Prometheus P450 과학 연구 및 교육 드론 - 오픈 소스 AI Orinnx SpireCV 산업용 프로그래밍 가능 개발 플랫폼 DIY 드론 키트
Prometheus P450 과학 연구 및 교육 드론 - 오픈 소스 AI Orinnx SpireCV 산업용 프로그래밍 가능 개발 플랫폼 DIY 드론 키트
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개요
그만큼 Prometheus P450 과학 연구 및 교육용 드론 포괄적이다 오픈소스 개발 플랫폼 학술 및 연구 응용 프로그램을 위해 설계되었습니다. 견고한 F450 프레임을 기반으로 제작된 이 쿼드로터 드론은 100 TOPS 컴퓨팅 파워를 갖춘 NVIDIA Jetson Orin NX 온보드 컴퓨터, Intel RealSense 깊이 및 추적 카메라, 2D LiDAR, 대용량 5000mAh 배터리를 포함한 최첨단 하드웨어를 통합합니다. SpireCV 비전 알고리즘과 EGO-Planner를 사용하여 고급 제어 모드, 실시간 시각화 및 경로 계획을 지원하여 실내 및 실외 고정밀 응용 프로그램에 다양성을 제공합니다. 추가 기능으로는 자율 장애물 회피, QR 코드 추적, Prometheus 지상국 시스템과의 원활한 통합이 포함되어 있어 AI 개발, 교육 및 UAV 프로그래밍을 위한 강력한 도구입니다.
주요 특징
-
견고한 프레임
견고한 F450 쿼드로터 프레임을 기반으로 제작되어 안정성이 뛰어납니다. -
고성능 컴퓨팅
100 TOPS의 AI 컴퓨팅 성능을 제공하는 NVIDIA Jetson Orin NX를 탑재했습니다. -
고급 센서
Intel RealSense D435i 및 T265 카메라, 2D LiDAR, 광학 흐름 모듈이 포함되어 있습니다. -
정확한 위치 지정
정확도를 높이기 위한 RTK, GPS, SLAM 지원 Viobot 위치 지정. -
다양한 제어 모드
위치, 속도, 궤적 추적을 포함한 8가지 제어 모드를 지원합니다. -
오픈소스 플랫폼
광범위한 2차 개발 인터페이스를 갖춘 ROS 기반입니다. -
통합 지상국
실시간 모니터링, 제어, 시각화를 위한 프로메테우스 지상국. -
실내/실외 응용 프로그램
실내 및 실외 환경 모두에서 고정밀 사용을 위해 설계되었습니다. -
강력한 배터리
장시간 작동을 위한 대용량 5000mAh 배터리. -
확장 가능하고 프로그래밍 가능
사용자 정의 알고리즘 개발을 위해 MATLAB Simulink 및 SpireCV SDK를 지원합니다.
명세서
하드웨어 매개변수
드론 사양
| 범주 | 세부 |
|---|---|
| 드론 유형 | 쿼드로터 |
| 이륙 중량(대략) | 2.044kg (배터리 포함) |
| 대각선 휠베이스 | 410mm |
| 치수 | 길이: 290mm, 너비: 290mm, 높이: 240mm |
| 최대 이륙 중량 | 2.2kg |
| 호버 시간 | 약 10분 |
| 호버 정확도 | RTK 위치 지정: 수직 ±0.15m, 수평 ±0.1m |
| GPS 위치 지정 | 수직 ±0.5m, 수평 ±0.8m |
| T265 정확도 | ±0.05분 |
| 작동 온도 | 6°C ~ 40°C |
온보드 컴퓨터 - 올스파크
| 범주 | 세부 |
|---|---|
| 이름 | 올스파크-오린 NX 온보드 컴퓨터 |
| 모델 | IA160_V1 |
| 무게 | 약 188g |
| 치수 | 102.5mm × 62.5mm × 31mm (팬 포함) |
| 프로세서 | 엔비디아 젯슨 오린 NX |
| 메모리 | 16GB LPDDR5 |
| 컴퓨팅 파워 | 100탑스 |
| 그래픽 카드 | 32개의 텐서 코어, 1024코어 NVIDIA Ampere 아키텍처 GPU |
| CPU | 8코어 Arm® Cortex®-A78AE v8.2 64비트 CPU(2MB L2 + 4MB L3 캐시) |
| SSD | 128GB(내장 M.2 인터페이스, 확장 가능) |
| 이더넷 | 100Mbps x2(독립포트 1개, 스위치포트 1개) |
| 와이파이 | 2.4GHz |
온보드 컴퓨터 - Viobot
| 범주 | 세부 |
|---|---|
