CEREBOTO OpenArm 7DOF Kifurushi cha Mkono wa Roboti – Tengeneza Mwenyewe au Tayari Kimekusanywa, Udhibiti wa Chanzo Huria ROS/Python

Muhtasari

Roboti ya CEREBOTO OpenArm 7DOF ni roboti ya kiwango cha utafiti, yenye ukubwa wa binadamu iliyoundwa kwa ajili ya vyuo vikuu, maabara, biashara za kuanzisha na watengenezaji makini. Ikiwa na nyuzi 7 za uhuru, urefu wa mkono wa 633 mm, mzigo wa kawaida wa 4.1 kg na mzigo wa juu wa 6.0 kg kwa mkono, OpenArm inatoa mwendo wa usahihi wa juu, mwingiliano salama wa kimwili na zana nyingi za chanzo wazi.
Unaweza kuchagua kit la vifaa vya DIY kwa ajili ya mkusanyiko wa mikono, au mkono wa mwisho ulioandaliwa tayari kwa matumizi. Mipangilio ya mkono mmoja, mikono miwili na mikono minne inapatikana.

Vipengele Muhimu

• Roboti ya 7DOF yenye ukubwa wa binadamu – iliyoundwa ili kufanana na urefu wa mkono wa binadamu wa 160–165 cm kwa ajili ya manipulering ya asili na teleoperation.

• Mzigo mkubwa &na uthabiti – mzigo wa kawaida 4.1 kg, mzigo wa juu 6.0 kg kwa mkono, ikiwa na uzito wa mkono wa 5.5 kg.

• Motori wanaoweza kuendesha nyuma &na muundo unaokubalika – mwingiliano salama na laini kwa ushirikiano wa binadamu-roboti na kazi zinazodhibitiwa kwa nguvu.

• 1 kHz CAN-FD mzunguko wa udhibiti – udhibiti wa wakati halisi, wa chini ya ucheleweshaji kwa utafiti wa utendaji wa juu na matumizi ya viwanda.

• Ujenzi wa chuma chote – muundo thabiti wa aloi ya alumini na chuma cha pua kwa ugumu na kuteleza.

• Vifaa vya chanzo wazi &na programu – CAD wazi, PCB, firmware na programu za udhibiti kwa uboreshaji wa kina.

• Usaidizi wa ROS, Python na C++ – uunganisho rasmi wa ROS pamoja na APIs za Python/C++ kwa maendeleo ya haraka ya algorithimu.

• Ekosistimu yenye utajiri na upanuzi – inasaidia mikono ya roboti yenye ustadi, glovu za kukamata mwendo na msingi wa simu kwa majukwaa kamili ya roboti.

Maelezo ya Kiufundi

• Viwango vya Uhuru: 7 DOF kwa mkono

• Urefu wa Mkono: 633 mm

• Mzigo wa Kawaida: 4.1 kg

• Mzigo wa Juu: 6.0 kg kwa mkono

• Uzito wa Mkono: takriban 5.5 kg kwa mkono

• Vifaa: Sehemu za muundo za aloi ya alumini na chuma cha pua

• Kiolesura cha Udhibiti: CAN / CAN-FD, UART (kupitia adapter ya USB2CANFD-X2 iliyojumuishwa kwenye toleo la mikono miwili/mine)

• Masafa ya Udhibiti: hadi 1 kHz mzunguko wa CAN-FD

• Usaidizi wa Programu: Mfumo wa ROS, API ya Python, API ya C++

• Ergonomics: urefu wa mkono unaofaa kwa watumiaji wenye urefu wa mwili wa 160–165 cm

Programu &na Mfumo wa Chanzo Huria

OpenArm ni jukwaa la mkono wa roboti lenye chanzo huria kabisa.Rasilimali rasmi zinajumuisha:

• Tovuti: openarm.dev

• Hati: docs.openarm.dev

• GitHub: github.com/enactic/openarm

• Video ya Mafunzo: mwongozo rasmi wa YouTube wa kuanza

Pamoja na faili za CAD, PCB na firmware za wazi, unaweza kubadilisha mitambo, umeme na programu za kudhibiti, au kuongeza mkono na sensorer mpya na vifaa vya mwisho kwa mada zako za utafiti.

