Yahboom Zestaw samochodu samobalansującego STM32, ładowność 4KG, STM32F103RCT6, 6-osiowy IMU, OLED, BT 5.0

Przegląd

Robot samochodowy STM32 to platforma do nauki i eksperymentowania oparta na mikrokontrolerze STM32, przeznaczona do eksploracji robotyki i systemów sterowania. Integruje główną kontrolę STM32F103RCT6, 6-osiowy czujnik IMU (akcelerometr + żyroskop), silniki o dużej mocy oraz metalową ramę, co umożliwia wykrywanie przechyłu w czasie rzeczywistym i stabilizację równowagi za pomocą kontroli PID. Platforma obsługuje maksymalne obciążenie 4KG i oferuje wyświetlacz OLED oraz aplikację mobilną do debugowania i sterowania (obsługuje tylko Android, nie iOS). Obsługiwane są różne style rozszerzeń, aby połączyć z różnymi czujnikami.

Kluczowe cechy

• Wyposażony w chip STM32F103RCT6
• Enkoder prędkości fazy AB
• Silnik DC o dużej mocy
• Z ochroną akumulatora
• Reguluj parametry w aplikacji
• Kontrola PID i LQR
• Czujnik postawy IMU 6-osiowy
• Ostrzeżenie o niskim napięciu
• Matematyczny model samochodu balansującego
• Funkcje unikania/śledzenia ultradźwiękowego (za pomocą modułu ultradźwiękowego)
• Wyświetlacz danych OLED (obsługuje wyświetlanie bieżącego trybu i napięcia)
• Rozpoznawanie postawy (6-osiowy IMU może rozpocząć balansowanie po umieszczeniu na ziemi; może wyłączyć balansowanie po podniesieniu w pionie)
• Możliwość wspinaczki: nachylenia około 30°

Opcjonalne funkcje rozszerzenia (w zależności od zestawu/modułów)

• Lidar poruszający się wzdłuż ściany (Opcjonalnie)
• Lidar unikający/śledzący (Opcjonalnie)
• Lidar ochronny (Opcjonalnie)
• K210 kontrola kodu QR (Opcjonalnie)
• K210 patrol kolorowy (Opcjonalnie)
• K210 śledzenie kolorów (Opcjonalnie)
• K210 samouczenie (Opcjonalnie)
• K210 rozpoznawanie numerów (Opcjonalnie)

Specyfikacje

Główny kontroler (MCU)

STM32F103RCT6 jest opisany jako wydajny 32-bitowy MCU z maksymalnie 256KB Flash i 48KB SRAM, oferujący 51 programowalnych pinów wejścia/wyjścia do złożonych aplikacji, takich jak systemy sterowania robotami i systemy sterowania robotami samobalansującymi.

Podwozie

Parametry silnika

Parametry enkodera

Ładowność

Algorytmy kontroli & postawy (zgodnie z dostarczonymi)

• Algorytm kontroli: PID/LQR
• Algorytm postawy: filtr Kalman / filtr komplementarny / DMP

Okablowanie silnika enkodera (PH2.0 6Pin)

Kontrola APP (tylko Android)

Program kontrolny APP został napisany przed wysyłką. Zawiera do 20 funkcji i trybów gry. Nie ma potrzeby pobierania programu; można go używać od razu. Delikatnie obracaj koła, aby przełączyć samochód robota na różne tryby funkcji.

Główne interfejs kontrolny (etykiety)

1. Przełącznik Bluetooth
2. Wyświetlacz grawitacji
3. Wyświetlacz prędkości silnika
4. Wyświetlacz odległości ultradźwiękowej
5. Przycisk interfejsu głównego
6. Wyświetlacz napięcia akumulatora
7. Obróć w prawo
8. Obróć w lewo
9. Wyświetlacz prędkości silników lewy-prawy
10. Trzy metody kontroli: przycisk, grawitacja, dźwignia

• Kontrola przyciskami: Naciśnij w górę, w dół, w lewo i w prawo, aby aktywować, zwolnij, aby zatrzymać.
• Czujnik grawitacji: Kontroluj samochód robota, aby poruszał się do przodu, do tyłu, w lewo i w prawo zgodnie z postawą telefonu.
• Kontrola za pomocą joysticka: Pchnij okrąg w środku w różne kierunki, aby kontrolować ruch samochodu robota.

