Yahboom YB-ERF01 V3.0 Płyta sterująca ROS Robot, STM32F103RCT6, do Raspberry Pi 5/Jetson/RDK X3
Yahboom YB-ERF01 V3.0 Płyta sterująca ROS Robot, STM32F103RCT6, do Raspberry Pi 5/Jetson/RDK X3
Yahboom
Nie można załadować gotowości do odbioru
Przegląd
Ta płyta kontrolna robota ROS (V3.0) to płyta rozszerzeń/kontrolna zaprojektowana dla robotów samochodowych ROS i projektów mobilnych robotów, a także działa jako płyta rozwojowa rdzenia STM32. Integruje rdzeń kontrolny STM32 oraz wbudowany 9-osiowy czujnik IMU, a także zapewnia interfejsy dla silników enkoderowych 4-kanałowych, serwomechanizmów PWM 4-kanałowych, serwomechanizmów na szynie szeregowej oraz pasków świetlnych RGB. Obsługuje komunikację i współpracę z zasilaniem z Raspberry Pi 5 (w tym protokół zasilania Raspberry Pi 5), płytami serii Jetson, płytami serii RDK (w tym RDK X3) oraz komputerami przemysłowymi.
Kluczowe cechy
- Wersja płyty: V3.0 (aktualizacja trzeciej generacji).
- Obsługuje ROS1 i ROS2; zapewnia pakiet funkcji ROS1/ROS2 oraz SDK dla obu systemów (zgodnie z informacjami od producenta).
- Wbudowany 9-osiowy czujnik IMU (aktualizacja V3.0 wykorzystuje rozwiązanie ICM20948).
- Rdzeń kontrolny STM32 z MCU STM32F103RCT6.
- Kontrola silnika: interfejs silnika 4-kanałowy, obsługuje silniki z enkoderem 4-kanałowym oraz obsługuje odczyt prędkości enkodera 4-kanałowego; PID może być używany do kontroli prędkości silnika (jak podano).
- Kontrola serwomechanizmu: interfejs serwomechanizmu PWM 4-kanałowy; obsługuje serwomechanizmy na szynie szeregowej. Interfejs serwomechanizmu na pojedynczym kanale szyny szeregowej obsługuje kaskadowo do 6 serwomechanizmów na szynie szeregowej (jak podano).
- Metody komunikacji: komunikacja szeregowa USB, komunikacja przez szynę CAN, komunikacja przez szynę SBUS.
- Wsparcie struktury pojazdu (jak podano): napęd na 2 koła, napęd na 4 koła, koło Mecanum, kierowanie Ackermanna.
- Ochrony (jak podano): ochrona przed zwarciem, ochrona przed przeciążeniem, ochrona przed odwrotnym podłączeniem.
Specyfikacje
| Produkt | Płytka kontrolna robota ROS / płytka rozszerzeń robota STM32 ROS |
| Wersja | V3.0 |
| Oznaczenie płyty | YB-ERF01-V3.0 |
| Model MCU | STM32F103RCT6 |
| Rdzeń MCU | Cortex M3 R1P1 |
| Ilość GPIO | 51 |
| Zasoby interfejsu (MCU) | 2 x SPI, 3 x USART, 2 x I2C, 2 x I2S, 1 x CAN, 51 x I/O, 2 x DAC |
| Timer | 8 |
| Wewnętrzna pamięć Flash | 256KB |
| SRAM | 48KB |
| Zakres napięcia | Napięcie zewnętrzne: 2.0-3.6V; Napięcie rdzenia: 1.8V |
| Opakowanie pinów | LQFP64 |
| Narzędzia kompilacyjne | KEIL MDK, STM32CubeMX itd. |
| IMU | Czujnik postawy IMU 9-osiowy (V3.0: Rozwiązanie ICM20948) |
| Stawka komunikacji IMU I2C | 100kHz |
| Stawka odczytu danych IMU | 100Hz |
| Liczba osi czujnika | 9Oś |
| Interfejsy silników | Interfejs silnika 4-kanałowy; obsługuje silniki z enkoderem 4-kanałowym; odczyt prędkości enkodera 4-kanałowego |
| Interfejsy serwomechanizmów | Interfejs serwomechanizmu PWM 4-kanałowy; interfejs serwomechanizmu szeregowego jednokanałowego (obsługuje kaskadę do 6 sztuk serwomechanizmów szeregowych) |
| Komunikacja | Komunikacja szeregowa USB; komunikacja magistrali CAN; komunikacja magistrali SBUS |
| Napięcie wejściowe | 12V |
| Wyjście mocy (jak pokazano) | 5.1V/5A zasilacz do Raspberry Pi 5 (protokół zasilania Raspberry Pi 5) |
| Uwaga dotycząca prądu peryferyjnego USB (jak podano) | Kiedy Raspberry Pi 5 wykrywa ekskluzywny protokół zasilania, prąd peryferyjny USB wzrasta do 1.6A; w przeciwnym razie jest ograniczony do 0.6A |
| Wyjście interfejsu zasilania (jak pokazano) | Jetson Nano B01 (5V); Raspberry Pi 5 / seria RDK (5V); Zasilacz dla urządzeń zewnętrznych (12V); Jetson Xavier NX / Jetson Orin Nano / Jetson Orin NX (12V) |
| Uwaga dotycząca limitu prądu obciążenia (jak podano) | Kiedy używasz DC5.5*2.1 interfejs i interfejs Type-C z zasilaniem wyjściowym 5V jednocześnie, całkowity prąd obciążenia nie może przekraczać 5A |
Aplikacje
- Sterownik samochodu robota ROS/rozszerzenie dla robotów mobilnych
- Projekty silników enkoderowych + kontrola prędkości PID (4-kanałowa)
- Kontrola serwomechanizmów i serwomechanizmów szeregowych dla kierowania robotów, panoramowania/pochylania i siłowników
- Integracja CAN / USB szeregowego / SBUS dla systemów sterowania robotami
- Rozszerzenia kontrolerów robotów Raspberry Pi 5, seria Jetson, seria RDK (RDK X3)
Podręczniki
Samouczek: http://www.yahboom.net/study/ROS-Driver-Board
W przypadku pytań dotyczących zgodności, okablowania i integracji projektów, skontaktuj się z https://rcdrone.top/ lub wyślij e-mail na [email protected].
