Holybro DroneCAN H-RTK F9P 헬리컬 - 고정밀 GPS GNSS 위치 시스템 지원 DroneCAN 프로토콜

개요

DroneCAN H-RTK F9P는 Holybro의 최신 차동 고정밀 GNSS 포지셔닝 시스템입니다. 통신을 위해 DroneCAN 프로토콜을 채택했습니다. 빠른 수렴 시간과 안정적인 성능, GPS, GLONASS, Galileo 및 BeiDou의 동시 수신, 센티미터 단위의 정확도로 매우 동적이고 대용량 애플리케이션을 위한 빠른 업데이트 속도를 갖춘 다중 대역 RTK를 제공합니다.

DroneCAN 프로토콜을 채택하여 최대 8Hz 내비게이션 업데이트 속도, 업그레이드 가능성, 노이즈 내성, 실시간 기능을 갖추고 있으며 전자파 간섭에 대한 저항력이 향상되어 UART보다 강력합니다. 비행 컨트롤러의 직렬 포트를 차지하지 않으며 여러 CAN 장치를 허브를 통해 동일한 CAN 버스에 연결할 수 있습니다.

DroneCAN-F9P는 u-blox F9P 모듈, BMM150 나침반, 3색 LED 표시등이 있으며 512KByte 플래시 및 96KByte RAM과 함께 170MHz에서 실행되는 STM32G4 프로세서가 장착되어 있습니다. DroneCAN GUI 도구를 통해 DroneCAN 펌웨어 업그레이드를 지원합니다. 오픈 소스 Pixhawk 시리즈 비행 컨트롤러와 호환됩니다.

RTK 테스트 및 비교: Andrew Tridgell(Ardupilot)의 대규모 GPS 수집

기능

우리는 귀하가 선택할 수 있도록 DroneCAN H-RTK F9P의 두 가지 모델을 설계했습니다. 각 모델은 서로 다른 고객 요구 사항을 충족하기 위해 서로 다른 크기와 안테나 디자인을 갖추고 있습니다.

	DroneCAN F9P Rover Rover 모델은 더 평평한 프로필과 더 강한 방수 기능을 갖추고 있습니다. 듀얼 밴드 패치 안테나를 사용하며 CAN 버스에 연결하기 위한 통합 케이블이 함께 제공됩니다. 장애물이 적은 공간에서 탁월합니다.
	DroneCAN F9P Helical 이 모델은 나선형 안테나를 사용하는데, 이는 Rover 버전보다 장애물이 있는 우주에서 성능이 약간 더 좋습니다. 이 모듈의 안테나는 모듈에 직접 부착하거나 SMA 케이블을 통해 연결할 수 있어 최고의 유연성을 제공합니다. 또한 UART2 포트가 노출되어 YAW/방향(일명 이동 기준선)을 수행할 수 있습니다. 이 모델은 로버(항공기)에서 사용할 수 있습니다. ) 또는 기지국으로. 그러나 기지국으로 사용되는 경우 RTK는 USB를 통해 지상 관제소와 통신하므로 DroneCAN 프로토콜은 사용되지 않습니다. 베이스 스테이션에 표준 H-RTK F9P 헬리컬 또는 베이스 사용을 고려할 수 있습니다.

사양 및 비교

	DroneCAN H-RTK F9P 로버	DroneCAN H-RTK F9P 헬리컬
사용 목적	로버(항공기) 전용	로버(항공기) 또는 기지국
GNSS 수신기	U-blox ZED-F9P 고정밀 GNSS 모듈	U-blox ZED-F9P 고정밀 GNSS 모듈
안테나	20dB LNA를 갖춘 세라믹 패치 안테나	36dB LNA를 갖춘 나선형 안테나
프로세서	STM32G473	STM32G473
자력계	BMM150	BMM150
GNSS	BeiDou, 갈릴레오, GLONASS, GPS / QZSS	BeiDou, 갈릴레오, GLONASS, GPS / QZSS
GNSS 대역	B1I, B2I, E1B/C, E5b, L1C/A, L1OF, L2C, L2OF	B1I, B2I, E1B/C, E5b, L1C/A, L1OF, L2C, L2OF
위치 정확도	3D 수정: 1.5m / RTK: 0.01m	3D FIX: 1.5m / RTK: 0.01m
통신 프로토콜	DroneCAN 1Mbit/s	DroneCAN 1Mbit/s
안테나 피크 이득(MAX)	L1: 4.0dBi L2:1.0dBi	L1: 2dBi L2: 2dBi
최초 수정 시간	콜드 스타트: ≤29초 핫 스타트: ≤1초	콜드 스타트: 25초 이하 핫 스타트: 1초
탐색 업데이트 속도	RAW: 최대 20Hz RTK: 최대 8Hz	RAW: 최대 20Hz RTK: 최대 8Hz 이동 베이스 RTK: 최대 5Hz
케이블 길이	27cm 또는 50cm	해당 없음
안테나 연결 유형	해당 없음	보드: SMA 암 안테나: SMA 수
작동 전압:	4.75V~5.25V	4.75V~5.25V
현재 소비	~250mA	~250mA
크기	직경: 80mm 높이: 20mm	보드: 51.1*35*22.9mm 안테나 직경: 27.5mm 안테나 높이: 59mm
무게	123g	58g
작동 온도	-20℃ ~ 85℃	-20℃ ~ 85℃

 

샘플 배선 다이어그램

HOIYBCO 기지국 로버 스테이션(항공기) Tul Gouiom Teloinclny Teleradry Ground Cenholslen Fliahi Cenkol

• 기타 기술 세부정보 및 사용자 가이드는

  을 참조하세요.

  문서 여기 페이지

참조 링크

• Andrew Tridgell(Ardupilot)의 RTK 테스트 및 비교
  
• 사용자 가이드: 설정 및 시작하기 (Ardupilot)
  
• 사용자 가이드: 설정 및 시작하기 (PX4)
• GPS 방향/요(일명 이동 기준선) 안내
• H-RTK 핀아웃
  
• 크기
  
• 다운로드

패키지 포함:

• DroneCAN F9P 헬리컬 1대
• 1x 고정밀 듀얼 밴드 헬리컬 안테나(L1/L2)
• 1x GH 4P 케이블 400mm
• 1x GH 4P 케이블 150mm
• 1x GH 6P 케이블 150mm
• 1x SH 10P 케이블 150mm
• 1x USB(타입-C) 케이블