Yahboom CMP10A 10축 IMU 센서 모듈(ROS 로봇용), 자이로/가속도/자기/기압, USB UART I2C

Yahboom

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버전 CMP10A CMP10A 케이스 포함 CMP10A + YDLIDAR X3 Pro CMP10A + GPS 위치 모듈

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개요

Yahboom CMP10A는 ROS 로봇 및 임베디드 컨트롤러를 위해 설계된 10축 IMU 센서 모듈(관성 항법 / AHRS 모듈)입니다. 이 모듈은 3축 자이로스코프, 3축 가속도계, 3축 자기계 및 기압계(공기 압력 게이지)를 통합하여 오일러 각도(롤, 피치, 요), 쿼터니언, 각속도, 가속도 및 자기장 벡터와 같은 자세 및 운동 데이터를 출력합니다. 이 모듈은 로봇 및 항법 프로젝트에서 유연한 통합을 위해 USB/UART/I2C 통신을 지원합니다.

주요 특징

10축 센서 세트: 3축 자이로스코프 + 3축 가속도계 + 3축 자기계 + 기압계.
내장된 융합 알고리즘: 칼만 융합 알고리즘이 제공되며, 자료에는 자세-역학 핵심 알고리즘 및 AHRS 자세 데이터 융합에 대한 설명도 포함되어 있습니다.
실시간 출력(설명된 대로): 자기장 벡터, 가속도, 자이로스코프 데이터, 오일러 각도(롤/피치/요), 쿼터니언; 재료는 또한 위치, 속도, 고도, 기압, 온도, 시간 및 포트 상태를 나열합니다.
업데이트/반환 속도 최대 200 Hz.
직렬 전송 속도 최대 921600 bps(기본 9600 bps도 나열됨).
인터페이스: USB (Type-C), UART/Serial TTL, 및 I2C (IIC).
ROS 생태계 지원: ROS1 및 ROS2를 지원합니다.
금속 케이스 옵션: 열 방출을 돕고 외부 간섭을 줄이며 방진 보호 인클로저로 사용할 수 있습니다.
NMEA-0183에 준하는 직렬 GPS 데이터를 수용하여 GPS 모듈이 포함된 GPS-IMU 통합 내비게이션 유닛을 형성합니다.
매개변수 조정 및 실시간 자세 시각화를 위한 PC 소프트웨어 지원(설명된 대로).

사양

모델 / 시리즈	CMP10A (ROS 10 축 IMU)
센서	3축 자이로스코프 + 3축 가속도계 + 3축 자기계 + 기압계
업데이트 / 반환 속도	최대 200 Hz
직렬 통신 속도	기본 9600 bps; 최대 921600 bps (다른 자료에서는 고정밀 10축 보드에 대해 115200 bps를 나열함)
I2C (IIC) 통신 속도	최대 400 kHz (다른 자료에서는 고정밀 10축 보드에 대해 최대 100 kHz를 나열함)
통신 인터페이스	IIC 인터페이스 (핀 헤더) + 직렬 포트 인터페이스 (핀 헤더) + Type-C
ROS 지원	ROS1 / ROS2 지원
외부 확장	외부 GPS에 연결할 수 있습니다
치수	43.1 mm x 31.5 mm (다른 재료는 24.5 mm x 31 mm로 나열됨)
무게	6.4 g (다른 재료는 3.9 g으로 나열됨)
안정적인 각도 출력 (나열됨)	요우 각도: 0.5° RMS; 자세: 0.1° RMS
각도 출력 (목록)	360° 안정적이고 지속적인 각도 출력
지원되는 주요 컨트롤러 (목록)	PC, Raspberry Pi, RDK, Jetson, MCU; Jetson, Raspberry Pi, IPC, STM32, MSPM0, RDK 시리즈에 대한 다중 ROS 마스터 지원도 목록에 포함되어 있습니다.