Kichunguzi cha PALMSLAM cha LiDAR kinachoshikika kwa Uchoraji wa Ramani wa 2D SLAM & Uabiri, microROS WiFi-UDP, LiDAR Hiari

Muhtasari

PALMSLAM ni skana ya LiDAR ya mkono kwa ajili ya ramani za 2D na urambazaji. Inasaidia ramani za wakati halisi na kipimo cha umbali kwa kushikilia kifaa, wakati data za LiDAR zinatumwa kwa njia isiyo na waya kwa mwenyeji kupitia suluhisho la microROS kwa ajili ya kuangalia moja kwa moja kwenye mashine ya virtual au programu ya simu ya mkononi.

PALMSLAM ina bodi ya upanuzi ya LiDAR yenye processor ya ESP32 na IMU ya axis sita iliyojengwa ndani. IMU inafuatilia mkao wa kushikilia kwa wakati halisi, ikisaidia kuweka kifaa kuwa sawa wakati wa ramani kwa data yenye usahihi wa juu, na pia inaruhusu kubadilisha kati ya mifano tofauti ya LiDAR kwa kutumia mwelekeo.

Kwa maswali ya kabla ya mauzo na msaada wa kuagiza, wasiliana na [email protected] or tembelea https://rcdrone.top/.

Vipengele Muhimu

• Ramani kwa wakati halisi na kuonyeshwa kwenye mashine ya virtual na/au programu ya simu ya mkononi.
• Inafaa na lidars nyingi (LiDAR hiari): YDLIDAR X3 Pro, YDLIDAR 4ROS, SLAM C1, T-mini Plus, MS200.
• mawasiliano yasiyo na waya ya microROS kutumia WiFi-UDP kati ya PALMSLAM na mwenyeji (kompyuta/kompyuta ya virtual).
• IMU ya mwelekeo wa axis sita iliyojumuishwa kwa ajili ya ufuatiliaji wa mkao thabiti wa ramani na onyo la mwelekeo (alaramu ya buzzer; pembe ya mwelekeo wa alamu inaweza kuwekwa na mtumiaji).
• Tilti kushoto/kulia kubadilisha mifano ya LiDAR; kurudi katikati kunaonyesha kwamba kubadilisha kumefanikiwa.
• onyesho la habari la OLED (mfano wa skrini: “Chagua Lidar”, “LIDAR: TminiPlus”, na kipimo cha umbali kama “Dis: 1.680”).
• marekebisho ya holder ya simu ya mkononi: marekebisho ya kuzunguka 360° na marekebisho ya pembe ya pitch ya 180°.
• pakiti ya betri iliyojengwa ndani: 7.4V 2000mAh; muda wa kazi hadi masaa 4; betri inatumia seli za betri za lithiamu 18650.
• mfumo wa ROS2: uliendelezwa na ROS2 humble (ROS2-Humble).
• Inasaidia simulating ya RViz kwa ajili ya mrejesho wa kuona wa data ya lidar na odometer wakati wa SLAM/mapping.

Maelezo

LiDAR Bodi ya Upanuzi (Interfaces & Kontrol)&

• Kiunganishi cha antenna
• Buzzer
• Kiunganishi cha kuchaji betri
• KizSwitch
• Kitufe cha kurekebisha
• Imara ya ndani ya six-axis IMU
• Kiolesura cha skrini ya OLED
• Kitufe cha BOOT na kitufe cha kawaida
• Bandari ya Serial ya Type-c
• Kiolesura cha usambazaji wa nguvu (DCIN 6V-8.4V)
• Kitufe 1
• Kiunganishi cha MS200 Lidar
• Kiunganishi cha YDLIDAR X3 PRO / T-mini Plus Lidar
• Kiunganishi cha YDLIDAR 4ROS Lidar
• Kiunganishi cha SLAMC1 Lidar

Maelezo ya Uendeshaji (Kutoka kwa Mchakato uliopewa)

• Upimaji wa LiDAR wa mkono: taarifa za umbali mbele ya lidar zinaonyeshwa kwenye OLED; wakati umbali ni chini ya thamani iliyowekwa, onyo la buzzer linatolewa.
• Hatua za haraka za ramani: (1) Washa kifaa (2) Pinda kushoto au kulia kuchagua kiwango cha onyo la kuporomoka na mfano wa LiDAR (3) Sanidi IP, ungana na proxy, na anza kujenga ramani kwenye mashine ya virtual (4) Anza upimaji wa mkono.
• Njia ya WiFi-UDP: baada ya kuungana na proxy ya WiFi-UDP ya mashine ya virtual/kompyuta, mashine ya virtual inaweza kujiandikisha kwenye mada zinazochapishwa na MicroROS bila kuunganishwa kimwili na PALMSLAM; zote zinapaswa kupatikana ndani ya sehemu moja ya mtandao.

