WitMotion WTGAHRS3 6축 GPS-IMU AHRS/INS 가속도계 자이로 각도 센서, RS485/TTL, 베이더우+GPS, IP67, 칼만 필터
WitMotion WTGAHRS3 6축 GPS-IMU AHRS/INS 가속도계 자이로 각도 센서, RS485/TTL, 베이더우+GPS, IP67, 칼만 필터
WitMotion
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개요
WTGAHRS3는 고정밀 위성 위치 지정을 결합한 6축 IMU를 사용하는 전문 관성 내비게이션 자세 센서입니다. 이 센서는 안정적이고 고정밀 각도 출력을 위해 가속도계, 자이로스코프 및 칼만 필터링을 사용하는 자세 해결기를 통합하고 있으며, (GPS 버전에서는) 위도/경도 및 지면 속도를 보고합니다. 하우징은 알루미늄으로 IP67 방진/방수 보호 기능을 갖추고 있으며, 외부 안테나 인터페이스와 강력한 신호 무결성을 위한 차폐 케이블이 포함되어 있습니다. 빠른 통합을 위해 PC 소프트웨어 및 샘플 코드(Windows C/C#, STM32, 51, MATLAB)가 제공됩니다.
핵심 성능
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자세 정확도: 정적 0.05°, 동적 0.1° (시리즈 사양)
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IMU 범위: 가속도 ±16 g; 자이로 ±500 °/s; 각도 범위 ±180°
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출력: 시간, 가속도, 각속도, 오일러 각; GPS 버전은 위도, 경도, 지면 속도
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필터/알고리즘: 디지털 필터링, 칼만 필터, 운동/상태 추정
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내비게이션: 내장 GPS + BeiDou (BDS)로 선택적 다중 별자리 수신 및 고정밀 관성 내비게이션 실내 (IMU 융합)
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외함: 알루미늄, IP67; 외부 안테나 포트; 차폐된 피복선
모델 라인업 &및 데이터 인터페이스
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WTGAHRS3-TTL/232 — 직렬 TTL/RS-232 수준, 고속 IMU + 방향 융합; GPS 없이도 정확한 방향.
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WTGAHRS3-485 — RS485 산업 인터페이스, MODBUS 프로토콜; 순수 관성 위치 지정을 위한 IMU 데이터를 통합합니다.
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WTGAHRS3-GPS — 위도/경도 및 지면 속도 출력을 위한 다중 별자리 GNSS (BDS/GPS/GLONASS/Galileo/QZSS/SBAS)를 추가합니다.
사양
일반 IMU 사양 (모든 모델에 적용됨)
| 항목 | 사양 |
|---|---|
| 측정 축 | 3축 가속도계, 3축 자이로, 각도 |
| 측정 범위 | 가속도 ±16 g; 자이로 ±500 °/s; 각도 ±180° |
| 각도 정확도 | XY: 0.2°, Z: 0.5° |
| 출력 내용 | 시간, 가속도, 자이로스코프, 오일러 각 (GPS 모델은 또한 위도/경도 및 지면 속도) |
| 무게 | 83.76 g |
| 케이블 길이 | 1 m |
WTGAHRS3-TTL/232 매개변수
| 항목 | 사양 |
|---|---|
| 인터페이스 | 직렬 포트 (TTL/232 레벨) |
| 전송 속도 | 4,800 ~ 921,600 bps |
WTGAHRS3-485 매개변수
| 항목 | 사양 |
|---|---|
| 공급 전압 | 5–36 V |
| 전류 | < 50 mA |
| 전송 속도 | 115,200 bps (구성 가능 4,800 ~ 460,800) |
| 업데이트 속도 | 1 Hz |
