Yahboom VANJEE WLR-720 16라인 기계식 LiDAR 센서 120m TOF 범위, 이더넷, 6축 IMU, ROS SDK
Yahboom VANJEE WLR-720 16라인 기계식 LiDAR 센서 120m TOF 범위, 이더넷, 6축 IMU, ROS SDK
Yahboom
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개요
WLR-720은 TOF(비행 시간) 거리 측정 원리를 기반으로 한 16라인 기계식 LiDAR(Yahboom / VANJEE / WANJEE Technology)로, 360° 파노라마 스캔 및 환경 3D 인식을 위해 설계되었습니다. 최대 120m 스캔 반경을 지원하며, 30° 수직 시야각 내에서 고품질의 원시 포인트 클라우드 데이터를 제공하고, PC 소프트웨어/호스트 컴퓨터를 통해 각속도 및 가속도 데이터를 출력하기 위한 내장 6축 IMU를 통합하고 있습니다. 일반적인 응용 분야로는 저속 차량 및 로봇의 내비게이션 및 위치 측정, 야외 고정밀 지도 작성, 장애물 감지가 포함됩니다.
주요 특징
- 16라인 기계식 스캔; 수직 FOV: 30° (수직 각도: -16°에서 +14°); 360° 수평 스캔 FOV.
- 거리 측정 범위 최대 120m(TOF 거리 측정); 단일 에코/이중 에코 지원.
- 조정 가능한 스캔 주파수: 5 Hz / 10 Hz / 20 Hz.
- 내장형 6축 IMU(칩 모델: ASM330LHH, 자동차 등급); 외부 IMU 관성 항법 및 외부 GPS 모듈을 지원합니다.
- 이더넷 통신; 전송 방법: UDP/IP.
- 레이저 파장: 905 nm; 클래스 1(안전한 눈).
- Windows PC 소프트웨어 및 ROS-SDK를 제공합니다; ROS(로봇 운영 체제)와 호환됩니다.
- 3D 매핑/항법 알고리즘을 위한 루틴을 제공합니다: Lego-Loam, Cartographer 3D, Lio-Sam, A-Loam, Liom, 및 Autoware.ai.
- 외부 간섭을 줄이기 위해 폐쇄형 보호 덮개로 설계되었습니다; 내장형 난방 모듈 및 열 방산 처리가 있으며, 우수한 빛 저항성을 가지고 있다고 설명됩니다.
- 보호 등급은 기능 자료에서 IP65로 명시되어 있으며; 매개변수 표에는 IP67이 나열되어 있습니다(사양 참조).
사양
| 모델 | WLR-720 |
| 유형 | 16라인 기계식 라이다 |
| 거리 측정 원리 | TOF (비행 시간) |
| 라인 수 | 16라인 |
| 거리 측정 범위 | 0.5 m에서 120 m (0.5 m에서 50 m @ 10% 반사율, 채널 1-4 및 13-16; 0.5 m에서 70 m @ 10% 반사율, 채널 5-12) |
| 거리 측정 정확도 | +/- 3 cm (일반 값) |
| 수평 스캔 FOV | 360도 |
| 수평 스캔 해상도 | 0.1도 / 0.2도 / 0.4 deg |
| 수직 스캔 FOV | 30 deg (-16 deg to 14 deg) |
| 수직 스캔 해상도 | 2 deg |
| 스캔 주파수 | 5 Hz / 10 Hz / 20 Hz |
| 에코 모드 | 단일 에코 / 이중 에코 |
| 레이저 파장 | 905 nm |
| 인간 눈 안전 수준 | Class 1 (눈 안전) |
| 통신 인터페이스 | 이더넷 |
| 전송 방법 | UDP/IP |
| 작동 전압 | 12-32 V DC (전원 공급 전력 > 20 W) |
| 전력 | 12 W |
| IMU | ASM330LHH (자동차 등급), 내장 6축 IMU |
| 시간 소스 | GPS |
| GPS 동기화 정확도 | <= 10 ns |
| GPS 시계 드리프트 | <= 10 ns/s |
| 보호 등급 | IP65 (기능 자료에 명시됨); IP67 (매개변수 표에 나열됨) |
| 크기 | Phi 105.7 mm x 81.5 mm |
| 순중량 | 910 g |
| 작동 온도 | -20 C to 60 C |
| 저장 온도 | -40 C to 85 C |
선택 또는 통합에 도움이 필요하면 [email protected] or에 문의하거나 https://rcdrone.top/.
