Yahboom YB-ERF01 V3.0 ROS 로봇 제어 보드, STM32F103RCT6, Raspberry Pi 5/Jetson/RDK X3용
Yahboom YB-ERF01 V3.0 ROS 로봇 제어 보드, STM32F103RCT6, Raspberry Pi 5/Jetson/RDK X3용
Yahboom
픽업 사용 가능 여부를 로드할 수 없습니다.
개요
이 ROS 로봇 제어 보드(V3.0)는 ROS 로봇 자동차 및 모바일 로봇 프로젝트를 위해 설계된 로봇 확장/제어 보드이며, STM32 코어 개발 보드로도 작동합니다. 이 보드는 STM32 코어 제어 유닛과 온보드 9축 IMU 자세 센서를 통합하고, 4채널 인코더 모터, 4채널 PWM 서보, 직렬 버스 서보 및 RGB 조명 바에 대한 인터페이스를 제공합니다. Raspberry Pi 5(라즈베리 파이 5 전원 공급 프로토콜 포함), Jetson 시리즈 보드, RDK 시리즈 보드(RDK X3 포함) 및 산업용 컴퓨터와의 통신 및 전원 협력을 지원합니다.
주요 특징
- 보드 버전: V3.0(3세대 업그레이드).
- ROS1 및 ROS2를 지원하며, 두 시스템 모두에 대한 ROS1/ROS2 기능 패키지 및 SDK를 제공합니다(제조업체에 의해 명시됨).
- 온보드 9축 IMU 자세 센서(V3.0 업그레이드는 ICM20948 솔루션을 사용합니다).
- STM32F103RCT6 MCU가 포함된 STM32 코어 제어 유닛.
- 모터 제어: 4채널 모터 인터페이스, 4채널 인코더 모터 지원, 4채널 인코더 속도 읽기 지원; PID를 사용하여 모터 속도 제어 가능 (명시된 대로).
- 서보 제어: 4채널 PWM 서보 인터페이스; 직렬 버스 서보 지원. 단일 채널 직렬 버스 서보 인터페이스는 최대 6개의 직렬 버스 서보를 연결할 수 있습니다 (명시된 대로).
- 통신 방법: USB 직렬 통신, CAN 버스 통신, SBUS 버스 통신.
- 차량 구조 지원 (명시된 대로): 2륜 구동, 4륜 구동, 메카넘 휠, 아커만 조향.
- 보호 기능 (명시된 대로): 단락 보호, 과전류 보호, 역접속 보호.
사양
| 제품 | ROS 로봇 제어 보드 / STM32 ROS 로봇 확장 보드 |
| 버전 | V3.0 |
| 보드 마킹 | YB-ERF01-V3.0 |
| MCU 모델 | STM32F103RCT6 |
| MCU 커널 | Cortex M3 R1P1 |
| GPIO 수량 | 51 |
| 인터페이스 리소스 (MCU) | 2 x SPI, 3 x USART, 2 x I2C, 2 x I2S, 1 x CAN, 51 x I/O, 2 x DAC |
| 타이머 | 8 |
| 내부 플래시 | 256KB |
| SRAM | 48KB |
| 전압 범위 | 외부 전압: 2.0-3.6V; 코어 전압: 1.8V |
| 핀 패키지 | LQFP64 |
| 컴파일 도구 | KEIL MDK, STM32CubeMX 등. |
| IMU | 9축 IMU 자세 센서 (V3.0: ICM20948 솔루션) |
| IMU I2C 통신 속도 | 100kHz |
| IMU 데이터 읽기 속도 | 100Hz |
| 센서 축 수 | 9축 |
| 모터 인터페이스 | 4채널 모터 인터페이스; 4채널 인코더 모터 지원; 4채널 인코더 속도 읽기 |
| 서보 인터페이스 | 4채널 PWM 서보 인터페이스; 단일 채널 직렬 버스 서보 인터페이스 (최대 6개 PCS 직렬 버스 서보 지원) |
| 통신 | USB 직렬 통신; CAN 버스 통신; SBUS 버스 통신 |
| 입력 전압 | 12V |
| 전원 출력 (아래와 같이) | 5.1V/5A 전원 공급 장치 Raspberry Pi 5에 (Raspberry Pi 5 전원 공급 프로토콜) |
| USB 주변 장치 전류 주의 사항 (명시된 대로) | Raspberry Pi 5가 전용 전원 공급 프로토콜을 감지하면 주변 USB 전류가 1.6A로 증가합니다. 그렇지 않으면 0.6A로 제한됩니다. |
| 전원 공급 인터페이스 출력 (표시된 대로) | Jetson Nano B01 (5V); Raspberry Pi 5 / RDK 시리즈 (5V); 외부 장치 전원 공급 장치 (12V); Jetson Xavier NX / Jetson Orin Nano / Jetson Orin NX (12V) |
| 부하 전류 제한 주의 사항 (명시된 대로) | DC5.5*2를 사용할 때.1 인터페이스와 Type-C 인터페이스가 동시에 5V 출력 전원 공급을 제공하며, 총 부하 전류는 5A를 초과할 수 없습니다. |
응용 프로그램
- 모바일 로봇을 위한 ROS 로봇 자동차 드라이버/확장 보드
- 인코더 모터 + PID 속도 제어 프로젝트 (4채널)
- 로봇 조향, 팬/틸트 및 액추에이터를 위한 서보 및 직렬 버스 서보 제어
- 로봇 제어 시스템을 위한 CAN / USB 직렬 / SBUS 통합
- 라즈베리 파이 5, 제트슨 시리즈, RDK 시리즈 (RDK X3) 로봇 컨트롤러 확장
매뉴얼
튜토리얼: http://www.yahboom.net/study/ROS-Driver-Board
호환성, 배선 및 프로젝트 통합 질문은 https://rcdrone.top/에 문의하거나 이메일 [email protected].
