EasyDrone Z410 Drone - ulepszony Ardupilot na poziomie przemysłowym Platforma rozwoju dronów typu open source na potrzeby konkursu badań naukowych

Specyfikacje

Platforma lotnicza

Parametr	Specyfikacja
Wymiary	Długość: 290 mm, Szerokość: 290 mm, Wysokość: 247 mm, Rozstaw osi: 410 mm
Maksymalna masa startowa	2200g
Maksymalna prędkość wznoszenia	1,5m/s
Maksymalna prędkość zjazdu	0,7m/s
Maksymalna prędkość pozioma	10m/s
Maksymalny czas zawisu	21 minut
Maksymalny kąt nachylenia	30°
Zakres temperatur pracy	Temperatura od 6°C do 40°C
System nawigacji satelitarnej	Nawigacja M8N
Dokładność zawisu	Pionowo: ±0,1 m, Poziomo: ±0,15 m

Moduł pomiaru odległości przepływu optycznego

Parametr	Specyfikacja
Waga	5,09 g
Wymiary	Długość: 29mm, Szerokość: 16,5mm, Wysokość: 15mm
Zakres pomiaru	0,01–8 mln
Pomiar odległości FOV	6°
Przepływ optyczny FOV	42°
Pobór mocy	500mW
Napięcie robocze	4,0–5,5 V
Zakres roboczy przepływu optycznego	>80mm
Metoda wyjściowa	UART

Wizualna odometria bezwładnościowa

Parametr	Specyfikacja
Waga	559g
Pobór mocy	1,5 W
Wymiary	Długość: 108mm, Szerokość: 24,5mm, Wysokość: 12,5mm
Rozdzielczość głębi	848 × 800
Pole widzenia	Kąt: 163°
Technologia głębi	Śledzenie
Interfejs wyjściowy	USB3

Moduł obliczeniowy Khadas X3

Parametr	Specyfikacja
Zasilacz	USB typu C, 5 V–3 A
Wymiary	85mm × 56mm × 20mm
Procesor	Czterordzeniowy procesor ARM Cortex-A53 @ 1,2 GHz
BPU	Dwurdzeniowy @ 1,0 GHz, moc obliczeniowa: 5 TOPS
BARAN	4 GB pamięci LPDDR4
Składowanie	Obsługa kart TF
Interfejs wyświetlacza	HDMI ×1 (do 1920×)1080@60Hz)
	MIPI-DSI ×1 (do 1920×)1080@60Hz)
Host USB	USB typu A 3.0 ×1
	USB typu A 2.0 ×2
Urządzenie USB	Mikro USB 2.0 ×1
Sieci przewodowe	Gigabitowy Ethernet ×1, RJ45
Sieci bezprzewodowe	2.4G Wi-Fi ×1, obsługuje 802.11 b/g/n, Bluetooth 4.1
Temperatura pracy	25°C–95°C (temperatura układu X3M)

Transmisja danych

Parametr	Specyfikacja
Rozwiązanie danych	Mini Homer
Częstotliwość pracy	Pasmo Sub-1G
Napięcie robocze	12V
Maksymalny zasięg sygnału	1200m

Bateria

Parametr	Specyfikacja
Wymiary (dł. × szer. × wys.)	130mm × 65mm × 40mm
Waga	470g
Napięcie odcięcia ładowania	16,8 V
Napięcie znamionowe	14,8 V
Nominalna pojemność	5300mAh

Rumak

Parametr	Specyfikacja
Napięcie wejściowe	Prąd stały: 9 V–12 V
Maksymalna moc wyjściowa	25 W
Maksymalny prąd wyjściowy	1500mA
Dokładność wyświetlania	±10mV
Wymiary (dł. × szer. × wys.)	81mm × 50mm × 20mm
Waga	76g

Pilot zdalnego sterowania

Parametr	Specyfikacja
Zakres częstotliwości	2,4 GHz
Napięcie robocze	4,5 V–9 V
Kanały	10
Moc transmisji	<20dBm
Waga	410g
Wymiary (dł. × szer. × wys.)	179mm × 81mm × 161mm

Odbiornik

Parametr	Specyfikacja
Waga	4,5 g
Wymiary (dł. × szer. × wys.)	Wymiary: 36 mm × 22 mm × 7,5 mm
Zakres częstotliwości	2,4 GHz
Napięcie robocze	4 V–8,4 V
Kanały	6 (PWM), 8 (PPM), 18 (magistrala i-BUS)
Moc transmisji	<20dBm
Wyjście danych	PPM/PWM/magistrala i-BUS
Długość anteny	93 mm (podwójna antena)