| 이름 | 비오봇 |
| 무게 | 94g |
| 치수 | 82mm × 75mm × 23mm |
| 프로세서 | RK3588 |
| 메모리 | 4GB |
| 컴퓨팅 파워 | 약 5 TOPS |
| 저장장치(eMMC) | 16GB |
| 이더넷 | 1000Mbps(적응형) |
| 와이파이 | 2.4GHz |
전원 배터리
| 범주 | 세부 |
|---|---|
| 치수 | 130mm × 65mm × 40mm |
| 무게 | 470g |
| 충전 차단 전압 | 16.8V |
| 정격 전압 | 14.8V |
| 정격 용량 | 5000mAh |
리모컨
| 범주 | 세부 |
|---|---|
| 모델 | 아모브랩 QE-2 |
| 작동 전압 | 4.5V - 9V |
| 채널 | 8 |
| 전송 전력 | <20dBm |
| 무게 | 410g |
| 치수 | 179mm × 81mm × 161mm |
커뮤니케이션 링크
| 범주 | 세부 |
|---|---|
| 모델 | 미니 호머 |
| 빈도 | 1G 이하 대역 |
| 작동 전압 | 12V |
| 전송 거리 | 1200m |
| 대역폭 | 7MHz |
충전기
| 범주 | 세부 |
|---|---|
| 입력 전압 | 직류 9V - 12V |
| 최대 출력 전력 | 25W |
| 최대 출력 전류 | 1500mA |
| 디스플레이 정밀도 | ±10mV |
| 치수 | 81mm × 50mm × 20mm |
| 무게 | 76g |
깊이 카메라
| 범주 | 세부 |
|---|---|
| 모델 | Intel® RealSense™ 깊이 카메라 D435i |
| 심층 기술 | 액티브 스테레오 IR |
| 심도 이미징 기술 | 글로벌 셔터 |
| 깊이 FOV(HxV) | 86°×57° (±3°) |
| 심도 해상도 및 FPS | 1280x720, 90 FPS(최대) |
| RGB 이미징 기술 | 롤링 셔터 |
| RGB 해상도 및 FPS | 1920x1080, 30 FPS(최대) |
| RGB FOV(수평x수직) | 69°×42° (±1°) |
| 최소 깊이 거리 | 0.105m |
| 최대 범위 | 약 10m |
| 치수 | 길이: 90mm, 너비: 25mm, 높이: 25mm |
| 무게 | 72g |
스테레오 카메라
| 범주 | 세부 |
|---|---|
| 모델 | Intel® RealSense™ 추적 카메라 T265 |
| 깊이 센서 | 듀얼 카메라(좌우) |
| 심도 해상도 | 848x800 |
| 깊이 범위 | 0.2m~5m |
| 카메라 해상도 | 800x848(카메라당) |
| 프레임 속도 | 30프레임 |
| 이미지 형식 | 8세 |
| 데이터 인터페이스 | USB 3.1세대 1타입C |
| 무게 | 55g |
| 치수 | 길이: 108mm, 너비: 25mm, 높이: 13mm |
광학 흐름 모듈
| 범주 | 세부 |
|---|---|
| 무게 | 5.0g |
| 치수 | 29mm × 16.5mm × 15mm |
| 측정 범위 | 0.01m - 8m |
| 수평 FOV | 6° |
| 수직 FOV | 42° |
| 힘 | 500mW |
| 작동 전압 | 4.0V - 5.5V |
| 효과적인 작업 거리 | >80mm |
| 출력 인터페이스 | 유아트 |
LiDAR 센서
| 범주 | 세부 |
|---|---|
| 모델 | S3M1-R2 LiDAR 센서 |
| 응용 프로그램 시나리오 | 실내 및 실외 환경에 적합하며 안정적인 햇빛 차단 기능(≥80Klux) |
| 측정 범위 | 흰색 물체 : 0.05m~40m (반사율 70%) |
| 검은색 물체 : 0.05m~15m (반사율 10%) | |
| 검은색 물체 : 0.05m~5m (반사율 2%) | |
| 각도 정확도 | 0° ~ 1.5° |
| 샘플링 주파수 | 32kHz |
| 스캐닝 주파수 | 일반적: 10Hz, 10~20Hz |
| 각도 분해능 | 일반적: 0.1125°, 0.1125°~0.225° |
| 통신 인터페이스 | 유아트 |
| 전송 속도 | 1M |
| 범위 정확도 | ±30mm |
| 거리 분해능 | 10mm |
| 전원 공급 전압 | 5V |