| 작동 온도 | −30 ~ +85 °C |
| 데이터 인터페이스 | RS485 |
| 프로토콜 | MODBUS |
WTGAHRS3-GPS (GNSS) 매개변수
| 항목 | 사양 |
|---|---|
| 별자리 | BDS/GPS/GLONASS/GALILEO/QZSS/SBAS |
| RF 채널 | 3채널 RF, 전체 별자리 수신 지원 |
| TTFF (콜드/핫/재수신) | ≤32 s / ≤1 s / ≤1 s |
| 감도 | 콜드 −148 dBm; 핫 −156 dBm; 재수신 −160 dBm; 추적 −162 dBm |
| 위치 정확도 | < 2.5 m (CEP50) |
| 속도 정확도 | < 0.1 m/s (1σ) |
| 위치 업데이트 | 1/2/5/10 Hz (기본 1 Hz) |
| 프로토콜 | NMEA 0183 |
| 최대 고도 / 속도 | 18,000 m / 515 m/s |
| 일반 GNSS 전력 | < 29 mA @ 3.3 V |
| 작동 / 저장 온도 | −40 ~ +85 °C / −45 ~ +125 °C |
기계 &및 커넥터
| 항목 | 사양 |
|---|---|
| 치수 | ~40 mm × 34 mm 본체 |
| 장착 | 홀 직경 3 mm, 홀 간격 32 mm |
| 페이스플레이트 너비 | 26 mm (참조) |
| 라벨이 붙은 핀 | VCC / RXD / TXD / GND |
| 안테나 | 외부 안테나 포트 (GNSS 모델) |
| 인클로저 | 알루미늄, IP67, 방진/방수/충격 저항 |
| 케이블 | 차폐된 외피 와이어 (간섭 방지) |
소프트웨어 &및 개발
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윈도우 PC 소프트웨어: 대시보드, 데이터 기록, 곡선 표시, 3D 모델 표시, 구성.
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리소스: 사용자 가이드, 직렬 포트 드라이버, PC 소프트웨어, 샘플 프로그램 for STM32, 51, Windows C/C#, MATLAB.
일반적인 응용 프로그램
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모바일 로봇, AGV/AMR, 산업 차량, 해양 플랫폼
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UAV, 짐벌, 안테나 지향, 매핑 트롤리
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지하/실내 관성 내비게이션 (RS485/TTL) 및 야외 GNSS 지원 내비게이션 (GPS 모델)
세부사항
GPS 및 베이두를 갖춘 6축 관성 내비게이션 센서로, 가속도, 자이로, 각도, 경도, 치수 및 지면 속도 감지를 특징으로 합니다.
칼만 필터링, 디지털 필터링 및 상태 추정을 통한 높은 정밀도와 안정성. 정확한 위치 측정을 위한 중국 베이두 및 U.S GPS를 지원하며, 경도, 위도 및 지면 속도 측정을 제공합니다.
GPS 없이도 정확한 방향을 가능하게 하는 IMU 데이터 융합을 통한 고정밀 관성 항법. 신호 무결성을 위한 안테나 임피던스 성능, 네트워크 분석기 결과, 반사 손실, 정재파 비율 및 스미스 차트를 특징으로 합니다.
WitMotion WTGAHRS3-TTL/232 AHRS 센서는 ±16g 가속도, ±500°/s 자이로스코프, ±180° 각 범위를 갖춘 3축 측정을 제공합니다. TTL/232를 통해 시간, 가속도, 자이로스코프, 오일러 각도, 위도, 경도 및 지면 속도를 제공합니다. 무게는 83.76g이며, 크기는 40×34×26mm, 선 길이는 1m입니다.
WitMotion WTGAHRS3-485 및 WTGAHRS3-GPS 센서는 넓은 전압 입력, 낮은 전력 소비 및 고정밀 GPS/BD 위치 지정을 특징으로 합니다. 여러 위성 시스템을 지원하며, 빠른 TTFF 및 RS485/MODBUS/NMEA0183 프로토콜을 통해 극한의 온도에서도 신뢰할 수 있는 성능을 제공합니다.
WitMotion WTGAHRS3 AHRS 센서는 외부 안테나, IP67 보호를 갖춘 알루미늄 하우징, 차폐된 와이어를 가지고 있으며, 손쉬운 테스트를 위한 MCU 연결을 지원합니다.