Matukio ya Maombi ya Kawaida

OpenArm imeundwa kama jukwaa la utafiti na ufundishaji lenye usahihi wa hali ya juu na matumizi mengi kwa:

1. Kozi za roboti za chuo kikuu na majaribio ya maabara

2. Taasisi za utafiti na miradi ya maabara

3. Utafiti wa kujifunza kwa nguvu na AI inayotegemea fizikia

4. Maingiliano ya binadamu na roboti na masomo ya roboti za ushirikiano

5. Maeneo ya watengenezaji na timu za vifaa vya chanzo wazi

6. Elimu ya uhandisi na majukwaa ya mafunzo

Pamoja na ukubwa wake wa kiwango cha binadamu na uendeshaji unaofaa, OpenArm ni bora kwa usimamizi, teleoperation, kujifunza kwa nakala, roboti za kusaidia na zaidi.

Matoleo ya Bidhaa &na Mipangilio

Toleo la 1 – Kifaa cha Kijifunzaji

• Kwa watumiaji wenye ujuzi mzuri wa vitendo wanaotaka kuelewa kwa undani muundo wa mitambo.

• Inajumuisha sehemu zote za mitambo, umeme na zilizochapishwa kwa 3D; unakusanya na kupeleka mkono mwenyewe ukifuatilia mwongozo.

Toleo la 2 – Mkono wa Roboti uliohitimishwa

• Kwa taasisi za utafiti, maabara, kampuni na walimu wanaohitaji jukwaa la kuunganisha na kucheza.

• Imejengwa kabisa, imepangwa na kupelekwa kabla ya kusafirishwa; tayari kutumika mara tu inapotolewa.

Inapatikana mipangilio ya mikono (kulingana na orodha):

• Kifaa cha DIY – Mkono Mmoja

• Mkono Uliokamilika – Mkono Mmoja

• Kifaa cha DIY – Mikono Miwili

• Mikono Iliyo Kamilika – Mikono Miwili

• Kifaa cha DIY – Mikono Minne

• Mikono Iliyo Kamilika – Mikono Minne

Maudhui ya Kifurushi

Kila kifaa cha OpenArm au mfumo ulio kamilika kwa kawaida kinajumuisha:

1. Vipengele vya muundo wa alumini na chuma cha pua

2. Motors, bodi za dereva, usambazaji wa nguvu na nyaya

3. Sehemu za kuchapishwa kwa 3D na seti za screws

4. Toleo la mikono miwili na mikono minne: kifaa kimoja rasmi kinachofaa BOM USB2CANFD-X2 (CEREBOTO ndiye wakala wa ndani aliyeidhinishwa) kwa mawasiliano ya PC hadi CAN-FD.

Nyongeza za Vifaa Zinazoungwa Mkono

OpenArm inasaidia nyongeza nyingi za vifaa (zinauzwa kando), ikikuwezesha kujenga mfumo kamili wa roboti:

• Kidole cha roboti chenye ustadi – kwa ajili ya utafiti wa usimamizi wa nyenzo na kushika.

• Kifaa cha glavu za kukamata mwendo – kwa ajili ya teleoperation ya kiufundi na kujifunza kwa kuiga.

• Msingi wa simu – kubadilisha OpenArm kuwa jukwaa la manipulator la simu.

Maswali Yanayoulizwa Mara kwa Mara (FAQ)

Q: Je, mkono wa roboti unaweza kutumika mara moja?
A: Toleo la mkono lililotengenezwa limepangwa na kupimwa kwa usahihi katika kiwanda—washa tu na uanze kufanya kazi. Kifaa cha vifaa vya DIY kinakuhitaji kuunganisha na kuandaa mfumo kufuata maelekezo.

Q: Je, OpenArm inafaa na ROS au middleware mwingine?
A: Ndio. OpenArm rasmi inasaidia mfumo wa ROS, na unaweza pia kudhibiti mkono kupitia Python na C++ APIs.

Q: Huu ni bidhaa ya nani?
A: Watafiti wa vyuo na taasisi, maabara ya AI & robotics, kufundisha kozi, vituo vya mafunzo ya uhandisi, na wapenda teknolojia wa hali ya juu.

Roboti ya Cereboto OpenArm 7DOF ina viungo saba (J1–J7) vyenye mipaka ya pembe iliyofafanuliwa. Inasimama urefu wa 697 mm au 773 mm, inafikia 630 mm, na inakalia kwenye sahani ya msingi ya chuma isiyo na kutu ya 190×250 mm—nene ya 8 mm yenye mashimo 48 M6 yaliyopangwa kwa nafasi ya 30 mm. Inasukumwa na motors za DM8009P, DM4340P, DM4340, na DM4310, inashughulikia mizigo ya 6.0 kg kwa usahihi. Imeundwa kwa matumizi ya viwandani na utafiti, inalinganisha uimara wa muundo na udhibiti sahihi wa mwendo.