Zintegrowany siłownik przegubowy Ti5 Robot CRA-RI100-142-PRO-XX, 1 kW, 24–48 V, do 169 N·m, IP65, CAN/EtherCAT, 51–161:1, opcjonalny hamulec

Przegląd

Ten Robot Ti5 CRA-RI100-142-PRO-XX to kompaktowy, zintegrowany siłownik przegubowy, który łączy w sobie serwosilnik z magnesami trwałymi, precyzyjny reduktor, enkoder i uszczelnioną obudowę. Jest częścią serii PRO zaprojektowanej dla humanoidy, egzoszkielety, coboty, pojazdy AGV i mechanizmy przemysłowe, z udziałem wysoka gęstość momentu obrotowego, niski poziom hałasu i ochrona IP65. Interfejs kontrolera jest wybieralny (CAN lub EtherCAT), informacja zwrotna może być pojedynczy lub podwójny enkoderi hamulec postojowy jest dostępny jako opcja. A Wał pusty 32 mm ułatwia prowadzenie kabli i przewodów pneumatycznych przez złącze.

Główne cechy

• Moment obrotowy znamionowy do 169 N·m (zależne od stosunku) z płynnym, nisko-ząbkowanym wyjściem

• Uszczelniony IP65 obudowa zapewniająca pyłoszczelność i wodoodporność

• 24–48 V prądu stałego, 1 kW klasa PMSM o wysokiej sprawności

• CAN lub EtherCAT magistrala polowa; pojedynczy/podwójny enkoder inkrementalny (17-bitowy)

• Opcjonalny hamulec postojowy (-B) do bezpiecznego pozycjonowania i przytrzymywania przy wyłączonym zasilaniu

• Wyjście wału pustego (Ø32 mm); przyjazny dla okablowania przelotowego

• Długie życie &wzmacniacz; wysoka niezawodność; niski poziom hałasu, wysoka precyzja

• Wstępnie okablowana wiązka (5 metrów) do szybkiej integracji

---

Specyfikacje

Elektryczny &wzmacniacz; Ogólne

• Model: CRA-RI100-142-PRO-XX (-B = z hamulcem)

• Typ silnika: Synchroniczny z magnesami trwałymi

• Moc znamionowa: 1000 W

• Napięcie zasilania: 24–48 V prądu stałego

• Prąd znamionowy: 15,8 A | Maksymalny prąd ciągły: 16,9 A

• Rezystancja fazowa: 0,12 Ω | Indukcyjność: 0,3 mH

• Pary biegunów: 8 | Stała momentu obrotowego: 0,175 N·m/A

• Koder: Przyrostowy, 17-bit, pojedynczy lub podwójny

• Autobus: MÓC (możliwość wyboru EtherCAT)

• Ochrona: IP65

• Zakres obrotu: 60°

• Otwór przelotowy: Ø32 mm

• Środowisko pracy: aż do 60 °C

• Długość kabla: 5 metrów

Obwiednia mechaniczna

• Bez hamulca: Długość 95,7 ± 0,5 mm, masa 3,8 kg, bezwładność wirnika 3601 g·cm²

• Z hamulcem (-B): Długość 115,7 ± 0,5 mm, masa 4,5 kg, bezwładność wirnika 4237 g·cm²

Uwaga: „100-142” w nazwie modelu oznacza nominalną klasę średnicy zewnętrznej i serię długości osiowej.

---

Wydajność według współczynnika redukcji — Bez hamulca

Wydajność według współczynnika redukcji — Z hamulcem (-B)

Parametry momentu obrotowego i prędkości są identyczne jak w wersji bez hamulca, natomiast wymiary/waga/bezwładność różnią się (patrz powyżej).

---

Aplikacje

• Roboty humanoidalne: stawy barkowe/biodrowe/kolanowe/skokowe wymagające uszczelnionego działania o wysokim momencie obrotowym

• Roboty współpracujące (coboty): płynny, cichy ruch z redundancją enkodera

• Egzoszkielety &i urządzenia rehabilitacyjne: kompaktowe złącza o wysokim momencie obrotowym przytrzymanie przy wyłączonym zasilaniu (-B)

• Zawieszenie kardanowe &wzmacniacz; jednostki pan-tilt: precyzyjne pozycjonowanie z niewielkim luzem

• Pojazdy AGV &i maszyny specjalne: chropowaty IP65 złącza do miejsc zakurzonych i wilgotnych

• Automobilowy &i mechanizmy morskie: uszczelnione sterowanie dla pomocniczych układów ruchu

Bliższe dane

Specyfikacja siłownika CRA-RI100-142-PRO-XX: przełożenia 51-161, 267-459 N.m maksymalny moment obrotowy, silnik 1000 W, zasilanie 24-48 V, magistrala CAN, waga 3,8 kg, moment bezwładności 3601 g·cm², rozdzielczość enkodera 17 obr./min.

Dane techniczne siłownika CRA-RI100-142-PRO-XX-B: silnik 1000 W, napięcie 24–48 V, prąd znamionowy 15,8 A, rozdzielczość enkodera 17 obr./min, magistrala CAN, waga 4,5 kg, długość 115,7 mm, wiele przełożeń z danymi dotyczącymi momentu obrotowego i prędkości.