Produktintroduktion
SKU：STS3032
Produktnamn：6V 4,5KG.CM Plastväska Metall Gear Magnetisk Encoder Dubbelaxel TTL Seriebussservo
Utseende storlek X:27X1 mm blåtryck（232X1 mm ）
Stall Moment：4.5kg.cm@6V
Stall Speed：111RPM@6V
Feedback: belastning / position / hastighet / spänning / ström / temperatur
Elektroniskt skydd: överhettning / överström / överspänning / överbelastningsskydd

Strukturfunktioner:
Höljet antar tekniskt plastskal med högre hållfasthet，Optimera mittavståndet，Kompaktare övergripande struktur， Servoväxeln antar 1:345 kopparväxelkombination，högre vridmoment；Med samma vridmoment，jämför med standard servostorlek，det ser ut nedre profil (5 mm), Kroppen antar dubbelaxlig strukturkonstruktion, de strukturella egenskaperna hos den cirkelfodrade soliden, Ledningsläge för dubbla utgående kablar med metall Huvudställande servohorn, Den är lämplig för användning i fyrdubbla robotar, ormrobotar, stationära robotar , humanoid robot och mekanisk arm.

Elektronisk kontrollfunktion：
1.Acceleration startstoppfunktion: hastighet och accelerationsvärde kan ställas in, rörelseeffekten är mer skonsam.
2.Hög precision, 360 graders absolut position 4096 bitars precision, den högsta positionsupplösningen är 0,088 grader, om kontrollen är 90 grader, inmatning 4096 / 360 * 90 = 1024, om kontrollen är 180 grader, ingång 4096 / 360 * 180 = 2048, så att beräkna.

3.Det finns fyra arbetslägesomkopplingar (läge 0 läge servo, läge 1 hastighet sluten slinga, läge 2 hastighet öppen slinga, läge 3 steg servo).
1)、Mode 0 ：Platsläge, standardläget. I detta läge kan 360 graders absolut vinkelkontroll realiseras. Stöd accelerationsrörelse.
2)、Läge 1：Speed ​​closed-loop, i programmeringsgränssnittet är driftläget inställt på 1, växla till hastighets-slutet-loop-läge och ange motsvarande hastighet i hastighetskolumnen för att köra.
3)、Läge 2：Speed ​​open-loop, i programmeringsgränssnittet, är driftläget inställt på 2, växla till speed open-loop-läge och ange motsvarande tid i tidskolumnen för att köra.
4)、 Läge 3：Stegläge: i programmeringsgränssnittet är den maximala/minsta vinkelgränsen inställd på 0, och driftläget är inställt på 3. Växla till stegläget. Ange positionen i positionsfältet för att gå mot målpositionen. Klicka på positionen igen för att fortsätta att stega i samma riktning.

4、Multisvarvläge, 360 graders absolut kontroll och återkoppling, under högsta noggrannhet kan den absoluta positionskontrollen vara plus eller minus 7 varv, men antalet effektcykler sparas inte, bara det absoluta positionsåterkopplingsvärdet behålls.

5、En nyckelkalibrering, 360 graders vinkelinstallation i valfri position, (40 (decimal) adressingång 128 (decimal)) en tangentkorrigering aktuell position är mitten (2048 (decimal)).

6, TTL kommunikationsnivå, halv duplex asynkron kommunikation, bussprotokollstöd för att justera läs- och skrivparametrar och lägga till synkron läsfunktion (skicka en instruktion att ta emot återläsningsinstruktionen från varje servo på bussen i tur och ordning.)

7、Flera skydd, (överbelastning, överström, överspänning, överhettning, switchinställning, ändring av tillståndsparameter)

1)、Överbelastningsskydd: genom positionsdetektering, under rörelsen från startpositionen till målpositionen, när den aktuella positionen detekteras inte vara målpositionen efter att ha stött på blockering av hinder, varar avlastningskraften i 2S (20% av standardblockeringskraften). Tills ett nytt kommando utlöses, Släpp skydd
2)、Överströmsskydd: genom det inställda strömvärdet, kontrollera om strömmen når det inställda strömvärdet. När den når det inställda strömvärdet, släpp kraften (standardvridmomentet är 0). Tills ett nytt kommando utlöses, Släpp skydd
3)、Överspänningsskydd: detektera det aktuella spänningsvärdet. Om det överskrider det inställda spänningsvärdet kommer larmet att visa överspänning.
4)、Överhettningsskydd: detektera den aktuella motortemperaturen. Om temperaturen överstiger det inställda värdet kommer larmet att visa överhettning.

8：Multipel återkoppling:

1)Laståterkoppling: strömstyrutgången driver motorns spänningsdriftcykel, och fullskalan är 1000 = 100 % vridmomentutgång.
2)Strömåterkoppling: Servots arbetsström, 1 = 6,5mA
3)Spänningsåterkoppling: Servots arbetsspänning,70=7V，0,1V
4) Temperaturåterkoppling: intern arbetstemperatur för nuvarande servo (mätning av temperatur)。
5)Hastighetsåterkoppling: återkoppla hastigheten för aktuell motorrotation och antalet steg i tidsenhet (per sekund)
50steg/sekund =0,732RPM 1 steg=0,088°
88 °/sekund=1000 steg/sekund=Cirka 15RPM 1RPM=6°/sekund。
0,1Sec/60°=10/0,002RPM050RPM3t5t1t >9、Öppna PID-parametrar.