Yahboom YB-EET01-V2.0 Mikro ROS Płytka Sterująca do Raspberry Pi 5 Robot, ESP32-S3, ROS2
Yahboom YB-EET01-V2.0 Mikro ROS Płytka Sterująca do Raspberry Pi 5 Robot, ESP32-S3, ROS2
Yahboom
Nie można załadować gotowości do odbioru
Przegląd
Ta płyta kontrolna Micro ROS (Płyta kontrolna robota MicroROS) to rozszerzona płyta kontrolna Raspberry Pi 5 zaprojektowana do projektów robotów ROS2. Integruje współprocesor ESP32-S3, 4-kanałowy napęd silnika z enkoderem, 2-kanałowe wyjścia PWM dla serwomechanizmów, interfejs szeregowy lidar oraz wbudowany 6-osiowy czujnik IMU. Oprogramowanie MicroROS jest wstępnie zainstalowane przed wysyłką w celu komunikacji z urządzeniami działającymi na ROS2.
Kluczowe cechy
- Współprocesor ESP32-S3 dla MicroROS: wspiera rozwój MicroROS i może być używany w trybie LAN WiFi-UDP lub trybie komunikacji szeregowej.
- Wsparcie zasilania PD Raspberry Pi 5: interfejs zasilania Type-C wspiera protokół zasilania PD Raspberry Pi 5 (5.1V/5A).
- Integracja I/O robota: 4-kanałowy napęd silnika z pomiarem prędkości enkodera, dwa interfejsy PWM dla serwomechanizmów, interfejs komunikacyjny lidar, buzzer, wskaźniki LED oraz przyciski dostosowane do potrzeb.
- Wielokrotne metody komunikacji: WiFi-UDP i port szeregowy; obsługuje również komunikację WiFi, Bluetooth i I2C.
- Uwaga dotycząca okablowania lidar i silnika: sprzęt lidar/silnik musi pasować do interfejsu i sekwencji linii płyty; zalecane są lidar MS200 i silnik 310.
- Wersja ROS: obsługuje tylko ROS2 (nie ROS1). Zawiera pakiet funkcji ROS2 oraz samouczki MicroROS.
- Zewnętrzna antena w zestawie: dostarczona zewnętrzna antena o wzmocnieniu, aby zwiększyć niezawodność sygnału bezprzewodowego dla komunikacji WiFi i Bluetooth (interfejs IPEX 1. generacji).
Specyfikacje
| Typ produktu | Płyta kontrolna Micro ROS / Płyta rozszerzeń kontrolnych Raspberry Pi 5 |
| Oznaczenie płyty (model) | YB-EET01-V2.0 |
| Wsparcie ROS | ROS2 |
| MicroROS | Wsparcie |
| Tryby komunikacji | WiFi-UDP (LAN), port szeregowy |
| Inne komunikacje | WiFi, Bluetooth, I2C |
| Napęd silnika | Silnik x4 (4-kanałowy), pomiar prędkości enkodera x4; wspiera kontrolę prędkości PID |
| Wyjścia serwo | Interfejs PWM dla serwo x2 |
| Interfejs Lidar | Interfejs szeregowy laserowego lidaru x1 |
| Port UART | 1-kanałowy UART (można podłączyć moduł kamery WiFi / moduł kamery WiFi ESP32) |
| IMU | Czujnik postawy IMU 6-osiowy (akcelerometr 3-osiowy + żyroskop 3-osiowy) |
| Prędkość komunikacji IMU I2C | 400KHz |
| Wskaźnik odczytu danych IMU | 400Hz |
| Custom GPIO | Custom GPIO x2 |
| Wskaźniki & alerty | Diody LED x2, buzzer |
| Zalecane napięcie silnika | 7.4V |
| Interfejs zasilania | Typ-C; wspiera Raspberry Pi 5 (5.1V/5A) protokół zasilania PD |
| Interfejs antenowy | Interfejs anteny IPEX 1. generacji |
Moduł ESP32 (na pokładzie)
| Model ESP32 | ESP32-S3-WROOM-1U-N4R2 |
| Jądro | 32-bitowy mikroprocesor dual-core Xtensa LX7 |
| Główna częstotliwość zegara | 240MHz |
| Liczba pinów | 41 |
| Liczba GPIO | 36 |
| Interfejs komunikacyjny | SPI, I2S, I2C, UART, USB OTG, SDIO, JTAG, DVP, LCD |
| SRAM | 512KB |
| ROM | 384KB |
| PSRAM | 2MB |
| Flash | 4MB |
| Napięcie robocze | 3V~3.6V |
| WiFi | IEEE 802.11 b/g/n; 2.4 GHz |
| Bluetooth | V5.0 |
| Temperatura pracy | -40~85C |
Sekwencje linii interfejsu (jak oznaczone)
| Złącze Lidar | MX1.25MM-4P |
| Sekwencja pinów Lidar | 5V, GND, TX, RX |
| Złącze silnika | PH2.0MM-6P |
| Sekwencja linii interfejsu silnika | H1B, H1A, 3V3, GND, M1-, M1+ |
Aplikacje
- Tryb komunikacji zdalnej: Wirtualna maszyna PC komunikuje się przez WiFi-UDP w ramach LAN, aby rozwijać aplikacje robotów ROS.
