Yahboom ROSMASTER A1 ROS2 Samochód Robotyczny z podwoziem Ackermana, TOF LiDAR, kamerą PTZ, AI głosową

Przegląd

ROSMASTER A1 to platforma samochodu-robota ROS2 (ROS2 HUMBLE) opracowana do edukacji ROS i badań nad sztuczną inteligencją. Wykorzystuje podwozie z ruchem/kierowaniem Ackermana, aby odwzorować rzeczywiste cechy kierowania pojazdem, oraz integruje interakcję głosową z dużym modelem AI i percepcję wizualną do mapowania i nawigacji SLAM, zrozumienia środowiska oraz interakcji multimodalnej (głos/wizja/tekst).

Obsługuje wiele opcji głównego sterowania, w tym Raspberry Pi 5 (8GB), RDK X5 (8GB), Jetson Nano B01 (4GB) i Jetson Orin Nano SUPER (8GB). Typowe opcje sprzętowe obejmują moduł głosowy z dużym modelem AI, kamerę HD 2MP PTZ (zestaw standardowy), kamerę głębi 3D PTZ (zestawy wyższe/ultymatywne) oraz LiDAR TOF (w tym T-mini Plus LiDAR lub SLAM C1 LiDAR w zależności od wersji).

Kluczowe cechy

• Podwozie z układem kierowniczym Ackermana dla ruchu przypominającego pojazd: podwozie Ackermana z aluminium; geometria skrętu z różnymi kątami wewnętrznych/zewnętrznych kół.
• Sprzęt podwozia dla precyzyjnej kontroli: wyposażony w 20kg metalowy serwomechanizm cyfrowy dla precyzyjnego sterowania; silnik enkoderowy o wysokim momencie obrotowym 520; 68mm opona gumowa antypoślizgowa; łożysko wysokiej precyzji.
• Możliwości dużego modelu multimodalnego: skalowalna baza wiedzy RAG; wizualny duży model językowy; tekstowy model językowy na dużą skalę; architektura rozumowania bimodalnego; dynamiczne rozumowanie zwrotne.
• Wbudowane trzy duże modele AI (jak opisano):
  • Duży model językowy: połączenie w czasie rzeczywistym z platformą dużego modelu dla zrozumienia poleceń tekstowych i elastycznych odpowiedzi.
  • Głosowy duży model: moduł głosowy dużego modelu AI i głośnik wspierający konwersję w czasie rzeczywistym między głosem a tekstem („słuchaj” i „mów”).
  • Wizualny duży model: kamera głębi lub kamera HD do rozumienia obrazu, identyfikacji obiektów oraz wyjścia sprzężenia zwrotnego tekst/głos.
• Wizja 3D głębi (opcjonalnie): odległość głębi; pomiar objętości; rozpoznawanie chmury punktów 3D; mapowanie rzeczywistego świata 3D; głębokie wykrywanie krawędzi.
• Funkcje TOF LiDAR: planowanie sieci drogowej; mapowanie nawigacji; planowanie ścieżki; dynamiczne unikanie przeszkód; nawigacja wielopunktowa; percepcja 360° w każdym kierunku.
• Ekosystem rozwoju ROS2: kompatybilny z Gazebo i RViz; obsługuje mapowanie i nawigację SLAM, unikanie przeszkód, śledzenie oraz funkcje rozpoznawania wizualnego.
• Stos oprogramowania AI do wizji (jak wymieniono): Mediapipe, OpenCV, YOLOv11.

Specyfikacje

Konfiguracje wersji (Różnice)

Sugestie dotyczące wyboru konfiguracji robota ROS (jak wymieniono)

Zaleca się wybór konfiguracji płytki Jetson Orin Nano SUPER, aby zapewnić płynność działania dużych modeli i efektywność realizacji funkcji. (Etykieta pokazana: „Moc obliczeniowa zwiększona o 70%”.)

Podsumowanie: ROSMASTER A1 obsługuje Raspberry Pi, RDK X5 i serię Jetson jako główną kontrolę, a metody użytkowania są zasadniczo takie same. Różne główne kontrolery wpływają jedynie na wydajność pojazdu. Materiały kursowe, funkcje produktu i oprogramowanie sterujące są spójne.