| 무게 | 약 115g |
| 작동 온도 | 10도 ~ 40도 |
소프트웨어 매개변수
온보드 컴퓨터
| 범주 | 세부 |
|---|---|
| 모델 | 제트슨 오린 NX |
| 쿠다 버전 | 11.4.315 |
| 운영 체제 | 우분투 20.04 |
| 리얼센스 SDK | 2.50.0 |
| 사용자 이름 | 아모브 |
| ROS 버전 | 지식인 |
| 비밀번호 | 아모브 |
| OpenCV 버전 | 4.7.0 |
| L4T 버전 | 35.2.1 |
| Realsense ROS 버전 | 2.3.2 |
| 제트팩 버전 | 5.1 |
프로메테우스 소프트웨어
| 범주 | 세부 |
|---|---|
| 버전 | v2.0 |
프로메테우스 지상국 시스템
| 범주 | 세부 |
|---|---|
| 버전 | v1.24.01.08 (공식 위키 기록 기반) |
패킹 리스트
| 이름 | 모델 | 수량/단위 |
|---|---|---|
| 액자 | MFP_V1 | 1 |
| 비행 컨트롤러 | 픽스호크 6C | 1 |
| 리모컨 | 아모브랩 QE-2 | 1 |
| 통신 모듈 | 미니 호머 | 2 쌍 |
| 배전반 | / | 1 |
| 키보드 | 4-in-1 ESC | 1 |
| 광학 흐름 모듈 | 기동특무부대-01 | 1 |
| 모터 | 2312 960kV (전기) | 4 |
| 프로펠러 | 10인치 | 2 쌍 |
| 온보드 컴퓨터 | 올스파크 오린 NX | 1 |
| 스테레오 깊이 카메라 | 인텔 D435i | 1 |
| 스테레오 깊이 카메라 | 인텔 T265 | 1 |
| 라이다 | S3M1-R2 | 1 |
| 배터리 | FB45 4S 5000mAh | 1 |
| GPS 모듈 | M8N GPS | 1 |
| RTK 모듈 | 안테나 RTK | 1 |
| GNSS 안테나 케이블 | GNSS 안테나 케이블 | 1 |
| 충전기 | PD60 | 1 |
| 네트워크 케이블 | 1.5m | 1 |
| 안전 로프 | 50분 | 1 |
| 데이터 케이블 | A타입부터 C타입까지 | 2 |
| 자격증 | / | 1장 |
참고사항:
또한 Viobot 온보드 컴퓨터 모델도 제공합니다. 자세한 내용은 고객 서비스에 문의하세요.
| 패키지 이름 | 구성 2 | 구성 3 |
|---|---|---|
| 모델명 | P450_바이오봇 | P450_RTK_Allspark2_T265_S3_D435i |
| 사용 시나리오 | 실내: √ 실외: √ | 실내: √ 실외: √ |
| 비행 플랫폼 | F450 | F450 |
| 온보드 컴퓨터 | 비오봇: √ 올스파크2: × | 비오봇: × 올스파크2: √ |
| 위치 지정 방법 | RTK: × GPS: √ | RTK: √ GPS: √ |
| 깊이 카메라 | T265: × D435i: × | T265: √ D435i: √ |
| 라이다 | S3M1-R2: × | S3M1-R2: √ |
| 권장 사용 | 실내 및 실외 제어 사용 | 실내 및 실외 고정밀 사용 가능 |
| 특징 | UAV 제어 응용 프로그램 | UAV 제어 응용 프로그램, 시각 추적, 시각 장애물 회피, RTAB-Map 구축, Octomap 구축, LiDAR 장애물 회피 |
세부
Prometheus 450 연구용 드론 개발 플랫폼
F450 프레임
- 견고하고 신뢰할 수 있는 구조로 안정성이 높습니다.
강력한 컴퓨팅
- 최대 100 TOPS의 부동 소수점 연산 능력을 제공합니다.
통합 이미지 전송 및 제어
- 컨트롤러 신호를 통합 이미지 전송 모듈로 결합하여 최대 1km의 전송 거리를 달성합니다.
프로메테우스 450 (약칭 P450)은 실내 및 실외 애플리케이션 모두를 위해 설계된 중형 쿼드콥터입니다. F450 플랫폼을 기반으로 2D LiDAR, 스테레오 깊이 카메라 및 기타 고급 센서를 통합합니다. SpireCV 시각 알고리즘과 Prometheus 자율 드론 시스템이 함께 제공되어 대상 추적 및 경로 계획을 달성합니다.
EGO-Planner 경로 계획 기능과 Prometheus의 전문 지상국 기능이 추가되어 실시간 시각화, 간소화된 운영, 신속한 배치가 지원됩니다.