Interfejs debugowania PID (etykiety)

1. Parametr D pętli równowagi
2. Parametr P pętli równowagi
3. Parametr I pętli prędkości
4. Parametr P pętli prędkości
5. Parametr D pętli kierowniczej
6. Parametr P pętli kierowniczej
7. Przycisk interfejsu debugowania PID
8. Przywróć domyślne
9. Aktualizuj PID pętli kierowniczej
10. Aktualizuj PID pętli prędkości
11. Aktualizuj PID pętli równowagi
12. Zapytanie PID

Funkcja debugowania PID może zaktualizować dane PID samochodu i wyświetlić je na interfejsie aplikacji, a także dostosować parametry PID i przywrócić domyślne parametry jednym kliknięciem.

Interfejs wyświetlania fal

Obsługuje jednoczesne wyświetlanie wielokanałowych fal. Szczegóły fal można powiększać i pomniejszać, a status ruchu robota samochodowego można obserwować na telefonie komórkowym.

Lista trybów funkcji (zgodnie z dostarczonymi)

Co jest w zestawie

Dostępne są różne zestawy.Następująca zawartość zestawu jest dostarczana zgodnie z opisem.

Zestaw standardowy

• Robot samochodowy z samobalansowaniem STM32
• Moduł ultradźwiękowy
• Wyświetlacz OLED
• Moduł BT 5.0

Opis funkcji zestawu standardowego: regulacja parametrów PID, rozpoznawanie postawy, równoważenie obciążenia, wspinaczka, zdalne sterowanie aplikacją mobilną, unikanie przeszkód ultradźwiękowych i funkcje podążania.

Zestaw do śledzenia linii

• Zestaw standardowy
• Moduł śledzenia 4-kanałowego
• Pakiet przewodów + śrub

Uwagi dotyczące zestawu do śledzenia linii: Odpowiedni do śledzenia czarnej linii o szerokości 1,6~2CM i wspiera trudne śledzenie linii, takie jak zakręty prostokątne i skrzyżowania.

Zestaw Kontroli Rączki

• Zestaw Standardowy
• Rączka PS2
• Bateria AAA
• Płytka adaptera PS2
• Odbiornik rączki PS2
• Pakiet przewodów + śrub

Uwagi dotyczące Zestawu Kontroli Rączki: Może realizować bezprzewodowe zdalne sterowanie rączką 2.4G.

Zestaw Wizji K210

• Zestaw Standardowy
• Moduł wizji K210
• Płyta montażowa zawiasu
• Płyta tłumiąca zawiasu
• Adapter K210
• Pakiet śrub
• Karta TF
• Czytnik kart

Uwagi dotyczące Zestawu Wizji K210: Może realizować funkcje rozpoznawania wizualnego i interaktywne, takie jak śledzenie wizualne, śledzenie linii wizualnej, kontrola kodów QR i inne funkcje.

Zestaw Lidar

• Zestaw standardowy
• Lidar T-MINI PLUS
• Pakiet przewodów + śrub

Uwagi dotyczące zestawu Lidar: Na podstawie funkcji zasięgowych lidar, można zrealizować ochronę lidar, unikanie przeszkód, podążanie, patrolowanie i inne formy rozgrywki.

W celu uzyskania pomocy w wyborze odpowiedniego zestawu i akcesoriów, skontaktuj się z [email protected] or odwiedź https://rcdrone.top/.

Zastosowania

• Edukacja w dziedzinie robotyki i demonstracje w klasie
• Nauka algorytmów sterowania (PID / LQR) i debugowanie parametrów
• Eksperymenty z rozszerzeniem czujników (ultradźwiękowe, podczerwone śledzenie linii, 2.4G bezprzewodowy uchwyt, moduł wizji K210, lidar)

Podręczniki

Link do samouczka

Robot samochodowy z samobalansowaniem STM32

Film instruktażowy z analizą kodu z angielskimi napisami (jak wymieniono)