Porównanie testu funkcjonalnego (Zestaw Superior)

Funkcje ROS (Najważniejsze)

• Funkcje LiDAR: zintegrowany LiDAR TOF o wysokiej precyzji z danymi z enkodera i żyroskopu IMU do mapowania i nawigacji; obsługuje wiele algorytmów mapowania oraz nawigację punktową/wielopunktową; sterowalny za pomocą aplikacji; zoptymalizowane pozycjonowanie i nawigacja w celu zmniejszenia dryfu pozycjonowania oraz poprawy stabilności i niezawodności.
• Obsługiwane komponenty mapowania/nawigacji (jak pokazano): Mapowanie LiDAR Gmapping; Mapowanie LiDAR Cartographer; Mapowanie LiDAR slam_toolbox; Filtrowanie fuzji podwójnego LiDAR IMU; Planowanie ścieżki TEB z dynamicznym omijaniem przeszkód; Mapowanie i nawigacja APP; Mapowanie i nawigacja z ponownym pozycjonowaniem.
• Planowanie sieci drogowej: oznaczone jako NOWE i pokazane jako „Tylko dla wersji Jetson ORIN NANO”.
• Funkcje kamery głębi (Tylko dla Zestawu Superior/Zestawu Ultimate): Kamera głębi z oświetleniem strukturalnym 3D generuje obrazy głębi i dane chmury punktów; obsługuje pomiar odległości i objętości; może być łączona z LiDAR w celu tworzenia precyzyjnych kolorowych map 3D dla lepszej percepcji i nawigacji. Pokazane przykłady obejmują RTAB-Map 3D wizualne mapowanie nawigacyjne, pomiar objętości bloków drewnianych i wykrywanie krawędzi.

Uwagi dotyczące funkcji / Ograniczenia (zgodnie z opisem)

• Autonomiczne prowadzenie: Wersja Raspberry Pi nie obsługuje tej funkcji.
• Planowanie sieci drogowej: Wersje Raspberry Pi i Jetson NANO 4GB nie obsługują tej funkcji.
• Nawigacja po mapie ścieżek SLAM / aplikacja mapy ścieżek: pokazane z adnotacją „Musisz zakupić mapę ścieżek samodzielnie”; mapa ścieżek nie jest dołączona.
• Głębokie Q&A odległości: oznaczone „Tylko dla Zestawu Superior”.

Zastosowania

• Nauczanie ROS2, laboratoria klasowe i projekty związane z programem nauczania robotyki
• Eksperymenty z mapowaniem SLAM i nawigacją (przepływ pracy Gazebo/RViz)
• Weryfikacja algorytmów pojazdów autonomicznych na podwoziu z układem kierowniczym Ackermana (planowanie ścieżki, śledzenie trajektorii, kontrola kierowania)
• Projekty z zakresu widzenia maszynowego: wykrywanie i śledzenie obiektów, rozpoznawanie wizualne oraz interakcja wizualna/głosowa
• Nawigacja wielopunktowa i zarządzanie trasami w stylu sieci drogowej (obsługiwane na określonych konfiguracjach głównego sterowania, jak zaznaczono)

W celu uzyskania wskazówek dotyczących konfiguracji przed sprzedażą (wybór zestawu Standard/Superior/Ultimate) lub pomocy w integracji z ROS2 HUMBLE, skontaktuj się [email protected] or odwiedź https://rcdrone.top/.

Instrukcje

Link do samouczka: ROSMASTER A1

Filmy

Szczegóły

ROSMASTER A1 to platforma samochodu-robota ROS2 Humble Ackerman stworzona do badań nad SLAM, nawigacją i ucieleśnioną sztuczną inteligencją.

Interakcja multimodalna łączy polecenia głosowe z percepcją wizualną do zadań nawigacyjnych bez użycia rąk.

Rozszerzalne opcje sprzętowe dodają wizję głębi i LiDAR TOF, aby wspierać mapowanie, unikanie przeszkód i percepcję.

Wybierz konfigurację zestawu w oparciu o platformę obliczeniową i czujniki potrzebne do pracy z ROS2.

Połącz się z usługami dużych modeli i zintegrować przepływy pracy głosowe, tekstowe i wizualne dla projektów ucieleśnionej inteligencji.

Trzy tryby—tekst, głos i wizja—wspierają bogatszą interakcję człowiek-robot i zrozumienie zadań.<|vq_15392|>

Geometria kierowania Ackermana, przypominająca pojazd, łączy się z serwomechanizmem o wysokim momencie obrotowym i silnikiem z enkoderem dla precyzyjnej kontroli.

Sterowanie Ackermana pomaga odwzorować zachowanie prawdziwego samochodu w celu śledzenia pasa ruchu i weryfikacji algorytmów sterowania.

Przykładowe zadania autonomii obejmują wykrywanie znaków, utrzymanie pasa ruchu, zachowania podczas parkowania i logikę podejmowania decyzji dotyczących trasy.

Planowanie sieci drogowej wspiera strukturalne trasy nawigacyjne dla środowisk w stylu toru i podróży po punktach orientacyjnych.