드론 제어 응용 프로그램
드론 제어 모듈은 소프트웨어 알고리즘과 드론 사이의 "브리지" 역할을 하며, 초기 위치 유지, 경로점 유지, 하강, 이동 및 기타 제어 상태를 제공합니다. 여기에는 관성 및 본체 프레임에서 위치, 속도 및 위치-속도 하이브리드 제어를 위한 6개의 하위 제어 모드와 궤적 추적 및 나선형 제어 모드가 포함되어 총 8개의 제어 모드를 구성합니다.
실내/실외 QR 코드 포인트 추적 (SpireCV 비전 라이브러리)
QR 코드 인식 프로그램을 위해 SpireCV 비전 라이브러리를 활용하고 Prometheus 제어 인터페이스와 통합합니다. 전문 지상국과 페어링하여 실내 및 실외 QR 코드 포인트 추적 기능을 구현합니다.
실내/실외 EGO-Planner
깊이 카메라나 2D LiDAR와 같은 다양한 하드웨어 입력을 지원합니다. 장애물 회피를 달성하기 위해 EGO-Planner 경로 계획 알고리즘을 통합하고 Octomap 매핑 알고리즘을 제공합니다. 전문 지상국과 결합하여 자율적인 경로 계획을 가능하게 합니다.
Prometheus V2 소프트웨어 시스템
개발 플랫폼은 ROS 및 Prometheus 오픈소스 프레임워크를 기반으로 구축되었으며, 풍부한 기능과 내장 기능을 제공합니다. 효율적인 개발을 위한 풍부한 2차 개발 인터페이스를 제공합니다. 위치 정보, 비행 모드, 배터리 상태, IMU 및 드론 상태 감지 센서와 같은 데이터 입력을 지원하여 위치, 속도, 가속도 및 자세 제어에 대한 데이터를 제공합니다. 또한 2차 개발 인터페이스에 대한 예도 포함되어 있습니다.
또한, 이 시스템에는 비상 상황 발생 시 자율 하강 및 장애물 회피를 위한 안전 기능이 탑재되어 있어 위험을 줄이고 보다 안전한 운영을 보장합니다.
SpireCV 비전 라이브러리
SpireCV 비전 라이브러리는 지능형 비전 시스템을 위해 설계된 특수 SDK입니다. 주요 기능으로는 드론/카메라 제어, 비디오 저장, 푸싱, 타겟 추적, 인식 및 추적이 있습니다. 지능형 드론 시스템 개발자에게 높은 효율성, 정밀성 및 원활한 인터페이스를 제공합니다.
이 모델은 특히 YOLO 기반 포인트 추적 및 장애물 회피 기능을 지원합니다.
프로메테우스 지상국 시스템
Prometheus 지상국은 Qt를 사용하여 개발되고 Prometheus 시스템을 기반으로 하는 드론용 대화형 인터페이스입니다. 지상국은 TCP/UDP 통신을 사용하여 ROS1 다중 머신 통신의 복잡한 구성을 피합니다.
이 지상국은 사용자가 Prometheus 시스템의 다양한 기능을 빠르게 복제하여 드론 상태를 실시간으로 모니터링할 수 있도록 합니다. 또한 원클릭 이륙, 착륙 및 위치 제어와 같은 작업도 지원합니다.
Matlab Toolbox(선택 사항)
Matlab 툴박스는 Prometheus 프로젝트의 하위 모듈 중 하나입니다. 이 모듈은 Simulink를 사용하여 UAV 제어 알고리즘에 대한 여러 예제 프로그램을 제공합니다. Matlab ROS 툴박스를 통해 Matlab(Simulink)과 ROS 간의 통신 링크를 설정합니다.
주로 UAV 제어 알고리즘과 군집 제어 알고리즘의 설계, 테스트 및 2차 개발과 컨트롤러 설계에 사용됩니다. Matlab/Simulink 프로그램과 인터페이스를 사용하여 2차 개발을 지원합니다. 실시간 시뮬레이션과 실험(드론에 프로그램을 다운로드할 필요 없음)이 가능하며, 풍부한 예제 알고리즘을 제공합니다.
Viobot 위치 모듈
(P450 Viobot 모델에 적용 가능)
Viobot은 6 TOPS의 컴퓨팅 파워와 70%의 잔여 성능을 갖춘 Rockchip의 국산 RK3588 칩을 사용합니다.Viobot은 더 높은 개방성을 제공하여 IMU 데이터에 직접 액세스하여 사용자 지정 SLAM 알고리즘을 실행할 수 있습니다. 위치 성능은 안정적이고 충분히 개방적이며 T265에 대한 좋은 국내 대안으로 간주될 수 있으며 고객의 현지화 요구를 충족합니다.
드론 카테고리
-
드론 송신기 및 수신기
드론 송신기 및 드론 수신기 FPV 송신기 및 FPV 수신기 드론 송신기와...