응용 프로그램
- 저속 차량 및 모바일 로봇을 위한 내비게이션 및 위치 결정
- 야외 고정밀 3D 매핑 및 포인트 클라우드 데이터 수집
- 로봇 및 산업 자동화를 위한 장애물 감지 및 환경 인식
- ROS 기반 매핑/내비게이션 개발 (ROS-SDK 및 제공된 루틴)
세부사항
3D 인식, 매핑 및 내비게이션 개발을 위한 인기 있는 ROS 로봇 플랫폼과 호환됩니다.
WLR-720은 120 m TOF 범위와 통합된 6축 IMU를 통해 360° 스캐닝을 제공합니다.
주요 기능 요약: TOF 거리 측정, 이더넷 (UDP/IP), ROS SDK 지원, 및 IP 등급 보호 하우징.
비교 표를 사용하여 WLR-720 구성의 범위, 시야 및 인터페이스 요구 사항을 확인하십시오.
배달 로봇, 지게차 및 모바일 플랫폼과 같은 저속 차량에서 장애물 감지 및 내비게이션을 위해 설계되었습니다.
ROS SDK 및 지원 도구는 포인트 클라우드 데이터를 일반 로봇 작업 흐름으로 더 빠르게 가져오는 데 도움을 줍니다.
사용 준비가 완료된 내비게이션 및 매핑 루틴은 ROS 환경에서 테스트를 가속화합니다.
여러 3D 매핑 접근 방식을 지원하며, Lego-Loam, Cartographer 3D, A-Loam, LIO-SAM 등을 포함합니다.
Autoware.ai 적응은 자율 애플리케이션을 위한 매핑 및 내비게이션 파이프라인 구축을 가능하게 합니다.
비행 시간 측정은 레이저 펄스 타이밍을 사용하여 정확한 포인트 클라우드 생성을 위한 거리를 계산합니다.
16채널 레이아웃은 -16°에서 +14°까지의 수직 시야를 커버하여 보다 완전한 3D 장면 캡처를 제공합니다.
내장된 6축 IMU는 향상된 모션 보정을 위한 각속도 및 가속도 데이터를 제공합니다.
밀폐된 보호 커버는 LiDAR가 먼지나 습기가 있는 산업 환경에서 더 신뢰성 있게 작동하도록 돕습니다.
클래스 1 레이저 설계는 눈 안전이 요구되는 일상적인 배치를 지원합니다.
선택적 외부 IMU 통합은 더 긴밀한 관성 내비게이션 워크플로우를 지원합니다(예: LIO-SAM과 함께).
10축 IMU 관성 내비게이션 모듈은 더 높은 품질의 관성 입력이 필요한 프로젝트에 추가할 수 있습니다.
최대 120m 측정 반경은 야외 장면에서 장애물 감지 및 계획 거리를 확장하는 데 도움이 됩니다.
업데이트 속도, 매핑 세부정보 및 컴퓨팅 부하의 균형을 맞추기 위해 5Hz, 10Hz 또는 20Hz 스캔 주파수를 선택하십시오.
WLR-720 LiDAR는 단일 에코 및 이중 에코 거리 측정을 지원하며, 측정 포인트 속도는 초당 288,000 및 576,000 포인트로 나열됩니다.
Windows PC 클라이언트 소프트웨어를 사용하면 설정 및 테스트 중에 360° 포인트 클라우드 출력을 볼 수 있습니다.
조정 가능한 차폐 각도 설정은 로봇 작동 중 더 깨끗한 포인트 클라우드 데이터를 위해 왼쪽 30°와 같은 원하지 않는 스캔 섹터를 차단하는 데 도움이 됩니다.
WLR-720 LiDAR는 일반적으로 ROS 로봇, 매핑 및 내비게이션, 창고 물류 자동화 및 자율 주행 연구에 사용됩니다.
Yahboom WLR-720 학습 자료에는 LOAM, Cartographer, A-LOAM 및 LIO-SAM과 같은 인기 있는 SLAM 알고리즘에 대한 온라인 튜토리얼 링크와 다운로드 가능한 문서가 포함되어 있습니다.
VANJEE WLR-720 LiDAR의 치수 및 장착 홀 레이아웃은 인클로저 장착 및 브래킷 배치를 계획하는 데 도움이 됩니다.
WLR-720 LiDAR는 0.5–120 m의 TOF 범위, 360° 수평 시야, 이더넷 통신 및 IP67 등급의 보호 기능을 제공합니다.
키트에는 WLR-720 16라인 LiDAR 센서와 전원 공급 장치, 네트워크 케이블, 데이터 변환 모듈 및 설정을 위한 GPS 라인이 포함되어 있습니다.
