ZeroErr eRob 142 I 1,000 W Robot Joint Actuator

Przegląd

ZeroErr eRob 142 I to zintegrowany eRob142 Typ I siłownik stawowy. Jest dostępny w wersjach EtherCAT lub CANopen, z lub bez hamulca tarciowego, z wyborem przełożenia 50, 80, 100, 120 lub 160 oraz konfigurowalnymi opcjami wieloobrotowymi i momentu obrotowego.

Specyfikacja wspólnego siłownika podaje moc 1 000 W silnika, napięcie wejściowe 48 V (±10%), zewnętrzną średnicę 142 mm, długość 133,9 mm oraz średnicę otworu 18 mm. Stosunek średnicy do długości jest większy niż 1: D/L = 1,06.

Cechy

Zintegrowany zespół

Kompaktowy zespół oznaczony jest jako zawierający osiem podstawowych komponentów: absolutny enkoder po stronie silnika, silnik momentu obrotowego bezramowy, precyzyjny reduktor harmoniczny, sterownik DC, czujnik temperatury oraz komponenty zależne od konfiguracji. Opcja z wieloobrotowym enkoderem zawiera enkoder absolutny po stronie wyjścia; opcja z hamulcem zawiera uchwyt hamulca tarciowego; a opcja z momentem obrotowym zawiera czujnik momentu obrotowego.

Funkcje kontrolera i enkodera

Siłownik opisany jest z wbudowanym podwójnym enkoderem absolutnym, pełną kontrolą w pętli zamkniętej oraz zapamiętywaniem pozycji po wyłączeniu zasilania dla pozycji jednego obrotu i wielu obrotów. Sekcja enkodera zapewnia dokładność bez zużycia oraz kompensację w czasie rzeczywistym błędów transmisji reduktora i luzu.

Dane dotyczące otwartej pętli pozycji, pętli prędkości i pętli prądu są dostarczane z regulacją PID w czasie rzeczywistym. Rozdzielczość wyjściowego enkodera wynosi 19 bitów. Wymienione alternatywy powtarzalności/dokładności to ±7/±15 sekund kątowych lub ±10/±25 sekund kątowych.

Komunikacja i interfejsy

Wymienione typy komunikacji to EtherCAT, CANopen i Modbus. Wersje siłowników obrotowych EtherCAT i CANopen wymieniają opcjonalne interfejsy RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10 V analogowy oraz STO. Informacje o złączu zawierają również interfejs enkodera zewnętrznego oraz przestrzeń interfejsu D × L = 70 × 67 mm.

Opcja hamulca

Opcja z hamulcem wykorzystuje uchwyt hamulcowy typu tarciowego. Jej podane cechy obejmują brak drgań podczas zatrzymania, brak wstrząsów podczas uruchamiania, pełne obciążenie przy zerowej prędkości startowej, brak pyłu zużycia podczas pracy, brak hałasu podczas obrotu oraz zdolność do wytrzymania 100% pełnej prędkości w sytuacji awaryjnego zatrzymania przy dużym obciążeniu.

Specyfikacje

Parametr	32-50	32-80	32-100	32-120	32-160
Model	eRob142HXXI
Przełożenie przekładni falowej	32-50	32-80	32-100	32-120	32-160
Maksymalny moment obrotowy przy rozruchu i zatrzymaniu (Nm)	281	395	433	459	484
Dopuszczalna maksymalna wartość przy średnim momencie obrotowym (Nm)	140	217	281	281	281
Nominalny moment obrotowy (Nm)	99	153	178	178	178
Dopuszczalny maksymalny chwilowy moment obrotowy (Nm)	497	738	841	892	892
Maksymalna prędkość obrotowa wyjścia (RPM)	40	25	20	16.7	12.5
Moc silnika (W)	1000
Napięcie zasilania (V)	48 V (±10%)
Inercja wyjściowa przekładni falowej (g-mm²)	2589596
Masa wyjściowa przekładni falowej (kg)	1.21
Średnica zewnętrzna × długość	142 × 133.9 mm
Inercja wejściowa przekładni falowej (g-mm²)	1244894
Masa wejściowa przekładni falowej (kg)	1.33
Waga (kg)	6.49
Wspólne parametry	ID: 18 mm; siatka IP: IP54*; model hamulca: hamulec tarciowy
Urządzenie opcjonalne	Typ komunikacji: EtherCAT / CANopen / Modbus; rozdzielczość enkodera wyjściowego: 19 bit; powtarzalność/ dokładność: ±7/±15 sekund kątowych lub ±10/±25 sekund kątowych.
Wersja EtherCAT aktuatora obrotowego	Opcjonalny interfejs: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10 V analogowy oraz STO.
Wersja CANopen aktuatora obrotowego	Opcjonalny interfejs: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10 V analogowy oraz STO.

Grafika wymiarowa osobno podaje wagę 6,7 kg oraz maksymalny dopuszczalny moment obrotowy do 892 Nm.

Aplikacje

eRob 142 I jest przeznaczony do robotów humanoidalnych, ramion robotycznych, egzoszkieletów, robotów czworonożnych, pojazdów AGV, robotów ARU, robotów współpracujących, robotów medycznych oraz sprzętu automatyzacyjnego. Zostało również stwierdzone, że nadaje się do zastosowań robotycznych z dynamicznymi zmiennymi obciążeniami i zmienną bezwładnością.