Yahboom STM32 Självbalanserande Robotbil Kit, 4KG Last, STM32F103RCT6, 6-axlig IMU, OLED, BT 5.0

Översikt

STM32 självbalanserande robotbil är en robotbilslärande och experimenteringsplattform baserad på STM32-mikrokontrollern för utforskning av robotik och styrsystem. Den integrerar en STM32F103RCT6 huvudkontroll, en 6-axlig IMU-hållningssensor (accelerometer + gyroskop), högpresterande reduktionsmotorer och ett metallchassi, vilket möjliggör realtids lutningssensning och balansstabilisering med hjälp av PID-kontroll. Plattformen stöder en maximal belastning på 4KG och tillhandahåller en OLED-skärm samt en mobil APP för avlusning och kontroll (stöder endast Android, inte iOS). Flera expansionsstilar stöds för att kombinera med olika sensorer.

Nyckelfunktioner

• Utrustad med STM32F103RCT6-chip
• AB-fas hastighetsencoder
• Hög effekt DC-motor
• Med batteriskyddsbox
• Justera parametrar i APP
• PID- och LQR-kontroll
• 6-axlig IMU-hållningssensing
• Lågspänningsvarning
• Matematisk modell för balansbil
• Ultraljudsundvikande/följande funktioner (via ultraljudsmodul)
• OLED datavisning (stöder visning av aktuell läge och spänning)
• Hållningsigenkänning (6-axlig IMU kan starta balans när den placeras på marken; kan stänga av balans när den lyfts vertikalt i upprätt läge)
• Klattringskapacitet: lutningar på cirka 30°

Valfria expansionsfunktioner (beroende på kit/moduler)

• Lidar går längs väggen (Valfritt)
• Lidar undvikande/följande (Valfritt)
• Lidar skydd (Valfritt)
• K210 QR-kodkontroll (Valfritt)
• K210 färg linje patrull (Valfritt)
• K210 färg följande (Valfritt)
• K210 själv-lärande (Valfritt)
• K210 nummerigenkänning (Valfritt)

Specifikationer

Huvudkontroller (MCU)

STM32F103RCT6 beskrivs som en högpresterande 32-bitars MCU med upp till 256KB Flash och 48KB SRAM, vilket ger 51 programmerbara ingångs-/utgångspinnar för komplexa applikationer såsom robotkontrollsystem och självbalanserande robotbilkontrollsystem.

Chassi

Motorns parametrar

Encoderparametrar

Lastkapacitet

Kontroll & hållningsalgoritmer (som tillhandahålls)

• Kontrollalgoritm: PID/LQR
• Hållningsalgoritm: Kalmanfilter / komplementärt filter / DMP

Encoder motoranslutning (PH2.0 6Pin)

APP Kontroll (endast Android)

APP kontrollprogrammet har skrivits innan det skickades. Det innehåller upp till 20 funktioner och spel. Ingen nedladdning av programmet behövs; det kan användas direkt. Vrid hjulen försiktigt för att växla robotbilen till olika funktionslägen.

Huvudkontrollgränssnitt (etiketter)

1. Bluetooth switch
2. Gravitetsdisplay
3. Motorspänningsdisplay
4. Ultraljudsavståndsdisplay
5. Huvudkontrollgränssnitt knapp
6. Batterispänningsdisplay
7. Rotera höger
8. Rotera vänster
9. Vänster-höger motorspänningsdisplay
10. Tre kontrollmetoder: knapp, gravitation, spak

• Knappkontroll: Tryck upp, ner, vänster och höger för att aktivera, släpp för att stoppa.
• Gravitation sensor: Kontrollera robotbilen för att röra sig framåt, bakåt, vänster och höger enligt telefonens hållning.
• Rocker kontroll: Tryck på cirkeln i mitten i olika riktningar för att kontrollera robotbilens rörelse.

PID avlusningsgränssnitt (etiketter)

1. Balansloop parameter D
2. Balansloop parameter P
3. Hastighetsloop parameter I
4. Hastighetsloop parameter P
5. Styrloop parameter D
6. Styrloop parameter P
7. PID avlusningsgränssnitt knapp
8. Återställ standard
9. Uppdatera styrloop PID
10. Uppdatera hastighetsloop PID
11. Uppdatera balansloop PID
12. Fråga PID

PID avlusningsfunktionen kan uppdatera bilens PID-data och visa det på APP-gränssnittet, och kan också justera PID-parametrarna och återställa standardparametrarna med ett klick.

Vågformsvisningsgränssnitt

Stöder samtidig visning av flerkanalsvågformer. Vågformsdetaljer kan zoomas in och ut, och rörelsestatusen för robotbilen kan observeras på en mobiltelefon.

Funktionslägen lista (som tillhandahålls)

Vad ingår

Olika kit finns tillgängliga.Följande kitinnehåll tillhandahålls som angivet.

