Yahboom ROSMASTER A1 ROS2 로봇카 - 아커만 조향 섀시, TOF 라이다, PTZ 카메라, 음성 AI

개요

ROSMASTER A1은 ROS 교육 및 인공지능 연구를 위해 개발된 ROS2 로봇 자동차 플랫폼(ROS2 HUMBLE)입니다. 실제 차량의 조향 특성을 재현하기 위해 아커만 운동/조향 섀시를 채택하였으며, SLAM 매핑 및 내비게이션, 환경 이해, 다중 모드(음성/비전/텍스트) 상호작용을 위한 AI 대형 모델 음성 상호작용 및 시각적 인식을 통합합니다.

라즈베리 파이 5 (8GB), RDK X5 (8GB), Jetson Nano B01 (4GB), Jetson Orin Nano SUPER (8GB) 등 여러 마스터 제어 옵션을 지원합니다. 일반적인 하드웨어 옵션에는 AI 대형 모델 음성 모듈, 2MP HD 카메라 PTZ(표준 키트), 3D 깊이 카메라 PTZ(고급/최고급 키트), TOF LiDAR(T-mini Plus LiDAR 또는 버전에 따라 SLAM C1 LiDAR 포함)가 포함됩니다.

주요 특징

• 차량과 같은 움직임을 위한 애커먼 조향 섀시: 알루미늄 합금 애커먼 섀시; 서로 다른 내/외부 휠 각도를 가진 회전 기하학.
• 정밀 제어를 위한 섀시 하드웨어: 정밀 조향을 위한 20kg 메탈 디지털 서보 장착; 고토크 520 인코더 모터; 68mm 미끄럼 방지 고무 타이어; 고정밀 베어링.
• 다중 모드 대형 모델 기능: 확장 가능한 RAG 지식 베이스; 시각적 대형 언어 모델; 텍스트 대규모 언어 모델; 이중 모드 추론 아키텍처; 동적 피드백 추론.
• 내장된 세 가지 AI 대형 모델 (설명 참조):
  • 대형 언어 모델: 텍스트 명령 이해 및 유연한 응답을 위한 대형 모델 플랫폼과 실시간 연결.
  • 음성 대형 모델: AI 대형 모델 음성 모듈 및 스피커가 음성과 텍스트 간의 실시간 변환을 지원 (“듣기” 및 “말하기”).
  • 시각 대형 모델: 이미지 이해, 객체 식별 및 텍스트/음성 피드백 출력을 위한 깊이 카메라 또는 HD 카메라.
• 3D 깊이 비전 (선택 사항): 깊이 거리; 부피 측정; 3D 포인트 클라우드 인식; 3D 실제 세계 매핑; 깊은 가장자리 감지.
• TOF LiDAR 기능: 도로 네트워크 계획; 매핑 내비게이션; 경로 계획; 동적 장애물 회피; 다중 지점 내비게이션; 360° 전방위 인식.
• ROS2 개발 생태계: Gazebo 및 RViz와 호환 가능; SLAM 매핑 및 내비게이션, 장애물 회피, 추적 및 시각 인식 기능 지원.
• AI 비전 소프트웨어 스택 (목록에 나열됨): Mediapipe, OpenCV, YOLOv11.

사양

버전 구성 (차이점)

ROS 로봇 구성 선택 제안 (목록에 따라)

대형 모델 운영의 원활함과 기능 실현의 효과를 보장하기 위해 Jetson Orin Nano SUPER 보드 구성을 선택하는 것이 강력히 권장됩니다. (Label shown: “컴퓨팅 성능이 70% 증가했습니다”.)

요약 텍스트 표시: ROSMASTER A1은 Raspberry Pi, RDK X5 및 Jetson 시리즈 마스터 컨트롤을 지원하며, 사용 방법은 기본적으로 동일합니다. 다른 마스터 컨트롤은 차량의 성능에만 영향을 미칩니다. 강의 자료, 제품 기능, 제어 소프트웨어는 일관성을 유지합니다.

