Wprowadzenie produktu
SKU:STS3032
Nazwa produktu:6V 4,5KG.CM Plastikowa obudowa Metal Gear Enkoder magnetyczny Podwójny wał Serwobus magistrali szeregowej TTL
Wyglądrozmiar:32X12X27,5mm (Zobacz plan ）
Moment utyku:4.5kg.cm@6V
Prędkość utyku:111RPM@6V
Sprzężenie zwrotne: obciążenie / pozycja / prędkość / napięcie / prąd / temperatura
Zabezpieczenie elektroniczne: zabezpieczenie przed przegrzaniem / przetężeniem / przepięciem / przeciążeniem

Cechy konstrukcyjne:
W obudowie zastosowano plastikową powłokę o większej wytrzymałości, zoptymalizuj odległość środkową, bardziej zwartą ogólną konstrukcję, w przekładni serwo zastosowano kombinację przekładni z miedzi 1:345, wyższy moment obrotowy, przy tym samym momencie obrotowym, porównaj ze standardowym rozmiarem serwa, wygląda niższy profil (5 mm), Korpus przyjmuje konstrukcję dwuosiową, Charakterystyka strukturalna bryły wyłożonej kołem, Tryb okablowania podwójnych kabli wychodzących z metalowymi głównymi zastępczymi rogami serwa, Nadaje się do zastosowania w robocie czworonożnym, robocie wężowym i robocie stacjonarnym , robot humanoidalny i ramię mechaniczne.

Sterowanie elektroniczne Funkcja:
1. Funkcja zatrzymania startu przyspieszenia: można ustawić prędkość i wartość przyspieszenia, efekt ruchu jest delikatniejszy.
2. Wysoka precyzja, 360 stopień pozycja absolutna 4096 bitów precyzja, najwyższa rozdzielczość pozycji wynosi 0,088 stopnia, jeśli sterowanie wynosi 90 stopni, wprowadź 4096 / 360 * 90 = 1024, jeśli sterowanie wynosi 180 stopni, wprowadź 4096 / 360 * 180 = 2048, aby oblicz.

3.Istnieją cztery możliwości przełączania trybów pracy (serwo pozycyjne trybu 0, tryb 1 prędkości w pętli zamkniętej, tryb 2 prędkości w pętli otwartej, tryb 3 stopniowego serwa).
1)、Tryb 0 ：Tryb lokalizacji, tryb domyślny. W tym trybie można realizować kontrolę kąta bezwzględnego w zakresie 360 ​​stopni. Wspieraj ruch przyspieszający.
2)、Tryb 1:Pętla zamknięta prędkości, w interfejsie programowania tryb pracy jest ustawiony na 1, przełącz na tryb pętli zamkniętej prędkości i wprowadź odpowiednią prędkość w kolumnie prędkości, aby działać.
3)、Tryb 2:Pętla otwarta prędkości, w interfejsie programowania tryb pracy jest ustawiony na 2, przełącz na tryb pętli otwartej prędkości i wprowadź odpowiedni czas w kolumnie czasu do uruchomienia.
4)、 Tryb 3: Tryb krokowy: w interfejsie programowania maksymalny/minimalny limit kąta jest ustawiony na 0, a tryb pracy jest ustawiony na 3. Przełącz do trybu krokowego. Wprowadź pozycję na pasku pozycji, aby wykonać krok w stronę pozycji docelowej. Kliknij pozycję ponownie, aby kontynuować krok w tym samym kierunku.

4. Tryb wieloobrotowy, kontrola bezwzględna 360 stopni i sprzężenie zwrotne, przy najwyższej dokładności, kontrola położenia bezwzględnego może wynosić plus minus 7 obrotów, ale liczba cykli zasilania nie jest zapisywana, zachowywana jest jedynie wartość sygnału zwrotnego położenia bezwzględnego.

5, kalibracja jednym klawiszem, instalacja pod kątem 360 stopni w dowolnej pozycji, (40 (dziesiętne) wejście adresu 128 (dziesiętne)) jedna kluczowa aktualna pozycja korekcji to środkowa (2048 (dziesiętna)).

6, poziom komunikacji TTL, komunikacja asynchroniczna półdupleksowa, obsługa protokołu magistrali w celu dostosowania parametrów odczytu i zapisu oraz dodanie funkcji odczytu synchronicznego (wyślij instrukcja odbierania instrukcji odczytu z każdego serwa na magistrali.)

7、Wiele zabezpieczeń (przeciążenie, przetężenie, przepięcie, przegrzanie, ustawienie przełącznika, zmiana parametrów stanu)

1)、Zabezpieczenie przed przeciążeniem: poprzez wykrywanie pozycji, podczas ruchu od pozycji początkowej do pozycji docelowej, gdy wykryta zostanie, że aktualna pozycja nie jest pozycją docelową po napotkaniu blokowania przeszkód, siła rozładunku trwa 2S (20% domyślnej siły blokowania). Do czasu wyzwolenia nowego polecenia, Zwolnij zabezpieczenie
2)、Zabezpieczenie nadprądowe: poprzez ustawioną wartość prądu sprawdź, czy prąd osiągnie ustawioną wartość prądu. Gdy osiągnie ustawioną wartość prądu, zwolnij siłę (domyślny moment obrotowy wynosi 0). Do czasu wyzwolenia nowego polecenia Zwolnij zabezpieczenie
3)、Zabezpieczenie przed przepięciem: wykryj aktualną wartość napięcia. Jeśli przekroczy ustawioną wartość napięcia, alarm wyświetli przepięcie.
4)、Zabezpieczenie przed przegrzaniem: wykrywa aktualną temperaturę silnika. Jeśli temperatura przekroczy ustawioną wartość, alarm wyświetli przegrzanie.

8:Wiele sprzężeń zwrotnych:

1)Sprzężenie zwrotne obciążenia: wyjście sterujące prądem steruje cyklem pracy napięcia silnika i pełna skala wynosi 1000 = 100% wyjściowego momentu obrotowego.
2) Prądowe sprzężenie zwrotne: Prąd roboczy serwa, 1 = 6,5 mA
3) Napięcie sprzężenia zwrotnego: Napięcie robocze serwa, 70=7V, 0,1V
4) Sprzężenie zwrotne dotyczące temperatury: wewnętrzna temperatura robocza aktualnego serwa (pomiar temperatury).
5) Sprzężenie zwrotne dotyczące prędkości: sprzężenie zwrotne dotyczące prędkości bieżących obrotów silnika i liczby kroków w jednostce czasu (na sekundę)
50 kroków/sekundę =0,732 obr/min 1 krok=0,088°
88°/sekundę=1000 kroków/sekundę=około 15 obr/min 1 obr/min=6°/sekundę。
0,1 s/60°=10/0,10 obr/min=100 obr/min

9、Otwórz parametry PID.