Holybro DroneCAN H-RTK F9P Helical - Högprecision GPS GNSS Position System Support DroneCAN Protocol

Översikt

DroneCAN H-RTK F9P är det senaste differentiella högprecisions-GNSS-positioneringssystemet från Holybro. Den har antagit DroneCAN-protokollet för kommunikation. Den ger flerbands RTK med snabba konvergenstider och pålitlig prestanda, samtidig mottagning av GPS, GLONASS, Galileo och BeiDou, och en snabb uppdateringshastighet för mycket dynamiska och högvolymapplikationer med centimeternoggrannhet.

Med antagandet av DroneCAN-protokollet har den upp till 8 Hz navigationsuppdateringshastighet, uppgraderingsbarhet, brusimmunitet, realtidsfunktioner och är mer robust än UART på grund av dess ökade motståndskraft mot elektromagnetiska störningar. Den upptar inte någon seriell port på flygkontrollern, och flera CAN-enheter kan anslutas till samma CAN-buss via en hubb.

DroneCAN-F9P använder en u-blox F9P-modul, en BMM150-kompass, och en trefärgad LED-indikator, och är utrustad med STM32G4-processorn som körs på 170 MHz med 512 KByte Flash och 96KByte RAM. Den stöder uppgradering av DroneCAN firmware via DroneCAN GUI Tool. Den är kompatibel med Pixhawk-seriens flygkontroller med öppen källkod.

RTK-testning och jämförelse: Big GPS Round Up av Andrew Tridgell (Ardupilot)

Funktioner

Vi har designat två modeller av DroneCAN H-RTK F9P för dig att välja, var och en med olika storlek och antenndesign för att möta olika kundbehov.

DroneCAN F9P Rover Rovermodellen har en plattare profil och starkare vattentålighet. Den använder en dubbelbandspatchantenn och levereras med en integrerad kabel för att ansluta till CAN-bussen. Den utmärker sig i utrymmen där det finns få hinder.

DroneCAN F9P Helical Denna modell använder en spiralformad antenn, som har något bättre prestanda i rymden med hinder än Rover-versionen. Antennen på denna modul kan antingen anslutas till modulen direkt eller anslutas via en SMA-kabel, vilket ger dig den ultimata flexibiliteten. Den har också en exponerad UART2-port, vilket gör att du kan göra YAW/Heading (alias flyttande baslinje). Denna modell kan användas antingen på rover (flygplan) ) eller som basstation. Men när den används som basstation, kommunicerar RTK med markkontrollstationen via USB, så DroneCAN-protokollet används inte. Du kan överväga att använda standard H-RTK F9P Helical eller Base för din basstation.

Specifikation och jämförelse

	DroneCAN H-RTK F9P Rover	DroneCAN H-RTK F9P Helical
Avsedd applikation	Endast Rover (flygplan)	Rover (flygplan) eller basstation
GNSS-mottagare	U-blox ZED-F9P GNSS-modul med hög precision	U-blox ZED-F9P GNSS-modul med hög precision
Antenn	Keramisk patchantenn med 20dB LNA	Spiralantenn med 36dB LNA
Processor	STM32G473	STM32G473
Magnetometer	BMM150	BMM150
GNSS	BeiDou, Galileo, GLONASS, GPS / QZSS	BeiDou, Galileo, GLONASS, GPS / QZSS
GNSS-band	B1I, B2I, E1B/C, E5b, L1C/A, L1OF, L2C, L2OF	B1I, B2I, E1B/C, E5b, L1C/A, L1OF, L2C, L2OF
Positioneringsnoggrannhet	3D-FIXERING: 1.5 m / RTK: 0,01 m	3D FIX: 1,5 m / RTK: 0,01 m
Kommunikationsprotokoll	DroneCAN 1Mbit/s	DroneCAN 1Mbit/s
Antennernas toppförstärkning (MAX)	L1: 4,0dBi L2:1.0 dBi	L1: 2dBi L2: 2dBi
Tid-till-första åtgärd	Kallstart: ≤29s Het start: ≤1s	Kallstart: ≤25s Varmstart: ≤1s
Uppdateringshastighet för navigering	RAW: 20Hz Max RTK: 8Hz Max	RAW: 20Hz Max RTK: 8Hz Max Rörlig bas RTK: 5Hz Max
Kabellängd	27 cm eller 50 cm	N/A
Anslutningstyp för antenn	N/A	Styrelse: SMA hona Antenn: SMA hane
Arbetsspänning:	4,75V~5,25V	4,75V~5.25V
Aktuell förbrukning	~250mA	~250mA
Mått	Diameter: 80 mm Höjd: 20 mm	Kort: 51,1*35*22,9mm Antenndiameter: 27,5mm Antennhöjd: 59mm
Vikt	123g	58g
Driftstemperatur	-20℃ till 85℃	-20℃ till 85℃

 

Exempel på kopplingsschema

HOIYBCO Base Station Rover Station (flygplan) Tul Gouiom Teloinclny Teleradry Ground Cenholslen Fliahi Cenkol

• För andra tekniska detaljer och användarguide, se 

  dokumentationssida här

Referenslänkar

• RTK-testning och jämförelse av Andrew Tridgell (Ardupilot)
  
• Användarguide: Installation och komma igång (Ardupilot)
  
• Användarguide: Installation och komma igång (PX4)
• GPS Heading/Yaw (Aka Moving baseline) Guide
• H-RTK Pinout
  
• Mått
  
• Nedladdningar

Paket ingår:

• 1x DroneCAN F9P Helical
• 1x högprecisions skruvlinjeantenn med dubbla band (L1/L2)
• 1x GH 4P-kabel 400 mm
• 1x GH 4P-kabel 150 mm
• 1x GH 6P-kabel 150 mm
• 1x SH 10P-kabel 150 mm
• 1x USB-kabel (typ-c)