세부정보
작은 로버부터 다리 여러 개를 가진 플랫폼까지 일반 섀시 스타일을 통해 ROS 로봇 자동차 및 모바일 로봇을 구축하세요.
단일 제어 보드는 STM32 코어 컨트롤러와 9축 IMU를 결합하여 ROS 프로젝트에서 모션 및 자세 감지를 제공합니다.
V3.0 개정판은 호스트 컴퓨터와의 스태킹을 위해 컴팩트한 레이아웃을 유지하면서 하드웨어 플랫폼을 업데이트합니다.
모터, 서보 및 통신 인터페이스가 지원되며, 역접속 및 과전류 보호와 같은 내장 보호 기능이 포함되어 있습니다.
버전 비교에서는 V3.0에서 추가된 Raspberry Pi 5 전원 프로토콜 지원 및 업그레이드된 9축 IMU 솔루션을 자세히 설명합니다.
Raspberry Pi 5 전원 협력은 호환 가능한 공급 프로토콜과 함께 사용할 때 USB 주변 장치에 안정적인 전원을 제공합니다.
온보드 STM32F103RCT6는 로봇 제어 및 주변 장치 확장을 위한 충분한 GPIO 및 공통 버스를 제공합니다.
ROS1 및 ROS2 개발은 Raspberry Pi, Jetson 및 RDK 시리즈 보드와 같은 인기 있는 호스트에서 지원됩니다.
스택 및 케이블링 예시는 보드가 Raspberry Pi 및 Jetson 플랫폼과 전원 및 데이터 연결을 어떻게 하는지를 보여줍니다.
RDK 시리즈 통합에는 전원 및 통신을 위한 스택 장착 및 Type‑C 연결 옵션이 포함됩니다.
로봇 플랫폼의 제어 및 텔레메트리 요구 사항에 맞춰 USB 직렬, CAN 버스 또는 SBUS 중에서 선택하십시오.
IMU 데이터는 내비게이션 및 모션 제어 중 ROS에서 자세 추정 및 시각화에 사용될 수 있습니다.
여러 전원 출력은 12V 메인 입력을 사용하면서 5V 호스트 보드 및 12V 주변 장치의 배선을 단순화합니다.
최대 네 개의 인코더 모터를 구동하고 조향, 팔 및 기타 액추에이터를 위한 PWM 또는 직렬 버스 서보를 제어합니다.
차동 구동, 메카넘 및 아커만 조향 레이아웃을 포함한 일반 모바일 베이스 디자인에 적합합니다.
풍부한 온보드 인터페이스는 추가 어댑터 보드 없이 디스플레이, 조명 및 제어 버스를 추가하는 것을 쉽게 만듭니다.
더 높은 토크가 필요한 설정을 위해 선택 가능한 15KG, 20KG 및 25KG 스티어링 기어 서보가 제공됩니다.
더 높은 토크 작동이 필요한 빌드를 위해 15KG 직렬 버스 스마트 서보 옵션이 제공됩니다.
선택 가능한 RGB 조명 스트립이 제공되어 설정에 다채로운 조명을 추가할 수 있습니다.
YB-ERF01 V3.0 제어 보드는 안정적인 시스템 전원을 위한 이중 강하 전원 조절과 함께 역극성, 단락 및 과전류 보호 기능을 통합합니다.
Yahboom YB-ERF01 V3.0은 ROS 로봇 자동차, 다기능 복합 로봇, 아커만 경주 자동차 및 자율주행 로봇 자동차를 포함한 다양한 빌드에 사용됩니다.
ROS 로봇 제어 보드 비교는 STM32F103RCT6과 ESP32-S3 옵션 간의 주요 차이점을 설명하며, ROS 버전 지원 및 사용 가능한 인터페이스를 포함합니다.
Yahboom YB-ERF01 V3.0 제어 보드는 모터, PWM 서보 및 센서와 같은 일반 로봇 주변 장치를 위한 오픈 소스 자료 및 드라이버 루틴을 제공합니다.
Yahboom은 설정 및 개발을 지원하기 위해 튜토리얼 링크와 다운로드 가능한 STM32 드라이버 및 ROS1/ROS2 패키지를 제공합니다.
Yahboom의 번들 리소스에는 ROS1 및 ROS2 기본 과정 폴더, 영어 자막이 있는 비디오 튜토리얼 및 설정 및 학습을 위한 지원 문서가 포함되어 있습니다.
YB-ERF01 V3.0 제어 보드는 12V/5V 전원, USB 데이터, CAN, I2C, 모터 출력 및 서보 인터페이스에 대한 레이블이 붙은 연결을 제공하여 ROS 로봇 배선을 간소화합니다.
YB-ERF01 V3.0 ROS 로봇 제어 보드는 STM32F103RCT6 MCU를 사용하며, 호환 가능한 Raspberry Pi 및 Jetson 설정과 깔끔하게 통합할 수 있는 85×56 mm의 컴팩트한 크기를 가지고 있습니다.
STM32 ROS 로봇 제어 보드 키트에는 마이크로 USB 데이터 케이블, Type‑C 전원 케이블, DC 전원 케이블, 나사 기둥 및 선택 사항인 0.91인치 OLED 디스플레이가 포함되어 있습니다.