기능 케이스 테스트 비교 (슈페리어 키트)

ROS 기능 (하이라이트)

• LiDAR 기능: 고정밀 TOF LiDAR가 인코더 및 IMU 자이로스코프 데이터와 통합되어 매핑 및 내비게이션을 지원합니다; 여러 매핑 알고리즘과 단일/다중 포인트 내비게이션을 지원합니다; 앱을 통해 제어 가능; 위치 드리프트를 줄이고 안정성과 신뢰성을 향상시키기 위해 최적화된 재배치 및 내비게이션.
• 지원되는 매핑/내비게이션 구성 요소 (표시된 대로): Gmapping LiDAR 매핑; Cartographer LiDAR 매핑; slam_toolbox LiDAR 매핑; IMU 듀얼 LiDAR 융합 필터링; TEB 경로 계획 동적 장애물 회피; APP 매핑 내비게이션; 재배치 매핑 내비게이션.
• 도로 네트워크 계획: NEW로 표시되며 "Jetson ORIN NANO 버전 전용"으로 표시됩니다.
• 깊이 카메라 기능 (Superior Kit/Ultimate Kit 전용): 3D 구조광 깊이 카메라는 깊이 이미지와 포인트 클라우드 데이터를 출력합니다; 거리 및 부피 측정을 지원합니다; LiDAR와 결합하여 고정밀 3D 컬러 맵을 구성하여 인식 및 내비게이션을 개선할 수 있습니다. 예시로는 RTAB-Map 3D 비주얼 매핑 내비게이션, 목재 블록 부피 측정 및 에지 감지가 포함됩니다.

기능 노트 / 제한 사항 (명시됨)

• 자율 주행: Raspberry Pi 버전은 이 기능을 지원하지 않습니다.
• 도로 네트워크 계획: Raspberry Pi 및 Jetson NANO 4GB 버전은 이 기능을 지원하지 않습니다.
• SLAM 트랙 맵 내비게이션 / 트랙 맵 응용: "트랙 맵은 직접 구매해야 함"이라는 메모와 함께 표시됨; 트랙 맵은 포함되지 않습니다.
• 깊이 거리 Q&A: "Superior Kit 전용"으로 표시됨.

응용 프로그램

• ROS2 교육, 교실 실습, 로봇 커리큘럼 프로젝트
• SLAM 매핑 및 내비게이션 실험 (Gazebo/RViz 워크플로우)
• Ackerman 조향 섀시에서의 자율 주행 알고리즘 검증 (경로 계획, 궤적 추적, 조향 제어)
• 머신 비전 프로젝트: 객체 감지 및 추적, 시각적 인식, 시각/음성 상호작용
• 다중 지점 내비게이션 및 도로 네트워크 스타일 경로 관리 (특정 마스터 제어 구성에서 지원됨)

사전 판매 구성 안내 (표준/고급/최고급 키트 선택) 또는 ROS2 HUMBLE 통합 도움말을 위해 문의 [email protected] or 방문 https://rcdrone.top/.

매뉴얼

튜토리얼 링크: ROSMASTER A1

비디오

세부사항

ROSMASTER A1은 SLAM, 내비게이션 및 구현된 AI 연구를 위해 구축된 ROS2 Humble Ackerman 로봇 자동차 플랫폼입니다.

다중 모달 상호작용은 음성 명령과 시각적 인식을 결합하여 핸즈프리 내비게이션 작업을 수행합니다.

확장 가능한 하드웨어 옵션은 깊이 비전과 TOF LiDAR를 추가하여 매핑, 장애물 회피 및 인식을 지원합니다.

ROS2 작업량에 필요한 컴퓨팅 플랫폼과 센서를 기반으로 키트 구성을 선택하세요.

대형 모델 서비스에 연결하고 구현된 지능 프로젝트를 위해 음성, 텍스트 및 비전 워크플로를 통합하세요.

텍스트, 음성 및 비전의 세 가지 모드는 더 풍부한 인간-로봇 상호작용과 작업 이해를 지원합니다.

차량과 유사한 애커먼 조향 기하학은 정밀한 제어를 위해 고토크 서보 및 인코더 모터와 결합됩니다.

애커먼 조향은 차선 추적 및 제어 알고리즘 검증을 위해 실제 자동차의 동작을 재현하는 데 도움을 줍니다.

예시 자율 작업에는 표지판 감지, 차선 유지, 주차 행동 및 경로 결정 논리가 포함됩니다.

도로 네트워크 계획은 트랙 스타일 환경 및 웨이포인트 여행을 위한 구조화된 내비게이션 경로를 지원합니다.

상위 수준의 사용 사례는 상호작용 데모, 추적 및 질문 응답을 위해 인식과 대화를 결합합니다.

SLAM 워크플로우는 실내 자율 실험을 위한 매핑, 다중 지점 내비게이션 및 지도 기반 검색을 포함합니다.

