PALMSLAM 핸드헬드 LiDAR 스캐너 - 2D SLAM 매핑 및 내비게이션, microROS WiFi-UDP, LiDAR 선택 가능

Yahboom

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버전 Lidar 없이 EAI X3 프로 라이다 EAI T-mini 플러스 라이다 SLAM C1 라이다 Oradar MS200 Lidar EAI 4ROS 라이다

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개요

PALMSLAM은 2D 매핑 및 내비게이션을 위한 핸드헬드 LiDAR 스캐너입니다. 이 장치는 실시간 매핑 및 거리 측정을 지원하며, LiDAR 데이터는 마이크로ROS 솔루션을 통해 호스트로 무선 전송되어 가상 머신 또는 모바일 전화 APP에서 실시간으로 볼 수 있습니다.

PALMSLAM은 ESP32 프로세서와 내장된 6축 IMU가 있는 LiDAR 확장 보드를 통합합니다. IMU는 실시간으로 그립 자세를 모니터링하여 매핑 중 장치를 수평으로 유지하여 더 높은 정밀도의 데이터를 제공하며, 또한 다양한 LiDAR 모델 간의 기울기 기반 전환을 가능하게 합니다.

사전 판매 질문 및 주문 지원을 원하시면 [email protected] or 방문해 주십시오 https://rcdrone.top/.

주요 특징

가상 머신 및/또는 모바일 전화 APP에서의 실시간 매핑.
여러 LiDAR와 호환 (LiDAR 선택 사항): YDLIDAR X3 Pro, YDLIDAR 4ROS, SLAM C1, T-mini Plus, MS200.
microROS 무선 통신 PALMSLAM과 호스트(가상 머신/컴퓨터) 간의 WiFi-UDP를 사용합니다.
통합 6축 IMU 안정적인 매핑 자세 모니터링 및 기울기 경고(버저 알람; 알람 기울기 각도는 사용자가 설정할 수 있습니다).
LiDAR 모델 전환을 위한 좌/우 기울기; 중앙으로 돌아가는 것은 전환이 성공적임을 나타냅니다.
OLED 정보 디스플레이 (예시 화면: “Lidar 선택”, “LIDAR: TminiPlus”, 및 “Dis: 1.680”과 같은 거리 읽기).
휴대폰 홀더 조정: 360° 회전 조정 및 180° 피치 각도 조정.
내장 배터리 팩: 7.4V 2000mAh; 작동 시간 최대 4시간; 배터리는 18650 리튬 배터리 셀을 사용합니다.
ROS2 시스템: ROS2 humble(ROS2-Humble)로 개발되었습니다.
RViz 시뮬레이션을 지원합니다 SLAM/매핑 중 라이다 및 주행 거리계 데이터의 시각화 피드백을 제공합니다.

사양

제품	PALMSLAM 핸드헬드 LiDAR 스캐너
지원되는 LiDAR 모델 (선택 사항)	YDLIDAR X3 Pro; T-mini Plus; SLAM C1; MS200; YDLIDAR 4ROS
무선 통신	microROS WiFi-UDP
온보드 프로세서	ESP32 프로세서 (내장 Wi-Fi 및 Bluetooth)
IMU	내장형 6축 IMU
기울기 경고	버저 알람 프롬프트; 알람 기울기 각도는 사용자가 설정할 수 있음
디스플레이	OLED (거리/모델/상태 표시용)
배터리 팩	7.4V 2000mAh
작동 시간	최대 4시간
배터리 셀	18650 리튬 배터리 셀
전화 거치대 조정	360° 회전 조정; 180° 피치 각도 조정
시스템/소프트웨어	ROS2 험블 (ROS2-Humble); Gmapping 및 Cartographer를 포함한 여러 매핑 방법 지원
언급된 호스트 옵션	PC 가상 머신; Raspberry Pi 5; Jetson Nano; RDK X5; RDK 개발 보드
참고	Mac 시스템은 지원되지 않음

LiDAR 확장 보드 (인터페이스 & 제어)&

안테나 인터페이스

버저

배터리 충전 인터페이스

전원 스위치

리셋 버튼
내장형 6축 IMU

OLED 화면 인터페이스

부트 버튼 및 사용자 정의 버튼

Type-c 직렬 포트

전원 공급 인터페이스 (DCIN 6V-8.4V)

버튼 1

MS200 LiDAR 인터페이스

YDLIDAR X3 PRO / T-mini Plus LiDAR 인터페이스

YDLIDAR 4ROS LiDAR 인터페이스

SLAMC1 LiDAR 인터페이스

작동 노트 (제공된 프로세스에서)

휴대용 LiDAR 거리 측정: LiDAR 앞의 거리 정보가 OLED에 표시되며, 거리가 설정된 값보다 작을 경우 경고음이 발생합니다.
빠른 매핑 단계: (1) 장치 전원 켜기 (2) 왼쪽 또는 오른쪽으로 기울여서 진동 방지 경고 수준 및 LiDAR 모델 선택 (3) IP 구성, 프록시 연결 및 가상 머신에서 맵 빌드 시작 (4) 휴대용 매핑 시작.
WiFi-UDP 모드: 가상 머신/컴퓨터의 WiFi-UDP 프록시에 연결한 후, 가상 머신은 PALMSLAM에 물리적으로 연결하지 않고도 MicroROS에서 게시한 주제를 구독할 수 있습니다; 두 장치는 동일한 네트워크 세그먼트 내에서 발견 가능해야 합니다.

다양한 매핑 장치 비교 (제공된 평가 표)

항목	PALMSLAM	매핑을 위한 컴퓨터와의 직접 연결	로봇 매핑
마스터	마스터가 필요하지 않음, PC 가상 머신 원격 제어	PC/라즈베리 파이 및 기타 ARM 마스터	PC/라즈베리 파이 및 기타 ARM 마스터
라이다 및 마스터 연결 방법	microROS 무선 통신	하드웨어 직접 연결	하드웨어 직접 연결
라이다 통신 솔루션	WiFi-UDP 통신	직렬 통신	직렬 통신
비용 효율성 (시각적 평가)	5/5	4/5	3/5
유연성 (시각적 평가)	5/5	3/5	4/5
매핑 방법	작업은 간단하고 유연하며 환경에 제한받지 않으며, 핸드헬드 라이다 스캐너를 이동하여 매핑을 완료할 수 있습니다.	서툰 작업, 매핑을 완료하기 위해 PC와 함께 이동해야 함	복잡한 작업, 매핑을 완료하기 위해 차량 이동을 제어해야 함