Yahboom IMU 센서 모듈 6/9/10축 AHRS, ROS1 ROS2, IIC/UART, Jetson/라즈베리파이용 Type-C
Yahboom IMU 센서 모듈 6/9/10축 AHRS, ROS1 ROS2, IIC/UART, Jetson/라즈베리파이용 Type-C
Yahboom
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개요
Yahboom IMU 센서 모듈(6축 / 9축 / 10축)은 실시간 AHRS 자세 계산 및 동적 보정을 위해 내장된 고성능 32비트 72MHz 프로세서와 다축 MEMS 센서를 통합합니다. 자이로스코프, 가속도계, 자기계(9/10축) 및 기압계(10축) 데이터를 융합하여 모듈은 로봇, 드론, 스마트 농업 및 내비게이션 애플리케이션을 위한 롤, 피치 및 요를 포함한 운동/자세 데이터를 출력합니다. IIC(I2C) 및 UART(직렬) 통신, Type-C 및 핀 헤더 연결을 지원하며, 폭넓은 3.3V/5V 입력 전압을 제공합니다.
주요 특징
- 세 가지 축 수 옵션: 6축(3축 자이로 + 3축 가속도계), 9축(+ 3축 자기계), 10축(+ 고도 관련 데이터용 기압계).
- 다중 출력: 오일러 각, 쿼터니언, 3축 각속도, 3축 가속도; 3축 자력계 데이터 (9/10축); 기압/고도 및 온도 (10축).
- 내장 알고리즘: 마호니 필터 알고리즘; AHRS 자세 및 방향 데이터 융합 알고리즘 (지정된 9/10축 모델); 일부 모델은 DMP 포즈 융합 알고리즘을 나열합니다.
- 인터페이스: IIC/직렬 통신; Type-C 및 핀 헤더 연결 (모델에 따라 다름).
- ROS 생태계 지원: 선택된 모델은 ROS1/ROS2를 지원하며, RViz 시각화 사용 사례를 포함합니다.
- 언급된 예제 플랫폼: 아두이노, 라즈베리 파이, STM32, ESP32, 제트슨, RDK, MSPM0, PC.
사양
| 버전 / 모듈 | 센서 | 데이터 출력 | 통신 인터페이스 | IIC 통신 속도 | 직렬 통신 속도 | 내장 알고리즘 | ROS 생태계 지원 | 외부 확장 | 치수 | 무게 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| MPU-6050 6축 센서 | 3축 자이로스코프 + 3축 가속도계 | 가속도, 각속도, 각도, 쿼터니언 | IIC 인터페이스 (핀 헤더) | 최대 400KHz | / | DMP 포즈 융합 알고리즘 | / | 외부 자기계 모듈에 연결 가능 | 21mm x 16mm | 1.6g |
| 고정밀 6축 자세 센서 | 3축 자이로스코프 + 3축 가속도계 | 가속도, 각속도, 각도, 쿼터니언 | IIC 인터페이스 (핀 헤더) + 직렬 포트 인터페이스 (핀 헤더) + Type-C | 최대 100KHz | 115200bps | 마호니 필터링 알고리즘 | ROS1/ROS2 지원 | / | 24.5mm x 31mm | 3.9g |
| 고정밀 9축 자세 센서 | 3축 자이로스코프 + 3축 가속도계 + 3축 자기계 | 가속도, 각속도, 각도, 쿼터니언, 자기장 | IIC 인터페이스 (핀 헤더) + 직렬 포트 인터페이스 (핀 헤더) + Type-C | 최대 100KHz | 115200bps | 마호니 필터링 알고리즘 + AHRS 자세 데이터 융합 알고리즘 | ROS1/ROS2 지원 | / | 24.5mm x 31mm | 3.9g |
| 고정밀 10축 자세 센서 | 3축 자이로스코프 + 3축 가속도계 + 3축 자기계 + 기압계 | 가속도, 각속도, 각도, 자기장, 기압, 고도, 온도, 쿼터니언 | IIC 인터페이스 (핀 헤더) + 직렬 포트 인터페이스 (핀 헤더) + Type-C | 최대 100KHz | 115200bps | Mahony 필터링 알고리즘 + AHRS 자세 데이터 융합 알고리즘 | ROS1/ROS2 지원 | / | 24.5mm x 31mm | 3.9g |
| ROS 10축 IMU 관성 항법 모듈 | 3축 자이로스코프 + 3축 가속도계 + 3축 자기계 + 기압계 | 시간, 가속도, 각속도, 각도, 자기장, 쿼터니언, 기압, 고도, 포트 상태 | IIC 인터페이스 (핀 헤더) + 직렬 포트 인터페이스 (핀 헤더) + Type-C | 최대 400KHz | 기본 9600bps, 최고 921600bps | 자세 역학의 핵심 알고리즘 | ROS1/ROS2 지원 | 외부 GPS에 연결 가능 | 43.1mm x 31.5mm | 6.4g |
추가 노트: 데이터 업데이트 속도는 최대 100Hz입니다 (고정밀 IMU 자세 센서 시리즈의 경우).