고급 행동은 환경 이해 및 명령 해석을 기반으로 내비게이션 목표를 실행합니다.

컨트롤러 가이드는 컴퓨팅 성능과 인터페이스를 센서 스택 및 ROS2 기능에 맞추는 데 도움을 줍니다.

LiDAR 매핑 및 깊이 감지는 2D/3D 인식, 거리 측정 및 내비게이션 계획을 가능하게 합니다.

컴퓨터 비전 툴킷은 객체 감지, 인식 작업 및 상호작용 비전 기반 행동을 지원합니다.

ROS2 Humble 호환성과 RViz 시뮬레이션은 더 빠른 개발, 테스트 및 시각화를 지원합니다.

360° LiDAR 인식은 동적 환경에서 매핑 신뢰성과 장애물 인식을 향상시킵니다.

ROSMASTER A1은 iOS/Android 매핑 앱, 컴퓨터 인터페이스 또는 표준 USB 무선 컨트롤러를 통한 크로스 플랫폼 원격 제어를 지원합니다.

ROSMASTER A1은 6000mAh 배터리 팩, USB 3.0 허브 확장 및 유연한 빌드를 위한 선택적 LiDAR 또는 카메라 모듈을 갖춘 레이어드 섀시를 사용합니다.

Yahboom ROSMASTER A1은 360° 수평 및 180° 수직 회전이 가능한 2MP PTZ HD 카메라 또는 0.2–4 m 범위의 3D 구조화된 광 심도 카메라를 지원합니다.

Yahboom ROSMASTER A1 ROS2 로봇은 상단에 TOF LiDAR와 마이크 및 스피커가 포함된 AI 음성 모듈을 통합하여 내비게이션 및 음성 상호작용을 제공합니다.

ROSMASTER A1 ROS2 로봇 키트는 ROS 로봇 제어 보드와 12.6V 6000mAh 리튬 이온 배터리 팩을 결합하여 빌드를 구동합니다.

ROSMASTER A1 과정 개요는 설정 및 기본 제어부터 매핑 및 내비게이션까지 단계별 ROS2 학습 주제를 제공합니다.

오픈 소스 코드와 단계별 튜토리얼 폴더는 ROS2 설정, 프로그래밍 및 데모를 시작하는 데 도움을 줍니다.

ROSMASTER A1 학습 자료는 깊이 카메라 비전, LiDAR 설정, 매핑/트랙 확장 및 ROS2 기본 사항을 체계적인 튜토리얼 모듈로 다룹니다.

Yahboom ROSMASTER A1은 설정 및 학습을 돕기 위한 실용적인 비디오 튜토리얼, 다운로드 가능한 3D 모델 파일, 애프터세일즈 기술 지원을 포함합니다.

ROSMASTER A1은 65mm 고무 바퀴가 장착된 아커만 조향 섀시를 사용하며, Raspberry Pi 5 또는 Jetson과 같은 온보드 컴퓨터 옵션과 RGBD 카메라를 지원합니다.

ROSMASTER A1 구성 옵션은 메카넘 섀시 하드웨어, RGBD 카메라 및 LiDAR 선택, 컨트롤러 보드, 배터리 세부 사항을 포함합니다.

ROSMASTER A1은 메카넘 휠 섀시를 지원하며, 선택 가능한 RGBD 카메라, LiDAR, Raspberry Pi 및 Jetson을 포함한 다양한 컨트롤 보드 옵션을 제공합니다.

ROSMASTER 로봇 플랫폼은 ROS2 개발을 위한 RGBD 카메라 및 LiDAR 매핑 모듈과 같은 옵션을 갖춘 메카넘 휠 섀시를 결합합니다.

ROSMASTER A1 사양은 시스템 버전 옵션, 저장소, 배터리 작동 시간, 인터페이스 및 전체 치수와 같은 주요 세부 정보를 설명합니다.

ROSMASTER A1 키트에는 로봇 자동차 섀시와 제어 확장 보드, OLED 디스플레이, 엔코더 모터, 배터리, 무선 핸들 및 설정을 위한 연결 케이블과 같은 주요 액세서리가 포함되어 있습니다.

ROSMASTER A1 액세서리 번들은 포함된 LiDAR 옵션, 카메라 모듈, 어댑터 보드, 장착 브래킷, 케이블 및 다양한 버전에 대한 나사 팩을 나열합니다.