Holybro DroneCAN H-RTK F9P Rover - Mfumo wa Nafasi wa Usahihi wa Juu wa GPS wa GNSS Na u-box F9P Moduli BMM150 Compass

Muhtasari

DroneCAN H-RTK F9P ndio mfumo wa hivi punde wa kutofautisha wa usahihi wa hali ya juu wa GNSS kutoka Holybro. Imepitisha itifaki ya DroneCAN ya mawasiliano. Inatoa RTK ya bendi nyingi na nyakati za muunganisho wa haraka na utendakazi wa kutegemewa, mapokezi ya wakati mmoja ya GPS, GLONASS, Galileo na BeiDou, na kasi ya usasishaji wa programu zinazobadilika sana na za sauti ya juu kwa usahihi wa sentimeta.

Kwa kupitishwa kwa Itifaki ya DroneCAN, ina hadi kiwango cha sasisho cha urambazaji cha 8 Hz, uboreshaji, kinga ya kelele, vipengele vya wakati halisi, na ni imara zaidi kuliko UART kutokana na kuongezeka kwa upinzani wake kwa kuingiliwa kwa sumakuumeme. Haichukui mlango wowote wa kidhibiti cha ndege, na vifaa vingi vya CAN vinaweza kuunganishwa kwenye basi moja ya CAN kupitia kituo.

DroneCAN-F9P hutumia moduli ya u-blox F9P, dira ya BMM150, na kiashiria cha LED cha rangi tatu, na kimewekwa na kichakataji cha STM32G4 kinachofanya kazi kwa 170 MHz na 512 KByte Flash na RAM ya 96KByte. Inasaidia uboreshaji wa firmware ya DroneCAN kupitia Zana ya GUI ya DroneCAN. Inaoana na kidhibiti huria cha mfululizo wa ndege cha Pixhawk.

Jaribio la RTK na Ulinganisho: Kuzungushwa kwa GPS Kubwa na Andrew Tridgell (Ardupilot)

Vipengele

Tumeunda miundo miwili ya DroneCAN H-RTK F9P ili uchague, kila moja ikiwa na ukubwa tofauti na muundo wa antena ili kukidhi mahitaji tofauti ya wateja.

DroneCAN F9P Rover Muundo wa Rover una wasifu uliotambara na usugu mkubwa wa maji. Inatumia antena ya kiraka cha bendi mbili na inakuja na kebo iliyounganishwa ili kuunganisha kwenye basi ya CAN. Inafaulu katika nafasi ambazo kuna vizuizi vichache.

DroneCAN F9P Helical Muundo huu hutumia antena ya helical, ambayo ina utendakazi bora kidogo angani ikiwa na vizuizi kuliko toleo la Rover. Antena ya moduli hii inaweza ama kuunganishwa kwenye moduli moja kwa moja au kuunganishwa kupitia kebo ya SMA, hivyo kukupa unyumbufu wa mwisho. Pia ina mlango wa UART2 uliofichuliwa, unaokuruhusu kufanya YAW/Heading (iliyojulikana pia kama msingi wa kusonga). Muundo huu unaweza kutumika kwenye rover (ndege) au kama kituo cha msingi. Hata hivyo, inapotumiwa kama Kituo cha Msingi, RTK huwasiliana na Kituo cha Udhibiti wa Ardhi kupitia USB, kwa hivyo itifaki ya DroneCAN haitumiki. Unaweza kufikiria kutumia ya kawaida H-RTK F9P Helical au Base kwa Base Station yako.

 Vipimo na kulinganisha

	DroneCAN H-RTK F9P Rover	DroneCAN H-RTK F9P Helical
Maombi Yanayokusudiwa	Rover (ndege) pekee	Rover (ndege) au kituo cha Base
Kipokezi cha GNSS	Moduli ya U-blox ya ZED-F9P ya usahihi wa juu ya GNSS	Moduli ya U-blox ya ZED-F9P ya usahihi wa juu ya GNSS
Antena	Antena ya Kiraka cha Kauri yenye 20dB LNA	Antena ya Helical yenye 36dB LNA
Kichakataji	STM32G473	STM32G473
Magnetometer	BMM150	BMM150
GNSS	BeiDou, Galileo, GLONASS, GPS / QZSS	BeiDou, Galileo, GLONASS, GPS / QZSS
GNSS Bendi	B1I, B2I, E1B/C, E5b, L1C/A, L1OF, L2C, L2OF	B1I, B2I, E1B/C, E5b, L1C/A, L1OF, L2C, L2OF
Usahihi wa nafasi	REKEBISHO la 3D: 1.mita 5 / RTK: 0.01 m	REKEBISHO la 3D: 1.5 m / RTK: 0.01 m
Itifaki ya Mawasiliano	DroneCAN 1Mbit/s	DroneCAN 1Mbit/s
Antena Kupata Kilele (MAX)	L1: 4.0dBi L2:1.0 dBi	L1: 2dBi L2: 2dBi
Marekebisho ya Muda-KWA-Kwanza	Mwanzo wa baridi: ≤29s Mwanzo maarufu: ≤1s	Mwanzo baridi: ≤25s Mwanzo maarufu: ≤1s
Kadiri ya Usasishaji wa Urambazaji	MBICHI: 20Hz Max RTK: 8Hz Max	MBICHI: 20Hz Max RTK: 8Hz Max Moving Base RTK: 5Hz Max
Urefu wa Kebo	27cm au 50cm	N/A
Aina ya Muunganisho wa Antena	N/A	Ubao: Antena ya kike ya SMA: SMA kiume
Votesheni ya kufanya kazi:	4.75V~5.25V	4.75V~5.25V
Matumizi ya Sasa	~250mA	~250mA
Vipimo	Kipenyo: 80mm Urefu: 20mm	Ubao: 51.1*35*22.9mm Kipenyo cha Antena: 27.5mm Urefu wa Antena: 59mm
Uzito	123g	58g
Joto la Uendeshaji	-20℃ hadi 85℃	-20℃ hadi 85℃

• Kwa maelezo mengine ya kiufundi na mwongozo wa mtumiaji, tafadhali angalia Ukurasa wa hati hapa.

Viungo vya Marejeleo

• Jaribio la RTK & Ulinganisho na Andrew Tridgell (Ardupilot)
  
• Mwongozo wa Mtumiaji: Kuweka na Kuanza (Ardupilot)
  
• Mwongozo wa Mtumiaji: Kuweka na Kuanza (PX4)
• Kichwa cha GPS/Yaw (Aka Moving baseline) Mwongozo
• H-RTK Pinout
  
• Vipimo
  
• Vipakuliwa

Kifurushi Kimejumuishwa:

• 1x DroneCAN F9P Rover
• 1x Kipachiko cha GPS cha Fiber ya Carbon isiyobadilika