Standard Kit

• STM32 självbalanserande robotbil
• Ultraljudsmodul
• OLED-display
• BT 5.0-modul

Standard Kit funktionsbeskrivning: PID-parameterjustering, hållningsigenkänning, lastbalansering, klättring, mobiltelefon APP-fjärrkontroll, ultraljudshinderundvikande och följande funktioner.

Linjespårningskit

• Standard Kit
• 4-kanals spårningsmodul
• Tråd + skruvpaket

Linjespårningskit anteckningar: Lämplig för svart linjespårning med en bredd av 1,6~2CM, och stöder högsvårighets linjespårning såsom rätvinkliga svängar och korsningar.

Handtagskontrollkit

• Standardkit
• PS2-handtag
• AAA-batteri
• PS2-adapterkort
• PS2-handtagsmottagare
• Tråd + skruvpaket

Handtagskontrollkit anteckningar: Kan realisera 2.4G trådlös handtagsfjärrkontroll.

K210 Vision Kit

• Standardkit
• K210 visionsmodul
• Hängslen monteringsplatta
• Dämpande hängslen platta
• K210-adapter
• Skruvpaket
• TF-kort
• Kortläsare

K210 Vision Kit anteckningar: Kan realisera visuell igenkänning och interaktiva funktioner såsom visuell följning, visuell linjeföljning, QR-kodkontroll och andra funktioner.

Lidar Kit

• Standard Kit
• T-MINI PLUS lidar
• Tråd + skruvpaket

Lidar Kit anteckningar: Baserat på lidar avståndsfunktioner kan lidar bevakning, hinderundvikande, följande, patrullering och andra spelmoment realiseras.

För hjälp med att välja rätt kit och tillbehör, kontakta [email protected] or besök https://rcdrone.top/.

Tillämpningar

• Robotik utbildning och klassrumsdemonstrationer
• Kontrollalgoritm lärande (PID / LQR) och parameteravlusning
• Sensorutvidgningsexperiment (ultraljud, infraröd linjeföljning, 2.4G trådlös handtag, K210 visionsmodul, lidar)

Manualer

Handledningslänk

STM32 Självbalanserande Robotbil

Kodanalys videohandledning med engelska undertexter (som listat)

• Miljöuppbyggnad och utveckling
  • 1.1 MDK-ARM installation.mp4
  • 1.2 STM32CubeIDE installation.mp4
  • 1.3 Vanlig drivrutin installation.mp4
  • 1.4 Ladda ner program.mp4
  • 1.5 MDK-ARM projekt usage.mp4
  • 1.6 Program simulation.mp4
  • 1.7 VSCode install.mp4
• STM32 expansionskurs
  • 3.1 Batterispänningsdetektering (ADC).mp4
  • 3.2 Ultrasonisk modul-mäta avstånd (TIM).mp4
  • 3.3 Motorstyrning+encoder (TIM).mp4
  • 3.4 OLED Data-Visning(I2C).mp4
  • 3.5 MPU6050-Data Läsning (I2C).mp4
  • 3.6 Bluetooth-modul - Datalesning (USART).mp4
  • 3.7 2.4G handtagskontrollmodul avläsning (SPI).mp4
  • 3.8 Spårningsmodul - Läs status (GPIO).mp4
  • 3.9 CCD-modul - Avläsning av data (ADC).mp4
  • 3.10 Elektromagnetisk modul - Avläsning av data (ADC).mp4
  • 3.11 K210-modul - Seriell kommunikation (USART).mp4
  • 3.12 Tmini-Plus lidar - Avläsning av data (USART).mp4
• Robotbil PID-kontrollkurs
  • 4.1 PID grundläggande concept.mp4
  • 4.2 PID exempel analysis.mp4
  • 4.3 P, PI, PD-regulator theory.mp4
  • 4.4 Position PID.mp4
  • 4.5 Inkrementell PID.mp4
  • 4.6 Kaskad PID.mp4
  • 4.7 Balansprincip för car.mp4
  • 4.8 Bil upprätt kontroll (PD).mp4
  • 4.9 Bil hastighetskontroll (PI).mp4
  • 4.10 Bil styrkontroll (PD).mp4
  • 4.11 Fick vinkel och vinkelhastighet (DMP-algoritm).mp4
  • 4.12 Fick vinkel och vinkelhastighet (Kalman-filteralgoritm).mp4
  • 4.13 Fick vinkel och vinkelhastighet (Komplementärfilter ...)
• Robotbil grundkurs
  • 5.1 Bilparameter adjustment.mp4
  • 5.2 Ultraljudshinder avoidance.mp4
  • 5.3 Ultraljud follow.mp4
  • 5.4 Bluetooth-fjärrkontroll control.mp4
  • 5.5 Last balance.mp4
• Robotbil avancerad kurs
  • 6.1 4-kanal tracking.mp4
  • 6.2 4-kanals spårning avoid.mp4
  • 6.3 2.4G handtag control.mp4
  • 6.4 CCD tracking.mp4
  • 6.5 CCD spårning avoid.mp4
  • 6.6 Elektromagnetisk tracking.mp4
  • 6.7 K210-QR-kod recognition.mp4
  • 6.8 K210-Färg linje tracking.mp4
  • 6.9 K210-Färg follow.mp4
  • 6.10 K210-Själv learning.mp4
  • 6.11 K210-Nummer recognition.mp4
  • 6.12 Lidar avoid.mp4
  • 6.13 Lidar guard.mp4
  • 6.14 Lidar follow.mp4
  • 6.15 Lidar patrol.mp4
  • 6.16 Lidar väggspårning-rak line.mp4
  • 6.17 Lidar väggspårning-multipel walls.mp4
  • 6.18 DIY Automatisk körning car.mp4