응용 프로그램
- 로봇 균형, 내비게이션 및 자세 안정화
- 드론 비행 제어 및 모션 추적
- RViz에서 ROS1/ROS2 시각화 및 IMU 데이터 표시
- MCU 또는 리눅스 컨트롤러 계산 예제 (STM32/MSPM0/ESP32/Arduino/Pico/Raspberry Pi/Jetson 시리즈/RDK 시리즈)
통합 또는 호환성 질문(인터페이스, ROS 사용 또는 플랫폼 선택)에 대한 문의는 [email protected] or 방문 https://rcdrone.top/ .
매뉴얼
세부사항
로봇 프로젝트, 드론 및 내비게이션 중심 플랫폼을 위한 안정적인 자세 및 모션 피드백.
가속도, 각속도 및 각도/쿼터니언 출력을 위한 컴팩트한 I2C IMU가 필요할 때 MPU-6050 6축 옵션을 선택하세요.
세 가지 버전이 있어 프로젝트에 쉽게 맞출 수 있습니다: 6축은 기본 동작을 위해, 9축은 방향을 위해, 10축은 고도 인식 내비게이션을 위해 설계되었습니다.
내장된 MCU는 유연한 I2C 또는 UART 배선 및 Type‑C 연결을 통해 실시간 AHRS 자세 계산을 가능하게 합니다.
IMU, VRU 및 AHRS 개념은 기대할 수 있는 데이터—각속도, 가속도, 롤/피치 및 방향을 명확히 합니다.
6축 버전은 자이로 + 가속도계를 통합하고 UART, I2C 및 USB‑C 전원/연결 포인트에 대한 명확한 접근을 제공합니다.
자기계 기반 방향을 위해 9축 모델을 선택하거나, 고도 관련 애플리케이션을 위해 기압계 데이터를 추가하는 10축 모델을 선택하세요.
출력 옵션에는 오일러 각, 쿼터니언, 3축 가속도 및 3축 각속도가 포함되며, 더 높은 축 버전에서는 추가적인 자기계/기압계 데이터가 제공됩니다.
핀 헤더 또는 USB-C를 통해 통합한 후, IMU 데이터를 마이크로컨트롤러, 리눅스 호스트 또는 ROS 도구로 스트리밍하여 개발 및 테스트를 진행합니다.
ROS1/ROS2 예제는 브링업 및 통합 중 IMU 자세 데이터에 대한 RViz 시각화를 지원합니다.
모바일 로봇의 경우, IMU 융합은 일반적인 실내 코스 레이아웃에서 매핑 및 내비게이션 안정성을 향상시킬 수 있습니다.
광범위한 컨트롤러 지원은 Raspberry Pi/Jetson 클래스 리눅스 호스트, 일반 MCU 또는 Windows PC에서 신속하게 프로토타입을 제작할 수 있도록 도와줍니다.
Yahboom IMU 센서 모듈은 로봇 개발 워크플로우를 위한 ROS1 및 ROS2 호환성을 제공합니다.
Yahboom IMU 센서는 AHRS 자세 및 방향 출력을 지원하며, 회로 기판에서 간단한 통합을 위해 SDA/SCL I2C 패드를 사용합니다.
야붐 IMU 센서 모듈은 USB-C 인터페이스를 사용하며, 컨트롤러와의 유연한 통합을 위해 I2C 또는 직렬 연결을 지원합니다.
야붐 IMU 센서 모듈은 패키지에 핀 헤더가 포함되어 있지만 기본적으로 납땜되어 있지 않으며 사용을 위해 납땜이 필요합니다.
야붐 IMU 센서 모듈은 일반 로봇 자동차 플랫폼에 깔끔하게 장착되며, 메인 제어 보드에 간단하게 배선할 수 있습니다.
야붐 IMU 센서는 UART (115200bps) 및 I2C (400kHz) 인터페이스를 제공하며, 3.3V에서 작동하고, 컴팩트한 24.6 mm 보드 풋프린트를 포함합니다.
야붐 IMU 센서 사양은 일반적인 범위로 16g 가속도, ±2000°/s 자이로, ±8 가우스 자기계, 300–2000 hPa 기압계를 나열합니다.
각 IMU 모듈 키트에는 센서 보드, 30cm USB-C 데이터 케이블, 그리고 배선을 위한 두 개의 납땜되지 않은 4핀 헤더가 포함되어 있습니다.
야붐 IMU 센서 모듈은 소형 빌드에 쉽게 배선할 수 있도록 마이크로 USB 커넥터와 헤더 패드가 있는 컴팩트한 브레이크아웃 보드를 사용합니다.