Zawartość pakietu

Wersja zewnętrzna: 410 Base Edition (Ardupilot) + X3 + GPS

Przedmiot	Model	Ilość/Jednostka
Rama	Zestaw mocy	1 zestaw
Kontroler lotu	Wersja Pixhawk 2.4.8	1 Jednostka
Pilot zdalnego sterowania	i6s	1 Jednostka
Odbiornik	X6B	1 Jednostka
Transmisja danych	Mini Homer	1 zestaw
GPS	M8N	1 Jednostka
Silnik (z śmigłami)	2312 960kV	4 jednostki
Moduł X3	/	1 Jednostka
Materiał zewnętrzny X3	Metal	1 Jednostka
Karta pamięci	64G	1 Jednostka
Niestandardowa bateria	FB45	1 Jednostka
Rumak	BC-4S15D	1 Jednostka
Kabel balansowy	4S (męski do męskiego)	1 Jednostka
Kabel sieciowy	1,5 mln	1 sztuka
Lina bezpieczeństwa	30m	1 sztuka
Śrubokręt	Wielofunkcyjny	1 Jednostka
Kabel danych	Kabel danych typu C	1 sztuka
Rama antykolizyjna	Zwyczaj	1 zestaw
Baterie AA	/	4 jednostki
Ładowarka baterii AA	/	1 Jednostka
Symulator lotu	/	1 zestaw
Dysk symulacyjny	/	1 Jednostka

Bliższe dane

Ulepszona wersja Z410
EasyDrone to podstawowy bezzałogowy statek powietrzny typu open source przeznaczony dla początkujących użytkowników. Zawiera łatwy w użyciu zestaw SDK, szeroki zakres demonstracji scenariuszy konkursowych i szczegółowe przewodniki po obsłudze. Przy stosunkowo niskich kosztach prowadzi użytkowników od poziomu podstawowego do zaawansowanego, krok po kroku, umożliwiając im opanowanie technik rozwoju bezzałogowych statków powietrznych.

Łatwy do rozpoczęcia rozwój

Do wtórnego rozwoju dronów potrzebna jest jedynie podstawowa znajomość języka C i zapoznanie się z podręcznikiem programowania.

C++

Pakiet funkcji oprogramowania Easyrobot

Zawiera SDK, funkcje wizji, funkcje planowania ścieżki oraz zapewnia system symulacji oparty na ROS i Gazebo.

Schemat pakietu funkcji oprogramowania Easyrobot:
SDK | ROS | Altana

Zestaw SDK Easyrobot

Easyrobot-sdk to kompleksowy zestaw SDK do sterowania dronami oparty na systemie mavros. Oferuje on takie funkcje, jak pozyskiwanie danych z drona, przełączanie trybów, sterowanie lotem z jednego punktu, planowanie trajektorii, obsługę zdalnego sterowania i wiele innych. Dzięki standaryzowanemu pakietowi umożliwia szybką realizację różnych funkcji zadań drona. Easyrobot-sdk obsługuje do 20 dronów do jednoczesnego sterowania i zapewnia wstępnie ustawione pliki konfiguracyjne do wydajnego rozwoju. Podczas testów zestaw SDK może obsłużyć ponad 200 000 linii kodu dziennie, aby wykonać podstawowe zadania współpracy wielu dronów.

Schemat Easyrobot-sdk:
Zbieranie danych | Przełączanie trybów | Pojedynczy punkt sterowania lotem | Kontrola położenia | Planowanie ścieżki | Zdalne sterowanie | Kontrola położenia

Pliki konfiguracji wstępnej

Dzięki użyciu wstępnie ustawionych plików konfiguracyjnych nie ma potrzeby resetowania ani importowania parametrów SDK. Na przykład szybkie korekty pozycjonowania pojedynczych punktów lub współrzędnych regionalnych można wykonywać sprawnie.

Kontroler lotu Ardupilot

Wykorzystuje kontroler lotu Ardupilot, podstawowy moduł autonomicznych dronów, który określa dokładność sterowania lotem. Ardupilot obsługuje szybkie przełączanie między trybami lotu, takimi jak autonomiczne zawisanie i autonomiczne przeloty, spełniając potrzeby złożonych środowisk. W testach Ardupilot wykazał stabilną wydajność, obsługując nie tylko precyzyjne operacje pojedynczego drona, ale także zadania współpracy wielu dronów.

Architektura systemu

Platforma samolotu

Zawiera moduły sprzętowe, takie jak rama drona, układ zasilania, silniki, śmigła i kontroler zdalnego sterowania, tworzące platformę sprzętową drona.

System sterowania lotem

Składa się z płyty sterującej lotem, modułu GPS i modułów sprzętowych łącza transmisji danych.
System oprogramowania wykorzystuje system sterowania lotem APM typu open source, umożliwiający przede wszystkim podstawową kontrolę drona. Obejmuje on takie funkcje, jak odblokowywanie, wiele trybów lotu, łączenie danych z czujników i interfejsy sterowania.

---

Struktura sprzętowa

ŁatwyDron

• Zestaw zasilający MFP

  • Rama
  • Silniki
  • Tablica rozdzielcza zasilania
  • Elektroniczne regulatory prędkości (ESC)
  • Bateria

• Kontroler lotu Pixhawk 2.4.8

  • APM

• Dodatkowy sprzęt

  • Moduł GPS
  • Pilot zdalnego sterowania
  • Ładowarka baterii
  • Mini Homer

• Urządzenie Xilinx Edge

  • Ubuntu 20.04 → ROS
  • MAVROS
  • łatwy robot
  • kamera_usb
  • kamera realsense2

• Kamera T265