Przypadki użycia na wyższym poziomie łączą percepcję i dialog dla interaktywnych demonstracji, śledzenia i odpowiadania na pytania.

Przepływy pracy SLAM obejmują mapowanie, nawigację wielopunktową i wyszukiwanie oparte na mapach dla eksperymentów z autonomią wewnętrzną.

Zaawansowane zachowania opierają się na zrozumieniu środowiska i interpretacji poleceń w celu realizacji celów nawigacyjnych.

Wskazówki dotyczące kontrolera pomagają dopasować wydajność obliczeniową i interfejsy do stosu czujników i funkcji ROS2.

Mapowanie LiDAR i pomiar głębokości umożliwiają percepcję 2D/3D, pomiar odległości i planowanie nawigacji.

Zestaw narzędzi do widzenia komputerowego wspiera wykrywanie obiektów, zadania rozpoznawania i interaktywne zachowania oparte na wizji.

Zgodność z ROS2 Humble i wsparcie symulacji RViz przyspieszają rozwój, testowanie i wizualizację.

Percepcja 360° LiDAR poprawia niezawodność mapowania i świadomość przeszkód w dynamicznych środowiskach.

ROSMASTER A1 obsługuje zdalne sterowanie międzyplatformowe za pomocą aplikacji mapującej iOS/Android, interfejsu komputerowego lub standardowego bezprzewodowego kontrolera USB.

ROSMASTER A1 wykorzystuje warstwowe podwozie z pakietem baterii 6000mAh, rozszerzeniem USB 3.0 i opcjonalnymi modułami LiDAR lub kamery dla elastycznych konstrukcji.

Yahboom ROSMASTER A1 obsługuje kamerę PTZ HD 2MP z obrotem 360° w poziomie i 180° w pionie lub kamerę głębi z oświetleniem strukturalnym 3D o zasięgu 0,2–4 m.

Robot Yahboom ROSMASTER A1 ROS2 integruje LiDAR TOF na górze oraz moduł głosowy AI z mikrofonem i głośnikiem do nawigacji i interakcji głosowej.

Zestaw robota ROSMASTER A1 ROS2 łączy płytę sterującą robota ROS z akumulatorem Li-ion 12,6V 6000mAh do zasilania konstrukcji.

Program kursu ROSMASTER A1 przedstawia krok po kroku tematy nauki ROS2, od konfiguracji i podstawowej kontroli po mapowanie i nawigację.

Otwarty kod źródłowy i foldery z instrukcjami krok po kroku pomogą Ci rozpocząć konfigurację ROS2, programowanie i demonstracje.

Zasoby edukacyjne ROSMASTER A1 obejmują wizję kamery głębi, konfigurację LiDAR, rozszerzenie mapowania/śledzenia oraz podstawy ROS2 w zorganizowanych modułach tutoriali.

Yahboom ROSMASTER A1 zawiera praktyczne samouczki wideo, pliki modeli 3D do pobrania oraz wsparcie techniczne po sprzedaży, aby pomóc w konfiguracji i nauce.

ROSMASTER A1 wykorzystuje podwozie z układem kierowniczym Ackermanna z gumowymi kołami o średnicy 65 mm i obsługuje opcje kamery RGBD oraz komputera pokładowego, takie jak Raspberry Pi 5 lub Jetson.

Opcje konfiguracji ROSMASTER A1 obejmują sprzęt podwozia z kołami mecanum, wybór kamery RGBD i LiDAR, płyty kontrolne oraz szczegóły dotyczące baterii.

ROSMASTER A1 obsługuje podwozie z kołami mecanum z opcjonalną kamerą RGBD, LiDAR i wieloma opcjami płyt kontrolnych, w tym Raspberry Pi i Jetson.

Platforma robota ROSMASTER łączy podwozie z kołami mecanum z opcjami takimi jak kamera RGBD i moduły mapowania LiDAR do rozwoju ROS2.

Specyfikacje ROSMASTER A1 zawierają kluczowe szczegóły, takie jak opcje wersji systemu, pamięć, czas pracy baterii, interfejsy i wymiary ogólne.

Zestaw ROSMASTER A1 zawiera podwozie samochodu-robota oraz kluczowe akcesoria, takie jak płyta rozszerzeń sterowania, wyświetlacz OLED, silniki z enkoderem, bateria, bezprzewodowy uchwyt i kable połączeniowe do konfiguracji.

Zestawy akcesoriów ROSMASTER A1 zawierają opcje LiDAR, moduły kamer, płyty adapterów, uchwyty montażowe, kable i zestawy śrub dla różnych wersji.