Ulinganisho wa Vifaa Tofauti vya Ramani (Jedwali la Rating Lililotolewa)

Nini Kimejumuishwa

• Kifaa cha PALMSLAM cha mkono (pamoja na chaguo la LiDAR lililochaguliwa, au bila LiDAR)
• Vifaa vya usakinishaji vya lidars tano (kifurushi cha nguzo ya shaba/screw) vinatolewa hata na toleo la kawaida (bila LiDAR)

Matumizi

• Maendeleo ya ramani ya 2D SLAM na urambazaji
• Ramani ya mkono kwa wakati halisi na muonekano wa APP ya simu
• Kujifunza ROS2 (mnyenyekevu), maonyesho, na uthibitishaji wa algorithimu (ikiwemo uonyeshaji wa RViz)

Maelekezo

• Mafunzo/Dokumenti: http://www.yahboom.net/study/PALMSLAM

Maelezo

PALMSLAM imejengwa kwa ajili ya ramani za SLAM za 2D za mkono, ikisambaza data ya LiDAR bila waya kwa ajili ya kuangalia moja kwa moja kwenye mwenyeji au programu ya simu.

Chagua kutoka kwa mifano kadhaa ya hiari ya LiDAR, kisha tuma data za skana kwa mwenyeji kupitia microROS kupitia WiFi-UDP kwa ramani ya moja kwa moja.

microROS inachanganya PALMSLAM na mwenyeji kupitia WiFi-UDP, ikihifadhi usanidi kuwa mwepesi huku bado ikifaa katika mtiririko wa ROS2.

Mtindo wa kazi wa mkono hupunguza nyaya na kuweka ramani kuwa rahisi ikilinganishwa na roboti iliyounganishwa moja kwa moja au mipangilio ya LiDAR.

Mbinu nyingi za ramani zinasaidiwa, ikiwa ni pamoja na Gmapping na Cartographer, zikiwa na muonekano wa wakati halisi wakati wa operesheni.

Muili wa kushikilia kwa raha unashirikiana na pakiti ya betri ya 7.4V 2000mAh iliyojumuishwa kwa vikao virefu.

IMU ya axisi sita inafuatilia mkao na kuanzisha kengele ya onyo wakati mwelekeo unazidi pembe iliyowekwa na mtumiaji.

Badilisha kati ya profaili za LiDAR kwa kuinama kushoto au kulia, kisha rudi katikati ili kuthibitisha kwenye onyesho la OLED.

Upimaji wa simu unapatikana kwenye iOS na Android, na mfumo umeandaliwa kwenye ROS2 Humble kwa miradi ya ROS2.

PALMSLAM inaweza kuunganishwa na anuwai ya mwenyeji—kutoka kwenye mashine ya virtual ya PC hadi Raspberry Pi 5 au Jetson—kwa usindikaji wa SLAM.

Tumia RViz kuonyesha data za LiDAR na odometry wakati ESP32 iliyojumuishwa inashughulikia mawasiliano ya wireless.

Muundo wa moduli unazingatia bodi ya upanuzi ya LiDAR, yenye onyesho la OLED lililojumuishwa, IMU, na pakiti ya betri.

Hati na vifaa vya kujifunza vinatolewa kusaidia katika mkusanyiko, usanidi, na kuanza katika ROS2.

Rasilimali za msimbo wa chanzo wazi, faili ya mfano wa bidhaa ya 3D, na michoro ya vipimo zinasaidia uunganisho na ujenzi wa DIY.

Maelezo ya spesifikesheni za skana ya LiDAR ya PALMSLAM ya mkono yanataja MCU ya ESP32-S3-WROOM-1U, msaada wa ROS2 Humble, programu ya Python, na uunganisho wa WiFi-UDP/serial.

Scanner ya PALMSLAM ya SLAM inayoshikiliwa kwa mkono inasaidia chaguo tano za LiDAR, ikiwa na vipimo vya umbali kutoka 8 m hadi 30 m na kasi za mawasiliano ya serial hadi 512000 baud.

PALMSLAM inakuja na vifaa vya kawaida kama vile kesi za juu/chini, kushikilia, sahani ya kufunga, bodi za OLED, pakiti ya betri, chaja, nyaya, na zana za msingi za kuweka.