Holybro DroneCAN H-RTK F9P Helical (Baserat på NXP S32K1) - GPS GNSS-position med hög precision med F9P BMM150 kompass NXP S32K14-processor

Översikt

DroneCAN H-RTK F9P (NXP S32K1) är det senaste differentiella högprecisions-GNSS-positioneringssystemet från Holybro. Den har antagit DroneCAN-protokollet för kommunikation. Den ger flerbands RTK med snabba konvergenstider och pålitlig prestanda, samtidig mottagning av GPS, GLONASS, Galileo och BeiDou, och en snabb uppdateringshastighet för mycket dynamiska och högvolymapplikationer med centimeternoggrannhet.

Med antagandet av DroneCAN-protokollet har den upp till 8 Hz navigationsuppdateringshastighet, uppgraderingsbarhet, brusimmunitet, realtidsfunktioner och är mer robust än UART på grund av dess ökade motståndskraft mot elektromagnetiska störningar. Den upptar inte någon seriell port på flygkontrollern, och flera CAN-enheter kan anslutas till samma CAN-buss via en hubb.

Denna S32K1-baserade DroneCAN-F9P använder en u-blox F9P-modul, en BMM150 kompass och en trefärgad LED-indikator och är utrustad med NXP S32K14-processorn med 1 MB Flash och 128 KB RAM. Den är kompatibel med Pixhawk-seriens flygkontroller med öppen källkod med både PX4 och Ardupilot. Den här S32K1-versionen använder PX4 CAN Node Firmware och stöder PX4 Dronecan Firmware Update.

Obs: Denna version stöder inte Dual GPS eller GPS-kurs för närvarande. Vi arbetar för att få detta stöd så snart som möjligt.

Funktioner

DroneCAN F9P Rover Rovermodellen har en plattare profil och starkare vattentålighet. Den använder en dubbelbandspatchantenn och levereras med en integrerad kabel för att ansluta till CAN-bussen. Den utmärker sig i utrymmen där det finns få hinder. Du hittar köplänken för denna produkt här

DroneCAN F9P Helical Denna modell använder en spiralformad antenn, som har något bättre prestanda i rymden med hinder än Rover-versionen. Antennen på denna modul kan antingen anslutas till modulen direkt eller anslutas via en SMA-kabel, vilket ger dig den ultimata flexibiliteten. Den har också en UART2-port exponerad, vilket gör att du kan göra YAW/Heading (alias flyttande baslinje). Du hittar köplänken för denna produkt här Denna modell kan användas antingen på rover (flygplan) eller som basstation. Men när den används som basstation, kommunicerar RTK med markkontrollstationen via USB, så DroneCAN-protokollet används inte. Du kan överväga att använda standard H-RTK F9P Helical eller Base för din basstation.

Specifikation och jämförelse

	DroneCAN H-RTK F9P Rover	DroneCAN H-RTK F9P Helical
Avsedd applikation	Endast Rover (flygplan)	Rover (flygplan) eller basstation
GNSS-mottagare	U-blox ZED-F9P GNSS-modul med hög precision	U-blox ZED-F9P GNSS-modul med hög precision
Antenn	Keramisk patchantenn med 20dB LNA	Spiralantenn med 36dB LNA
Processor	STM32G473	Tillgänglig med STM32-G473 eller NXP-S32k146
Magnetometer	BMM150	BMM150
GNSS	BeiDou, Galileo, GLONASS, GPS / QZSS	BeiDou, Galileo, GLONASS, GPS / QZSS
GNSS-band	B1I, B2I, E1B/C, E5b, L1C/A, L1OF, L2C, L2OF	B1I, B2I, E1B/C, E5b, L1C/A, L1OF, L2C, L2OF
Positioneringsnoggrannhet	3D FIX: 1.5 m / RTK: 0,01 m	3D FIX: 1,5 m / RTK: 0,01 m
Kommunikationsprotokoll	DroneCAN 1Mbit/s	DroneCAN 1Mbit/s
Antennernas toppförstärkning (MAX)	L1: 4,0dBi L2:1.0 dBi	L1: 2dBi L2: 2dBi
Tid-till-första åtgärd	Kallstart: ≤29s Het start: ≤1s	Kallstart: ≤25s Varmstart: ≤1s
Uppdateringshastighet för navigering	RAW: 20Hz Max RTK: 8Hz Max	RAW: 20Hz Max RTK: 8Hz Max Rörlig bas RTK: 5Hz Max
Kabellängd	27 cm eller 50 cm	N/A
Anslutningstyp för antenn	N/A	Styrelse: SMA hona Antenn: SMA hane
Arbetsspänning:	4,75V~5,25V	4,75V~5.25V
Aktuell förbrukning	~250mA	~250mA
Mått	Diameter: 80 mm Höjd: 20 mm	Kort (G4): 51,1*35*22,9 mm  Kort (S32k1): 51,1*35*24,3 mm Antenndiameter: 27,5mm Antennhöjd: 7178mm
Vikt	123g	G4 Version: 58g S32k1 Version: 60.1g
Driftstemperatur	-20℃ till 85℃	-20℃ till 85℃

 

Exempel på kopplingsschema

HOIYBCO Basstation Rover Station (flygplan) Tul Gouiom Teloinclny Teleradry Ground Cenholslen Fliahi Cenkol

För andra tekniska detaljer och användarguide, se dokumentationssidan här.

Referenslänkar

• RTK-testning och jämförelse av Andrew Tridgell (Ardupilot)
  
• Användarguide: Installation och komma igång (Ardupilot)
  
• Användarguide: Installation och komma igång (PX4)
• PX4 CAN Node Källkod i S32K1 MCU
• GPS Heading/Yaw (Aka Moving baseline) Guide
• H-RTK Pinout
  
• Mått
  
• Nedladdningar

Paket ingår:

• 1x DroneCAN H-RTK F9P Helical (baserad på NXP S32K1)
• 1x högprecisions dubbla band spiralantenn (L1/L2)
• 1x GH 4P-kabel 400 mm
• 1x GH 4P-kabel 150 mm
• 1x GH 6P-kabel 150 mm
• 1x GH 7P-kabel 150 mm
• 1x SH 6P-kabel 150 mm
• 1x USB-kabel (typ-c)