• Budowa i rozwój środowiska
  • 1.1 MDK-ARM installation.mp4
  • 1.2 STM32CubeIDE installation.mp4
  • 1.3 Wspólny sterownik installation.mp4
  • 1.4 Pobierz program.mp4
  • 1.5 Projekt MDK-ARM usage.mp4
  • 1.6 Program simulation.mp4
  • 1.7 VSCode install.mp4
• Kurs rozszerzeniowy STM32
  • 3.1 Wykrywanie napięcia baterii (ADC).mp4
  • 3.2 Moduł ultradźwiękowy - pomiar odległości (TIM).mp4
  • 3.3 Napęd silnika + enkoder (TIM).mp4
  • 3.4 Wyświetlanie danych OLED (I2C).mp4
  • 3.5 MPU6050 - Odczyt danych (I2C).mp4
  • 3.6 moduł Bluetooth-Odczyt danych (USART).mp4
  • 3.7 2.4G moduł sterowania uchwytem-odczyt (SPI).mp4
  • 3.8 Moduł śledzenia-Odczyt statusu (GPIO).mp4
  • 3.9 Moduł CCD-Odczyt danych (ADC).mp4
  • 3.10 Moduł elektromagnetyczny-Odczyt danych (ADC).mp4
  • 3.11 Moduł K210-Komunikacja szeregowa (USART).mp4
  • 3.12 Tmini-Plus lidar-Odczyt danych (USART).mp4
• Kurs kontroli PID samochodu robota
  • 4.1 Podstawy PID concept.mp4
  • 4.2 Przykład PID analysis.mp4
  • 4.3 Kontroler P, PI, PD theory.mp4
  • 4.4 Pozycja PID.mp4
  • 4.5 Przyrostowy PID.mp4
  • 4.6 Kaskadowy PID.mp4
  • 4.7 Zasada równowagi car.mp4
  • 4.8 Kontrola pionowa samochodu (PD).mp4
  • 4.9 Kontrola prędkości samochodu (PI).mp4
  • 4.10 Kontrola kierowania samochodu (PD).mp4
  • 4.11 Uzyskano kąt i prędkość kątową (algorytm DMP).mp4
  • 4.12 Uzyskano kąt i prędkość kątową (algorytm filtru Kalman'a).mp4
  • 4.13 Uzyskano kąt i prędkość kątową (filtr komplementarny ...)
• Podstawowy kurs samochodu robota
  • 5.1 Parametr samochodu adjustment.mp4
  • 5.2 Ultrasoniczne przeszkody avoidance.mp4
  • 5.3 Ultrasoniczne follow.mp4
  • 5.4 Zdalne sterowanie Bluetooth control.mp4
  • 5.5 Obciążenie balance.mp4
• Zaawansowany kurs samochodu robota
  • 6.1 4-kanałowy tracking.mp4
  • 6.2 4-kanałowe śledzenie avoid.mp4
  • 6.3 2.4G uchwyt control.mp4
  • 6.4 CCD tracking.mp4
  • 6.5 Śledzenie CCD avoid.mp4
  • 6.6 Elektromagnetyczny tracking.mp4
  • 6.7 K210-kod QR recognition.mp4
  • 6.8 K210-linia kolorowa tracking.mp4
  • 6.9 K210-Kolor follow.mp4
  • 6.10 K210-Self learning.mp4
  • 6.11 K210-Numer recognition.mp4
  • 6.12 Lidar avoid.mp4
  • 6.13 Lidar guard.mp4
  • 6.14 Lidar follow.mp4
  • 6.15 Lidar patrol.mp4
  • 6.16 Lidar śledzenie ściany-prosto line.mp4
  • 6.17 Lidar śledzenie ściany-wiele walls.mp4
  • 6.18 DIY Automatyczne prowadzenie car.mp4

Szczegóły

Kompaktowa platforma robota samobalansującego oparta na STM32, zaprojektowana do nauki systemów sterowania, strojenia i rozszerzania czujników.

Przegląd sprzętu sterującego platformy, czujników i podstawowych funkcji balansujących, plus porównanie rynkowe dla szybkiego wyboru.

Materiały edukacyjne krok po kroku obejmują konfigurację środowiska, lekcje rozszerzania, strojenie PID oraz postępujące kursy robotyki.

Wybierz standardowy zestaw do równoważenia rdzenia z funkcjami ultradźwiękowymi i wyświetlaczem statusu na urządzeniu.

Dodaj zestaw śledzenia linii, aby podążać za trasami czarnej taśmy i obsługiwać zakręty pod kątem prostym oraz skrzyżowania.

