Holybro DroneCAN H-RTK F9P Helical — precyzyjny system pozycjonowania GPS GNSS obsługujący protokół DroneCAN

Przegląd

DroneCAN H-RTK F9P to najnowszy różnicowy system pozycjonowania GNSS o wysokiej precyzji firmy Holybro. Do komunikacji przyjęto protokół DroneCAN. Zapewnia wielopasmowy RTK z krótkimi czasami konwergencji i niezawodną wydajnością, jednoczesny odbiór GPS, GLONASS, Galileo i BeiDou oraz dużą częstotliwość aktualizacji dla aplikacji o dużej dynamice i dużej głośności z dokładnością do centymetra.

Dzięki przyjęciu protokołu DroneCAN oferuje on częstotliwość aktualizacji nawigacji do 8 Hz, możliwość aktualizacji, odporność na zakłócenia, funkcje czasu rzeczywistego i jest bardziej wytrzymały niż UART ze względu na zwiększoną odporność na zakłócenia elektromagnetyczne. Nie zajmuje żadnego portu szeregowego kontrolera lotu, a do tej samej magistrali CAN można podłączyć wiele urządzeń CAN za pośrednictwem koncentratora.

DronCAN-F9P wykorzystuje moduł u-blox F9P, kompas BMM150, i trójkolorowy wskaźnik LED i jest wyposażony w procesor STM32G4 pracujący z częstotliwością 170 MHz, z 512 KByte Flash i 96 KByte RAM. Obsługuje aktualizację oprogramowania sprzętowego DroneCAN za pomocą narzędzia GUI DroneCAN. Jest kompatybilny z kontrolerem lotu serii Pixhawk typu open source.

Testowanie i porównanie RTK: Wielkie podsumowanie GPS autorstwa Andrew Tridgella (Ardupilot)

Funkcje

Zaprojektowaliśmy do wyboru dwa modele DroneCAN H-RTK F9P, każdy o innym rozmiarze i konstrukcji anteny, aby spełnić różne potrzeby klientów.

DroneCAN F9P Rover Model Rover ma bardziej płaski profil i większą wodoodporność. Wykorzystuje dwupasmową antenę krosową i jest wyposażony w zintegrowany kabel do podłączenia do magistrali CAN. Doskonale sprawdza się w przestrzeniach, w których jest niewiele przeszkód.

DroneCAN F9P Helical W tym modelu zastosowano antenę helikalną, która ma nieco lepsze działanie w przestrzeni z przeszkodami niż wersja Rover. Antenę tego modułu można podłączyć bezpośrednio do modułu lub podłączyć za pomocą kabla SMA, co zapewnia najwyższą elastyczność. Posiada również odsłonięty port UART2, umożliwiający YAW/Heading (czyli ruchomą linię bazową). Ten model może być używany zarówno na łaziku (samolocie ) lub jako stacja bazowa. Jednakże, gdy jest używany jako stacja bazowa, RTK komunikuje się z naziemną stacją kontroli przez USB, więc protokół DroneCAN nie jest używany. Możesz rozważyć użycie standardowego helikalnego lub podstawy H-RTK F9P w swojej stacji bazowej.

Specyfikacja i porównanie

	DroneCAN H-RTK F9P Rover	DroneCAN H-RTK F9P Helical
Przeznaczone zastosowanie	Tylko łazik (samolot)	Rover (samolot) lub stacja bazowa
Odbiornik GNSS	Wysoce precyzyjny moduł GNSS U-blox ZED-F9P	Wysoce precyzyjny moduł GNSS U-blox ZED-F9P
Antena	Antena ceramiczna z 20dB LNA	Antena spiralna z 36dB LNA
Procesor	STM32G473	STM32G473
Magnetometr	BMM150	BMM150
GNSS	BeiDou, Galileo, GLONASS, GPS/QZSS	BeiDou, Galileo, GLONASS, GPS/QZSS
Pasmo GNSS	B1I, B2I, E1B/C, E5b, L1C/A, L1OF, L2C, L2OF	B1I, B2I, E1B/C, E5b, L1C/A, L1OF, L2C, L2OF
Dokładność pozycjonowania	POPRAWKA 3D: 1.5 m / RTK: 0,01 m	3D FIX: 1,5 m / RTK: 0,01 m
Protokół komunikacyjny	DronCAN 1Mbit/s	DronCAN 1Mbit/s
Szczytowe wzmocnienie anten (MAX)	L1: 4,0dBi L2:1,0 dBi	L1: 2dBi L2: 2dBi
Czas do pierwszej poprawki	Zimny ​​start: ≤29s Gorący start: ≤1s	Zimny ​​start: ≤25 s Gorący start: ≤1 s
Częstotliwość aktualizacji nawigacji	RAW: maks. 20 Hz RTK: maks. 8 Hz	RAW: maks. 20 Hz RTK: maks. 8 Hz Ruchoma podstawa RTK: maks. 5 Hz
Długość kabla	27cm lub 50cm	nie dotyczy
Typ połączenia anteny	nie dotyczy	Płytka: żeńska SMA Antena: męska SMA
Napięcie robocze:	4,75V~5,25V	4,75V~5.25V
Pobór prądu	~250mA	~250mA
Wymiary	Średnica: 80mm Wysokość: 20mm	Płyta: 51,1*35*22,9mm Średnica anteny: 27,5mm Wysokość anteny: 59mm
Waga	123g	58g
Temperatura robocza	-20℃ do 85℃	-20℃ do 85℃

 

Przykładowy schemat połączeń

Stacja bazowa HOIYBCO Stacja łazikowa (samolot) Tul Gouiom Teloinclny Teleradry Ground Cenholslen Fliahi Cenkol

• Inne szczegóły techniczne i podręcznik użytkownika można znaleźć w

  strona dokumentacji tutaj

Linki referencyjne

• Testowanie i porównanie RTK przeprowadzone przez Andrew Tridgella (Ardupilot)
  
• Podręcznik użytkownika: Konfiguracja i pierwsze kroki (Ardupilot)
  
• Podręcznik użytkownika: konfiguracja i pierwsze kroki (PX4)
• Przewodnik GPS dotyczący kierunku/odchylenia (inaczej ruchomej linii bazowej)
• Pinout H-RTK
  
• Wymiary
  
• Pobieranie

Pakiet zawiera:

• 1x DroneCAN F9P Helical
• 1x dwupasmowa antena spiralna o wysokiej precyzji (L1/L2)
• 1x kabel GH 4P 400mm
• 1x kabel GH 4P 150mm
• 1x kabel GH 6P 150mm
• 1x kabel SH 10P 150mm
• 1x kabel USB (typ c)