Detaljer

En kompakt STM32-baserad självbalanserande robotplattform designad för lärande av kontrollsystem, justering och sensorutvidgning.

En översikt över plattformens kontrollhårdvara, sensorer och kärnbalanseringsfunktioner, plus en marknadsjämförelse för snabb urval.

Steg-för-steg lärresurser täcker miljöinställning, expansionslektioner, PID-justering och progressiva robotkurser.

Välj standardpaketet för kärnbalans plus ultraljudsfunktioner och statusvisning på enheten.

Lägg till linjeföljningspaketet för att följa svarta tejprutter och hantera rätvinkliga svängar och korsningar.

Handtagskontrollpaketet möjliggör trådlös PS2-stil fjärrkörning och hastighetskontroll.

K210 visionspaketet öppnar upp för AI-liknande interaktioner såsom QR-kontroll, färgspårning och visuell följning.

Uppgradera till lidar för avancerade navigationsbeteenden som följning, hinderundvikande och bevakningslägen.

Byggd runt en STM32F103RCT6 MCU för att stödja realtidsbalanskontroll och rik periferiexpansion.

En styv metallchassi och enkodermotorer ger stabil återkoppling för balanskontroll och hastighetsmätning.

Motorbyggnadsdetaljer och ledningsvägledning hjälper med montering, felsökning och kontrollexperiment.

En Android-app stöder parameterjustering och växling mellan flera rörelse- och sensormodeller.

Kontroll, PID-justering och vågformsvisualisering är organiserade i dedikerade appskärmar för snabbare felsökning.

Grundläggande funktioner inkluderar hållningsigenkänning, upp till 4 kg lastkapacitet, klättringsförmåga, ultraljudsundvikande och OLED-avläsningar.

Yahboom STM32 självbalanserande robotbil stöder LiDAR-baserad väggföljning, hinderundvikande, patrullering, bevakning och följbeteenden.

Yahboom STM32 självbalanserande robotbil stöder linjeföljning, färgföljning, QR-kodkontroll och visuell igenkänning för interaktiva projekt.

Yahboom STM32 självbalanserande robot använder en modulär styrenhet med Bluetooth, ultraljudssensor, OLED-display och en MPU6050 gyro-modul för justering och PID-inlärning.

Yahboom STM32 självbalanserande robotkit stöder tilläggssensorer och inkluderar ett tvåhjuligt chassi, kameramodul och spelkontroll i stil med gamepad.

Matematisk modellering anteckningar och PID/LQR kontrollkällkod stöder justering och kontrollutveckling för STM32 självbalanserande robot.

Yahboom STM32 självbalanserande robot är kopplad med nedladdningsbara källkodsmapp, inklusive bibliotekfunktion och HAL-versioner för utveckling.

Yahboom STM32 självbalanserande robot inkluderar en detaljerad funktionsutvecklingsmanual och BSP-drivdatabasdokument för att stödja kodning och installation.

Yahboom STM32 självbalanserande robotkod stöder DMP, Kalman-filter och komplementära filteralternativ för vinkeluppsamling och justering.

Yahboom STM32 självbalanserande robotkursmaterial innehåller steg-för-steg-lektioner om montering, STM32CubeIDE-programmering och PID-justering.

Yahboom STM32 självbalanserande robotdokumentation inkluderar organiserade handledningsmappar och videolektioner för att vägleda installation och programmering.

Den STM32 självbalanserande roboten använder ett metallchassi med en innesluten batteribox, halkfria hjul och modulära expansions- och sensorkort för enkel montering.

STM32 robotexpansionskortet använder tydligt märkta kontakter för ström, motorer, sensorer (MPU6050, ultraljud, lidar) och programmering för att förenkla kablage och installation.

Yahboom STM32 självbalanserande robot använder en STM32F103C8T6-kontroller och listar en 7.4V 2200mAh batteri tillsammans med nyckeldimensioner för passformplanering.

Yahboom STM32 självbalanserande robotkit inkluderar linjetracking-tillbehör, ett PS2 trådlöst handtag, K210 visionsmoduldelar och T-MINI PLUS LiDAR-tillbehör för utvidgning.