Szczegóły
Buduj samochody robota ROS i roboty mobilne w różnych stylach podwozi, od małych roverów po platformy wielonóżne.
Jedna płyta kontrolna łączy rdzeń kontrolera STM32 i 9-osiowy IMU do wykrywania ruchu i orientacji w projektach ROS.
Rewizja V3.0 aktualizuje platformę sprzętową, zachowując jednocześnie kompaktowy układ do stosowania z komputerami głównymi.
Obsługiwane są interfejsy silników, serwomechanizmów i komunikacji, a także wbudowane zabezpieczenia, takie jak ochrona przed odwrotnym podłączeniem i przeciążeniem.
Porównanie wersji szczegółowo opisuje dodane wsparcie dla protokołu zasilania Raspberry Pi 5 oraz ulepszone rozwiązanie 9-osiowego IMU w V3.0.
Współpraca zasilania Raspberry Pi 5 pomaga dostarczać stabilne zasilanie do urządzeń USB, gdy jest używana z kompatybilnym protokołem zasilania.
Wbudowany STM32F103RCT6 zapewnia wystarczającą liczbę GPIO i wspólne magistrale do kontroli robotyki i rozszerzenia peryferiów.
Wsparcie dla rozwoju ROS1 i ROS2 jest dostępne na popularnych platformach, takich jak Raspberry Pi, Jetson i płyty serii RDK.
Przykłady układania i okablowania ilustrują, jak płyta łączy się z zasilaniem i danymi z platformami Raspberry Pi i Jetson.
Integracja serii RDK obejmuje opcje montażu w stosie oraz połączenia typu Type‑C dla zasilania i komunikacji.
Wybierz między USB szeregowym, magistralą CAN lub SBUS, aby dopasować do potrzeb sterowania i telemetrycznych swojej platformy robota.
Dane IMU mogą być używane do szacowania postawy i wizualizacji w ROS podczas nawigacji i kontroli ruchu.
Wielokrotne wyjścia zasilania upraszczają okablowanie dla płyt głównych 5V i urządzeń peryferyjnych 12V, korzystając z głównego wejścia 12V.
Napędzaj do czterech silników enkoderowych i kontroluj serwomechanizmy PWM lub szeregowe do kierowania, ramion i innych aktuatorów.
Pasuje do powszechnych projektów baz mobilnych, w tym układów napędu różnicowego, mecanum i układów kierowniczych Ackermana.
Obfite interfejsy na pokładzie ułatwiają dodawanie wyświetlaczy, oświetlenia i magistrali sterujących bez dodatkowych płytek adapterowych.
Opcjonalne serwomechanizmy kierownicze 15KG, 20KG i 25KG są dostępne dla konfiguracji, które potrzebują wyższego momentu obrotowego.
Opcja inteligentnego serwomechanizmu szeregowego 15KG jest dostępna dla konstrukcji, które potrzebują wyższej siły działania.
Opcjonalne taśmy świetlne RGB są dostępne, aby dodać kolorowe oświetlenie do Twojej konfiguracji.
Płytka kontrolna YB-ERF01 V3.0 integruje ochronę przed odwrotną polaryzacją, zwarciem i przeciążeniem z podwójną regulacją napięcia w celu zapewnienia stabilnego zasilania systemu.
Yahboom YB-ERF01 V3.0 jest używany w różnych konstrukcjach, w tym w samochodach robotów ROS, wielofunkcyjnych robotach kompozytowych, samochodach wyścigowych Ackermana oraz autonomicznych samochodach robotów.
Porównanie płyt kontrolnych robotów ROS przedstawia kluczowe różnice między opcjami STM32F103RCT6 a ESP32-S3, w tym wsparcie dla wersji ROS i dostępne interfejsy.
Płyta kontrolna Yahboom YB-ERF01 V3.0 zawiera materiały open-source oraz rutyny sterowników dla powszechnych peryferiów robotów, takich jak silniki, serwomechanizmy PWM i czujniki.
Yahboom udostępnia link do samouczka oraz pobieralne pakiety sterowników STM32 i ROS1/ROS2, aby wspierać konfigurację i rozwój.
Zasoby dostarczane przez Yahboom obejmują foldery podstawowych kursów ROS1 i ROS2, filmy instruktażowe z angielskimi napisami oraz dokumentację wspierającą konfigurację i naukę.
Płyta kontrolna YB-ERF01 V3.0 zapewnia oznaczone połączenia dla zasilania 12V/5V, danych USB, CAN, I2C, wyjść silników i interfejsów serwomechanizmów, aby uprościć okablowanie robotów ROS.
Płyta YB-ERF01 V3.0 Płytka kontrolna robota ROS wykorzystuje MCU STM32F103RCT6 oraz kompaktowy rozmiar 85×56 mm, co umożliwia schludną integrację z kompatybilnymi zestawami Raspberry Pi i Jetson.
Zestaw płytki kontrolnej robota STM32 ROS zawiera kabel danych micro-USB, kabel zasilający Type‑C, kabel zasilający DC, słupki śrubowe oraz opcjonalny wyświetlacz OLED o przekątnej 0,91 cala.
Related Collections
