 서보가 이 토크를 유지할 수 있습니다).	출력 토크 값을 설정하면 서보가 이 토크를 유지할 수 있습니다 (주소 44에 해당하는 목표 토크 값을 입력하면 서보가 이 토크를 유지할 수 있습니다).
명령 신호	디지털 패킷	디지털 패킷
프로토콜 유형	반이중 비동기 직렬 통신	반이중 비동기 직렬 통신
ID 범위	0-253	0-253
통신 속도	38400bps ~ 1 Mbps	38400bps ~ 1 Mbps
제어 알고리즘	PID	PID
중립 위치	180°（2048）	180°（2048）
운전 각도	360° (0~4096일 때)	360° (0~4096일 때)
해상도 [도/펄스]	0.088°(360°/4096)	0.088°(360°/4096)
회전 방향	시계 방향(0→4096）	시계 방향(0→4096）
피드백	부하, 위치, 속도, 입력 전압, 전류, 온도	부하, 위치, 속도, 입력 전압, 전류, 온도

응용 분야

휴머노이드 로봇
로봇 팔
외골격
사족 로봇
AGV 차량
ARU 로봇

매뉴얼

세부 사항

FEETECH HL-3606 Servo, FEETECH HL-3606M is a 6V coreless servo motor with 6kg.cm torque, 0–360° rotation, and PID control for precise, durable performance.

FEETECH HL-3606 Servo, FEETECH HLS3606M is a 6V coreless servo motor with 6kg.cm torque, 0–360° continuous rotation, and PID control for precise, efficient performance.

FEETECH HL-3606 Servo, FEETECH HLS3606M is a 6V coreless servo motor with 6kg.cm torque, 0–360° continuous rotation, and PID control for precise, smooth performance.