Zestaw sterowania uchwytem umożliwia bezprzewodowe sterowanie zdalne w stylu PS2 oraz kontrolę prędkości.

Zestaw wizji K210 otwiera interakcje w stylu AI, takie jak kontrola QR, śledzenie kolorów i wizualne podążanie.

Ulepsz do lidar dla zaawansowanych zachowań nawigacyjnych, takich jak podążanie, unikanie przeszkód i tryby ochrony.

Zbudowany wokół MCU STM32F103RCT6, aby wspierać kontrolę równowagi w czasie rzeczywistym i bogate rozszerzenia peryferyjne.

Sztywny metalowy szkielet i silniki enkoderowe zapewniają stabilne informacje zwrotne dla kontroli równowagi i pomiaru prędkości.

Szczegóły konstrukcji silnika i wskazówki dotyczące okablowania pomagają w montażu, rozwiązywaniu problemów i eksperymentach kontrolnych.

Aplikacja na Androida wspiera regulację parametrów i przełączanie między wieloma trybami ruchu i czujników.

Kontrola, strojenie PID i wizualizacja fal są zorganizowane w dedykowanych ekranach aplikacji dla szybszego debugowania.

Podstawowe funkcje obejmują rozpoznawanie postawy, nośność do 4 kg, zdolność wspinania się, unikanie przeszkód ultradźwiękowych oraz wyświetlacze OLED.

Robot samochodowy Yahboom STM32 z samobalansowaniem wspiera podążanie za ścianą na podstawie LiDAR, unikanie przeszkód, patrolowanie, zachowania ochronne i podążanie za obiektami.

Robot samochodowy Yahboom STM32 z samobalansowaniem wspiera śledzenie linii, podążanie za kolorami, kontrolę kodów QR oraz zadania rozpoznawania wizualnego dla interaktywnych projektów.

Robot samobalansujący Yahboom STM32 wykorzystuje modułową płytkę kontrolera z Bluetooth, czujnikiem ultradźwiękowym, wyświetlaczem OLED oraz modułem żyroskopowym MPU6050 do strojenia i nauki PID.

Zestaw robota samobalansującego Yahboom STM32 wspiera dodatkowe akcesoria czujnikowe i zawiera podwozie na dwa koła, moduł kamery oraz kontroler w stylu gamepada.

Notatki dotyczące modelowania matematycznego oraz kod źródłowy do sterowania PID/LQR wspierają strojenie i rozwój kontroli robota samobalansującego STM32.

Robot samobalansujący Yahboom STM32 jest sparowany z folderami kodu źródłowego do pobrania, w tym wersjami funkcji bibliotecznych i HAL do rozwoju.

Robot samobalansujący Yahboom STM32 zawiera szczegółowy podręcznik rozwoju funkcji oraz dokumentację bazy danych BSP do wsparcia kodowania i konfiguracji.

Kod robota samobalansującego Yahboom STM32 obsługuje opcje DMP, filtr Kalman i filtr komplementarny do pozyskiwania i strojenia kątów.

Materiały kursowe robota samobalansującego Yahboom STM32 przedstawiają krok po kroku lekcje dotyczące montażu, programowania w STM32CubeIDE oraz strojenia PID.

Dokumentacja robota samobalansującego STM32 zawiera zorganizowane foldery z samouczkami oraz lekcje wideo, które prowadzą przez proces konfiguracji i programowania.

Robot samobalansujący STM32 wykorzystuje metalową ramę z zamkniętą skrzynką na baterie, koła antypoślizgowe oraz modułowe płyty rozszerzeń i czujników, co ułatwia montaż.

Płyta rozszerzeń robota STM32 wykorzystuje wyraźnie oznaczone złącza do zasilania, silników, czujników (MPU6050, ultradźwiękowy, lidar) oraz programowania, co upraszcza okablowanie i konfigurację.

Robot samobalansujący Yahboom STM32 wykorzystuje kontroler STM32F103C8T6 i wymienia 7.

Bateria 4V 2200mAh wraz z kluczowymi wymiarami do planowania dopasowania.

Zestaw robota samobalansującego Yahboom STM32 zawiera akcesoria do śledzenia linii, zestaw bezprzewodowego uchwytu PS2, części modułu wizji K210 oraz akcesoria T-MINI PLUS LiDAR do rozbudowy.