MicroROS-Pi5 ROS2 로봇카 (Humble) 라즈베리 파이 5용, MS200 TOF 라이다 & 2MP 2DOF PTZ 포함

Yahboom

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개요

MicroROS-Pi5는 로봇 자동차 로, Raspberry Pi 5, 를 위해 개발되었습니다. Raspberry Pi OS + ROS2 Humble 및 Python 3. 를 사용합니다. MicroROS 로봇 확장/제어 보드와 ESP32 공동 프로세서, MS200 TOF 레이저 LiDAR, 2MP 카메라가 2DOF PTZ 팬/틸트에 장착되어 있으며, 4PCS 310 인코더 모터, 와 양극 산화 알루미늄 합금 프레임/바디, 7.4V 2000mAh 충전식 배터리가 포함되어 있습니다. OpenCV 이미지 처리 및 MediaPipe 머신러닝 알고리즘을 사용하여 로봇 모션 제어, AI 시각적 상호작용, SLAM 매핑/내비게이션, RViz 시뮬레이션, 다중 기기 동기 제어를 지원합니다.

주요 특징

Raspberry Pi 5 전원 솔루션: Raspberry Pi 5에 5.1V/5A 전원을 공급하며 (PD 지원), 충분한 USB 인터페이스 전류와 안정적인 작동을 보장하도록 설계되었습니다.
듀얼 컨트롤러 아키텍처: Raspberry Pi 5는 시각 처리 및 매핑을 위한 ROS 컨트롤러(상위 레벨)로 사용되며, ESP32는 모터 구동, 서보 각도 제어, IMU 획득 및 LiDAR/카메라 구동을 위한 하위 레벨 공동 프로세서로 사용됩니다.
MS200 TOF LiDAR 기능: SLAM 매핑(gmapping 및 cartographer), 경로 계획, 장애물 회피가 가능한 단일 지점 및 다중 지점 내비게이션, iOS/Android 앱 매핑 내비게이션, 다중 기기 내비게이션 및 LiDAR 기반 행동(회피, 추적, 경비, 순찰).
AI 시각 인식 & 상호작용: OpenCV + MediaPipe; 얼굴/몸/제스처/사진 코드 인식; QR 코드 인식; AR 비전(체스보드 종이를 사용한 12가지 AR 시각 효과); 색상/얼굴/KCF 객체 추적; 라인 추적; 제스처 제어 움직임 및 자동 조종 색상 추적.
2DOF 카메라 PTZ: 금속 서보가 장착된 USB 고프레임 속도 HD 카메라; 수평 180° 및 수직 180° 전기 회전을 지원하여 모션 추적 및 AI 비주얼 개발에 적합합니다.
섀시/바디 디자인: 알루미늄 합금 바디, 밀폐형 캐빈 디자인, 기하학적 중공 열 방출 구멍, 배선을 위한 예약 구멍, EVA 충돌 방지 면, PWM 조절 속도 능동 냉각 (Cool cooler Pi50).
다양한 제어 방법: 모바일 앱 제어 (전진/후진/좌회전/우회전 실시간 카메라 뷰 포함), 다중 로봇 동기 제어를 위한 핸들 제어, 다중 로봇 동기 제어를 위한 키보드 제어.
RViz 시뮬레이션 지원 개발 피드백, 디버깅, 테스트 및 가상 환경에서의 알고리즘 검증을 위해.

사양

제품	MicroROS-Pi5 ROS2 로봇 자동차 for Raspberry Pi 5
운영 체제 / ROS	Raspberry Pi OS + ROS2 Humble
프로그래밍 언어	Python 3
메인 컨트롤러	Raspberry Pi 5 (옵션 구성)
보조 프로세서	ESP32 (MicroROS 로봇 확장/제어 보드; 제품 자료에 ESP32S3 듀얼 코어 개발 보드 참조)
LiDAR	MS200 TOF 레이저 LiDAR (ORBBEC MS200 참조)
LiDAR 측정 반경	최대 12m
LiDAR 블라인드 존	3cm
LiDAR 거리 측정 오차	2미터 이내 ±2mm
LiDAR 샘플링 주파수	4500회/s
LiDAR 스캐닝 주파수	7HZ~15HZ
LiDAR 통신 속도	230400bps
카메라	2MP; USB 고프레임 HD 카메라
카메라 팬/틸트	2DOF PTZ; 수평 180° 전기 회전; 수직 180° 전기 회전
모터	4PCS 310 감속 모터 (금속 인코더 감속 모터 참조)
모터 감속비	1:20
IMU	6축 IMU 센서 (3축 가속도계 + 3축 자이로스코프)
배터리 팩	7.4V 2000mAh 리튬 배터리 팩
Raspberry Pi 5용 전원	5.1V/5A (PD 지원)
프레임/바디	양극 산화 알루미늄 합금; 밀폐된 캐빈; EVA 충돌 방지 면
냉각	쿨 액티브 히트 싱크; PWM 조절 속도 팬; 알루미늄 합금 히트 싱크 (Cool cooler Pi50 참조)

MicroROS 제어 보드 인터페이스 (제품 자료에서)

전원 / 충전	배터리 인터페이스; 배터리 충전 인터페이스; Type-C 전원 공급 인터페이스; 5V OUT; 스위치
통신	WiFi; 블루투스; Type-C 시리얼 포트; 안테나 인터페이스
주변 장치	LiDAR 인터페이스; PWM 서보 인터페이스; 4채널 인코더 모터 지원; 2채널 PWM 서보 지원; 부저
제어 / 표시기	리셋 버튼; BOOT 버튼; 사용자 정의 버튼; 전원 표시등 및 MCU 표시등
센서 / 확장	6축 IMU 칩; 커스텀 GPIO * 2

Raspberry Pi 5 보드 참조 (제품 자료에서)

항목	Raspberry Pi 5	Raspberry Pi 4B
CPU	쿼드코어 Cortex-A76 Broadcom BCM2712 (2.4GHz 메인 주파수)	쿼드 코어 Cortex-A72 Broadcom BCM2711 (1.5GHz 메인 주파수)
GPU	800 MHz VideoCore VII	600 MHz VideoCore VI
메모리	LPDDR4X-4267 SDRAM	LPDDR4-3200 SDRAM
전원 입력	5.1V/5A (PD 지원)	5V/3A (PD 미지원)
팬 인터페이스	PWM 제어 및 타코 피드백 (4핀 JST)	없음

구성 옵션

Raspberry Pi 5 보드 없이: 64GB TF 카드 (시스템 파일 작성됨) 포함. 이미 Raspberry Pi 5를 보유한 사용자에게 적합합니다.
Raspberry Pi 5 보드 포함: Raspberry Pi 5 메모리 옵션은 2/4/8/16GB 선택 가능, 64GB TF 카드 (시스템 파일 작성됨) 포함.