- Tryb połączenia płytki rozwojowej: Płyta Raspberry Pi 5 / seria RDK / seria Jetson łączy się za pomocą komunikacji szeregowej do rozwoju aplikacji robotów ROS.
- Tryb ESP32: może być używany jako płytka rozwojowa ESP32 dla robotów ROS.
W przypadku pytań dotyczących kompatybilności i okablowania przed zakupem, skontaktuj się [email protected] or odwiedź https://rcdrone.top/.
Podręczniki
- Samouczki: http://www.yahboom.net/study/MicroROS-Board
Szczegóły
Odkryj platformy robotów serii Yahboom ROS, które można zbudować wokół kompatybilnego sprzętu sterującego ROS2.
Zbuduj samochód robota Raspberry Pi 5, który komunikuje się z ROS2 w celu realizacji zadań takich jak mapowanie SLAM i nawigacja.
YB-EET01-V2.0 integruje współprocesor ESP32-S3 oraz wbudowany 6-osiowy IMU do komunikacji MicroROS z ROS2.
Opcje komunikacji WiFi-UDP i szeregowej są wspierane obok interfejsów silnika, enkodera, IMU i lidar.
Wstępnie zainstalowane oprogramowanie MicroROS pomaga połączyć płytkę kontrolną z środowiskiem ROS2 przy minimalnej konfiguracji.
Wybierz między komunikacją zdalną przez WiFi LAN, bezpośrednim połączeniem z płytką deweloperską lub używaniem trybu ESP32 do projektów ROS.
Przetwarzanie na pokładzie ESP32-S3 umożliwia rozwój MicroROS i elastyczne połączenie dla aplikacji robotycznych ROS2.
Pełne wsparcie systemu ROS2 jest podkreślone, z odpowiednią dokumentacją i zasobami wsparcia technicznego.
Komunikacja zdalna przez WiFi-UDP może być używana z maszyną wirtualną PC, Raspberry Pi lub konfiguracją opartą na Jetsonie.
Tryb szeregowy zapewnia opcję bezpośredniego połączenia z Raspberry Pi 5, z osobną notą zasilania zewnętrznego dla Jetson Nano.
Porównanie obok siebie pomaga wyjaśnić różnice w wsparciu ROS, interfejsach i metodach komunikacji.
Wbudowany 6-osiowy IMU wspiera komunikację I2C o wysokiej prędkości oraz częste aktualizacje danych do wizualizacji postawy w ROS.
Zewnętrzna antena wzmocnienia jest dołączona, aby poprawić niezawodność bezprzewodową dla komunikacji WiFi i Bluetooth.
Dedykowany interfejs szeregowy lidar laserowego z wyraźnym sekwencjonowaniem pinów pomaga uprościć integrację lidaru dla robotów ROS2.
Napędzaj do czterech silników enkoderowych i utrzymuj okablowanie zgodne z oznaczoną sekwencją złączy dla stabilnej kontroli.
Dwa wyjścia PWM 5V dla serwomechanizmów wspierają powszechne moduły napędzane serwomechanizmami, takie jak małe gimbale.
Płytka kontrolna micro ROS2 łączy się z modułem kamery WiFi ESP32 za pośrednictwem swojego wbudowanego interfejsu GPIO do integracji kamery.
Moduł kamery WiFi ROS2 jest dostępny jako opcjonalny dodatek do kompatybilnych konstrukcji robotów Raspberry Pi.
Płytka kontrolna YB-EET01-V2.0 zawiera system zasilania 5.1V/5A z ochroną przed odwrotnym podłączeniem, zwarciem i przeciążeniem.
Płytka kontrolna Yahboom micro ROS obsługuje protokół zasilania Raspberry Pi 5 oraz układ stosu z wejściem zasilania 5V/5A.
Materiały i kod open-source wspierają rutyny rozwoju Micro ROS2, takie jak sterowanie silnikami, kontrola serwomechanizmów PWM i odczyt czujników.
Yahboom zapewnia link do samouczka oraz pliki kursów do pobrania dotyczące podstaw ESP32 i micro-ROS, aby wspierać konfigurację i naukę.
Podstawowe pliki kursów ROS2, filmy instruktażowe z angielskimi napisami oraz kurs podstaw robotyki dostarczają uporządkowanych zasobów do nauki dla projektów ROS2.
Płytka Yahboom YB-EET01-V2.0 Płytka kontrolna Micro ROS jest używana w projektach robotów Micro ROS i Raspberry Pi 5 opartych na ROS2.
Płytka YB-EET01-V2.0 zapewnia oznaczone złącza do ładowania baterii, wyjść silników, zasilania/seriala USB-C, serwomechanizmów PWM, LiDAR oraz modułu ESP32-S3.
Płytka kontrolna ESP32-S3 micro-ROS ma wymiary około 85×56 mm i zawiera oznaczone złącza do silników, serwomechanizmów i interfejsów czujników oraz przyciski RESET/BOOT.
W zestawie znajduje się płytka kontrolna robota ESP32 microROS wraz z kablem danych USB-C, kablem zasilającym typu C z podwójnym końcem, anteną oraz akcesoriami montażowymi.
Related Collections
